康復(fù)機(jī)器人行業(yè)研究報(bào)告

目錄目錄第一章概況：政策春風(fēng)持續(xù)吹來，融資回暖 1政策：技術(shù)、資源、模式三箭齊發(fā) 3市場：復(fù)合增長率57.5%，國內(nèi)增速更快 6行業(yè)回暖，2023年融資創(chuàng)歷史新高 8第二章技術(shù)：軟硬結(jié)合，人機(jī)交互 核心：傳感系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)走向智能化 應(yīng)用：新型鏡像療法實(shí)現(xiàn)患健協(xié)調(diào)、VR增加康復(fù)趣味性 獲批：部位愈加豐富、功能實(shí)現(xiàn)多元 第三章商業(yè)化：產(chǎn)品進(jìn)化、模式多元、院企共促 現(xiàn)狀：產(chǎn)品進(jìn)化，企業(yè)走向大而全 模式：需結(jié)合三級(jí)診療資源與各場景特點(diǎn) 院端：早期康復(fù)得到重視，F(xiàn)RG支付模式處探索期 企業(yè)：數(shù)字化賦能康復(fù)全周期 第四章趨勢：場景拓展至院外，臨床康復(fù)趨向一體化 技術(shù)：提高舒適度，走向智能化 場景：由院內(nèi)到院外，數(shù)字化將賦能更多 院端：臨床康復(fù)一體化，床旁康復(fù)是機(jī)會(huì) 第五章企業(yè)案例 程天科技——領(lǐng)航外骨骼機(jī)器人 安杰萊科技——專注腦科學(xué)應(yīng)用的智能機(jī)器人 邦邦機(jī)器人——提供全新智慧出行解決方案 華鵲景醫(yī)療——專注智慧康復(fù)醫(yī)療整體解決方案 司羿智能——打造智慧康復(fù)一體化解決方案 圖表目錄圖表目錄t圖表1康復(fù)治療效果與國內(nèi)外中風(fēng)致殘率 2圖表2康復(fù)機(jī)器人相關(guān)政策盤點(diǎn) 3圖表3康復(fù)機(jī)器人相關(guān)政策盤點(diǎn) 5圖表4康復(fù)機(jī)器人行業(yè)國內(nèi)市場規(guī)模 6圖表5我國康復(fù)治療供需嚴(yán)重失衡 7圖表6近年康復(fù)機(jī)器人及相關(guān)產(chǎn)品的企業(yè)融資盤點(diǎn) 8圖表7康復(fù)機(jī)器人的三要點(diǎn) 圖表8三大系統(tǒng)的核心要素、制約因素、目標(biāo)功能 圖表9力、肌電、腦電傳感的對比 圖表康復(fù)機(jī)器人智能化的維度與特點(diǎn) 圖表上肢康復(fù)機(jī)器人與相關(guān)產(chǎn)品獲批盤點(diǎn) 圖表下肢、上下肢康復(fù)機(jī)器人與相關(guān)產(chǎn)品獲批盤點(diǎn) 圖表手部與關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人與相關(guān)產(chǎn)品獲批盤點(diǎn) 圖表康復(fù)機(jī)器人產(chǎn)品發(fā)展特點(diǎn) 圖表康復(fù)機(jī)器人及相關(guān)產(chǎn)品的企業(yè)布局 圖表結(jié)合康復(fù)階段的三級(jí)診療體系 圖表細(xì)分康復(fù)階段與時(shí)間 圖表各場景的產(chǎn)品核心需求、關(guān)注點(diǎn)、主流商業(yè)模式 圖表國際康復(fù)醫(yī)療器械巨頭打造競爭優(yōu)勢策略 圖表美國各階段醫(yī)療支付模式的優(yōu)缺點(diǎn) 圖表數(shù)字化賦能康復(fù)全周期 圖表“9073”養(yǎng)老模式 圖表程天科技悠行康復(fù)外骨骼機(jī)器人 圖表安杰萊科技的LiteStepper? 圖表邦邦機(jī)器人的代表智能產(chǎn)品 圖表華鵲景醫(yī)療的Wisebot?X5 圖表羿生?腦機(jī)接口手功能康復(fù)機(jī)器人 RRI第一章第一章概況：政策春風(fēng)持續(xù)吹來，融資回暖《柳葉刀》顯示，我國有康復(fù)需求的患者主要包括老年人群、術(shù)后人群、慢病人群、殘疾人群，共計(jì)約4.6億人。康復(fù)醫(yī)學(xué)作為四大醫(yī)學(xué)之一，不僅能消除和減輕病傷殘患者的功能障礙，還能提高患者的自理能力和生存質(zhì)量。以腦卒中為例，《中國卒中中心報(bào)告2020》顯示，我國正面臨著全球最大的卒中挑戰(zhàn)。全球疾病負(fù)擔(dān)研究結(jié)果顯示，2019年我國新發(fā)卒中394萬例，卒中患者達(dá)2876萬例，卒中死亡人數(shù)為219萬例。此外，卒中也是我國傷殘調(diào)整生命年（disability-adjustedlifeyears，DALYs）的首位原因，2019年中所致DALYs達(dá)4590萬，給家庭和社會(huì)帶來沉重負(fù)擔(dān)。另一方面，《腦卒中康復(fù)治療的護(hù)理配合》顯示，康復(fù)治療可以使90%的腦卒中患者恢復(fù)步行和自理生活，使30%的患者恢復(fù)較輕的工作；若不進(jìn)行康復(fù)治療，僅有6%恢復(fù)步行和自理生活，5%恢復(fù)輕工作。供需嚴(yán)重不平衡，康復(fù)機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生。首先，我國的康復(fù)人才與康復(fù)機(jī)構(gòu)存在較大的缺口，根據(jù)中國衛(wèi)生健康統(tǒng)計(jì)年鑒，2020年中國康復(fù)執(zhí)業(yè)（助理）醫(yī)師數(shù)有4.9萬名，僅占中國執(zhí)業(yè)（助理）醫(yī)總數(shù)的1.2%。2021年6月衛(wèi)健委、醫(yī)保局等八部委發(fā)布的《關(guān)于加快推進(jìn)康復(fù)醫(yī)療工作發(fā)展的意見》指出，力爭到2022年每10萬人口康復(fù)醫(yī)師達(dá)到6人、康復(fù)治療師達(dá)到10人，到2025年每10萬人口康復(fù)醫(yī)師達(dá)到人、康復(fù)治療師達(dá)到12人。按照意見規(guī)劃中2025年的目標(biāo)，我國康復(fù)醫(yī)師缺口6.4萬，康復(fù)治療師缺口10.9萬，人才匱乏較嚴(yán)重，巨大的人才缺口難以在短期內(nèi)填補(bǔ)。其次，傳統(tǒng)的康復(fù)器械需要依賴康復(fù)治療師的經(jīng)驗(yàn)才能得到較好的康復(fù)效果，而國內(nèi)康復(fù)治療師水平參差不齊，難以借助傳統(tǒng)康復(fù)器具保證康復(fù)效果?？祻?fù)醫(yī)療資源不足的情況下，中國的中風(fēng)致殘率達(dá)75%，而歐美只有30%。最后，傳統(tǒng)康復(fù)器具缺乏量化評價(jià)指標(biāo)，患者在使用后難以感受到康復(fù)效果，容易導(dǎo)致其失去信心，放棄康復(fù)治療。RRI圖表1康復(fù)治療效果與國內(nèi)外中風(fēng)致殘率圖片來源：蛋殼研究院30%75%理 作30%75%5%5%6%90%30%療

療

國 美康復(fù)治療效果 中風(fēng)致殘率基于供需的嚴(yán)重不平衡，康復(fù)機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生?？祻?fù)機(jī)器人作為醫(yī)工結(jié)合的產(chǎn)物，目標(biāo)是輔助康復(fù)治療師，簡化傳統(tǒng)“一對一”的繁重的治療過程，提高康復(fù)治療效率，幫助患者重塑中樞神經(jīng)系統(tǒng)?？祻?fù)機(jī)器人從功能上可分為康復(fù)和輔助。康復(fù)類主要適用于腦卒中、腦部損傷、脊柱損傷、神經(jīng)性損傷、肌肉損傷和骨科疾病等原因造成的上肢或下肢運(yùn)動(dòng)功能障礙，幫助患者對大腦運(yùn)動(dòng)神經(jīng)進(jìn)行重塑，恢復(fù)大腦對肢體運(yùn)動(dòng)的控制，從而提高患者日常生活能力。以康復(fù)為核心功能的康復(fù)機(jī)器人以適應(yīng)癥為基本需求，以臨床療效為核心目標(biāo)；以輔助為核心功能的康復(fù)機(jī)器人用于為殘障人士或行動(dòng)不便的人提供特定的生活輔助，以安全、舒適、方便為基本目標(biāo)?？祻?fù)機(jī)器人的臨床應(yīng)用優(yōu)勢主要在于三個(gè)方面：（1）替代康復(fù)治療醫(yī)師的機(jī)械重復(fù)操作?？祻?fù)機(jī)器人具有機(jī)械設(shè)備優(yōu)勢，可進(jìn)行高強(qiáng)度、重復(fù)性訓(xùn)練，將醫(yī)師從繁重、反復(fù)的訓(xùn)練中解脫出來、更專注于治療方案的改進(jìn)，同時(shí)也為遠(yuǎn)程康復(fù)及集中化康復(fù)醫(yī)療提供可能。（2）精準(zhǔn)控制康復(fù)治療過程。利用康復(fù)機(jī)器人提供的各類傳感器測量人體運(yùn)動(dòng)學(xué)、生理學(xué)數(shù)據(jù)，可為醫(yī)師改進(jìn)和優(yōu)化康復(fù)方案提供客觀依據(jù)；對患者進(jìn)行功能評估后，康復(fù)機(jī)器人的治療強(qiáng)度及不同訓(xùn)練模式主要由算法計(jì)算而得，更加貼合患者的實(shí)際治療需求。（3）結(jié)合反饋系統(tǒng)和交互式設(shè)計(jì)，可為患者設(shè)置任務(wù)導(dǎo)向，激勵(lì)其主動(dòng)運(yùn)動(dòng)意識(shí)，同時(shí)可以提升治療過程的趣味性、增強(qiáng)患者的康復(fù)信心，從而提高康復(fù)治療的依從性與康復(fù)效果。RRI1政策：技術(shù)、資源、模式三箭齊發(fā)從技術(shù)到資源再到模式，近年政策愈加密集。近年來，國家對殘疾人、老年人的康復(fù)治療十分關(guān)注，正積極推動(dòng)康復(fù)領(lǐng)域發(fā)展?？傮w來看，政策主要在三個(gè)方面有所側(cè)重：技術(shù)上、資源上和發(fā)展模式上。技術(shù)上主要強(qiáng)調(diào)康復(fù)機(jī)器人的智能化發(fā)展，鼓勵(lì)新技術(shù)如人機(jī)交互、腦機(jī)接口、柔性技術(shù)等在康復(fù)機(jī)器人上應(yīng)用；資源上逐步增加康復(fù)醫(yī)療服務(wù)機(jī)構(gòu)的投入、鼓勵(lì)民營資本流入，醫(yī)保也逐步覆蓋；發(fā)展模式上鼓勵(lì)發(fā)展新的模式和場景。從技術(shù)到資源再到模式，體現(xiàn)了國家對康復(fù)機(jī)器人的持續(xù)關(guān)注，并且近年的政策愈加密集、力度增大、落地性增強(qiáng)。例如2021年6月，國家衛(wèi)健委發(fā)布的《關(guān)于加快推進(jìn)康復(fù)醫(yī)療工作發(fā)展的意見》提出：將推動(dòng)醫(yī)療資源豐富地區(qū)的部分一級(jí)、二級(jí)醫(yī)院轉(zhuǎn)型為康復(fù)醫(yī)院，支持和引導(dǎo)社會(huì)力量舉辦規(guī)模化、連鎖化的康復(fù)醫(yī)療中心，增加轄區(qū)內(nèi)提供康復(fù)醫(yī)療服務(wù)的醫(yī)療機(jī)構(gòu)數(shù)量，同年10月，規(guī)劃在2022年將15個(gè)省份作為康復(fù)醫(yī)療服務(wù)試點(diǎn)地區(qū)，這極大地促進(jìn)了康復(fù)醫(yī)療的發(fā)展。具體的政策盤點(diǎn)如下：圖表2康復(fù)機(jī)器人相關(guān)政策盤點(diǎn)圖片來源：蛋殼研究院年份名稱內(nèi)容2023《2023年國家醫(yī)療質(zhì)量安全改進(jìn)目標(biāo)》提高住院患者早期康復(fù)介入率。醫(yī)療機(jī)構(gòu)建立由康復(fù)醫(yī)學(xué)科與骨科、神經(jīng)內(nèi)科、重癥醫(yī)學(xué)科等臨床科室組成的早期康復(fù)介入多學(xué)科團(tuán)隊(duì)，按照臨床康復(fù)一體化模式展開工作；醫(yī)療機(jī)構(gòu)參照《四肢骨折等9個(gè)常見病種（術(shù)）早期康復(fù)診療原則》等，制訂符合本機(jī)構(gòu)的住院患者早期康復(fù)介入方案及標(biāo)準(zhǔn)化診療流程；醫(yī)療機(jī)構(gòu)逐步建設(shè)康復(fù)信息化管理系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)對早期康復(fù)介入的實(shí)時(shí)、動(dòng)態(tài)管理；明確相關(guān)質(zhì)控?cái)?shù)據(jù)提取、監(jiān)測方法及評價(jià)機(jī)制，將目標(biāo)改進(jìn)情況納入科室績效考核2023《“機(jī)器人應(yīng)用行動(dòng)實(shí)施方案》加快推模態(tài)量評多融合識(shí)柔適應(yīng)機(jī)交人助新技養(yǎng)務(wù)領(lǐng)應(yīng)極推動(dòng)骨養(yǎng)老護(hù)理等在養(yǎng)服場景的應(yīng)驗(yàn)證鼓勵(lì)養(yǎng)老領(lǐng)域相關(guān)實(shí)基地把人應(yīng)用實(shí)驗(yàn)范重內(nèi)發(fā)推廣科技助老新技術(shù)新品新模人技應(yīng)標(biāo)準(zhǔn)人融養(yǎng)服鍵提化平2021《醫(yī)療裝備產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)-2025）》發(fā)臨床邏感測控技術(shù)人能融合的保健復(fù)發(fā)展基視交能術(shù)新理備復(fù)鼓公性配目RRI年份名稱內(nèi)容2021《關(guān)于加快推康復(fù)醫(yī)療工作展的意見》積極支持研發(fā)和創(chuàng)新一批高智能、高科技、高品質(zhì)的康復(fù)輔助器具產(chǎn)品和康復(fù)治療設(shè)備等，加強(qiáng)縣級(jí)醫(yī)院和基層醫(yī)療機(jī)構(gòu)康復(fù)醫(yī)療能力建設(shè)。將康復(fù)醫(yī)療服務(wù)價(jià)格納入深化醫(yī)療服務(wù)價(jià)格改革中統(tǒng)籌考慮,做好相關(guān)項(xiàng)目格的調(diào)整和優(yōu)化工作指導(dǎo)各地落實(shí)康復(fù)綜合評定等29項(xiàng)醫(yī)療康復(fù)項(xiàng)目。2021《關(guān)于開展康醫(yī)療服務(wù)試點(diǎn)作的通知》于2022年全年將15個(gè)省份作為康復(fù)醫(yī)療服務(wù)試點(diǎn)地區(qū)，增加提供康復(fù)醫(yī)療服務(wù)的醫(yī)療機(jī)構(gòu)和床位數(shù)量、加強(qiáng)康復(fù)醫(yī)療學(xué)科能力建設(shè)、加強(qiáng)康復(fù)醫(yī)療專業(yè)人員培養(yǎng)培訓(xùn)、創(chuàng)新開展康復(fù)醫(yī)療多學(xué)科合作模式以及加快推動(dòng)居家康復(fù)醫(yī)療服務(wù)發(fā)展。2021《“十四五”療裝備產(chǎn)業(yè)發(fā)規(guī)劃》發(fā)展基于機(jī)器人、智能視覺與語音交互、腦-機(jī)接口、人-機(jī)-電融合與能控制技術(shù)的新型護(hù)理康復(fù)裝備，攻關(guān)智能康復(fù)機(jī)器人、智能助行系統(tǒng)、多模態(tài)康復(fù)輪椅、外骨骼機(jī)器人系統(tǒng)等智能化裝備。促進(jìn)傳統(tǒng)保健康復(fù)裝備系統(tǒng)化、定制化、智能化發(fā)展。2021《“十四五”器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展劃》將康復(fù)機(jī)器人列為機(jī)器人拓展新興應(yīng)用的方向之一。拓展服務(wù)機(jī)器人在醫(yī)療康復(fù)、養(yǎng)老助殘等領(lǐng)域的應(yīng)用。加快醫(yī)療、養(yǎng)老等領(lǐng)域機(jī)器人準(zhǔn)入標(biāo)準(zhǔn)制訂、產(chǎn)品認(rèn)證或注冊，鼓勵(lì)企業(yè)建立產(chǎn)品體驗(yàn)中心。探索建立新型租賃服務(wù)平臺(tái)，鼓勵(lì)發(fā)展智能云服務(wù)等新型商業(yè)模式。2020《關(guān)于印發(fā)中藥康復(fù)能力提工程實(shí)施方案2021-2025年的通知》到2025年，依托現(xiàn)有資源布局建設(shè)一批中醫(yī)康復(fù)中心，三級(jí)中醫(yī)醫(yī)院和二級(jí)中醫(yī)醫(yī)院設(shè)置康復(fù)（醫(yī)學(xué)）科的比例分別達(dá)到85%、70%。2019《加大力度推社會(huì)領(lǐng)域供給務(wù)補(bǔ)短板強(qiáng)弱提質(zhì)量，促進(jìn)成強(qiáng)大國內(nèi)市的行動(dòng)方案》支持社會(huì)力量深入醫(yī)療領(lǐng)域，在康復(fù)等領(lǐng)域加快打造一批具有競爭力的品牌服務(wù)機(jī)構(gòu)，推動(dòng)開展老年人醫(yī)療、康復(fù)、護(hù)理、家庭病床等服務(wù)。2018《全面提升縣醫(yī)院綜合能力作方案（2018-2020年）》獨(dú)立設(shè)置康復(fù)醫(yī)學(xué)學(xué)科以及診療科目，重點(diǎn)加強(qiáng)康復(fù)醫(yī)學(xué)等學(xué)科建設(shè)，加強(qiáng)老年醫(yī)學(xué)、康復(fù)、護(hù)理專業(yè)人才培養(yǎng)培訓(xùn)。2018《關(guān)于促進(jìn)“互聯(lián)網(wǎng)+醫(yī)療健康發(fā)展的意見》加強(qiáng)臨床、科研數(shù)據(jù)整合共享和應(yīng)用，支持研發(fā)醫(yī)療健康相關(guān)的人工智能技術(shù)、醫(yī)用機(jī)器人、大型醫(yī)療設(shè)備、應(yīng)急救援設(shè)備、生物三維打印技術(shù)和可穿戴設(shè)備。2017《“十三五”生與健康規(guī)劃完善治療-康復(fù)-長期護(hù)理服務(wù)類，發(fā)展和加強(qiáng)康復(fù)、老年病、撐起理、慢性病管理、安寧療護(hù)等接續(xù)性醫(yī)療機(jī)構(gòu)。RRI年份名稱內(nèi)容2017《“十三五”康產(chǎn)業(yè)科技創(chuàng)專項(xiàng)規(guī)劃》圍繞功能代償、生活護(hù)理、康復(fù)訓(xùn)練等需求，重點(diǎn)突破柔性控制、多信息融合、運(yùn)動(dòng)信息解碼、外部環(huán)境感知等新技術(shù)，開發(fā)系列智能護(hù)理機(jī)人、外骨骼助行機(jī)器人、多模態(tài)康復(fù)輪椅、智能康復(fù)機(jī)器人、虛擬現(xiàn)實(shí)康復(fù)系統(tǒng)、肢體協(xié)調(diào)動(dòng)作系統(tǒng)等康復(fù)輔具。2017《“十三五”療器械科技創(chuàng)專項(xiàng)規(guī)劃》重點(diǎn)開發(fā)智能康復(fù)機(jī)器人、智能助行系統(tǒng)、多模態(tài)康復(fù)輪椅、外骨骼機(jī)器人系統(tǒng)等產(chǎn)品，重點(diǎn)突破人體運(yùn)動(dòng)意圖識(shí)別、人機(jī)交互、外骨骼柔性制、不同適應(yīng)癥康復(fù)運(yùn)動(dòng)模式優(yōu)化等關(guān)鍵技術(shù)。2016《機(jī)器人產(chǎn)業(yè)展規(guī)劃（2016-2020年）》未來，機(jī)器人公司將以康復(fù)機(jī)器人、助老助殘機(jī)器人、外科機(jī)器人為發(fā)展主線，發(fā)展上肢康復(fù)機(jī)器人、下肢康復(fù)機(jī)器人、智能康復(fù)機(jī)器人以及護(hù)理機(jī)器人、陪護(hù)機(jī)器人、智能輪椅等先進(jìn)醫(yī)療機(jī)器人產(chǎn)品。2016《國務(wù)院關(guān)于快發(fā)展康復(fù)輔器具產(chǎn)業(yè)的若意見》支持人工智能、腦機(jī)接口、虛擬現(xiàn)實(shí)等新技術(shù)在康復(fù)輔助器具產(chǎn)品中的集成應(yīng)用，支持外骨骼機(jī)器人、照護(hù)和康復(fù)機(jī)器人、仿生假肢、虛擬現(xiàn)實(shí)康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備等產(chǎn)品研發(fā)，形成一批高智能、高科技、高品質(zhì)的康復(fù)輔助器具產(chǎn)品。2015《全國醫(yī)療衛(wèi)服務(wù)體系規(guī)劃要年）》對公立醫(yī)院資源過剩地區(qū)，要求將部分資源轉(zhuǎn)為康復(fù)、老年護(hù)理和社區(qū)衛(wèi)生服務(wù)機(jī)構(gòu)。圖表3政策對康復(fù)機(jī)器人的主要關(guān)注點(diǎn)圖片來源：蛋殼研究院技術(shù)技術(shù)資源模式推廣新模式探索租賃服務(wù)平推動(dòng)居家康復(fù)人機(jī)交腦機(jī)接柔性技增加康復(fù)醫(yī)療服務(wù)機(jī)構(gòu)的投鼓勵(lì)民營資本流入醫(yī)保逐步覆蓋社區(qū)康復(fù)、居家康復(fù)的補(bǔ)貼、支付模式也在逐步規(guī)范中。2021年10月，上海市民政局全面推進(jìn)康復(fù)具社區(qū)租賃服務(wù)試點(diǎn)的工作，對本市戶籍，75周歲（含）以上或60周歲以上低保、低收入的老年人給予一定的康復(fù)輔具租賃服務(wù)補(bǔ)貼。補(bǔ)貼金額為《上海市康復(fù)輔具社區(qū)租賃服務(wù)試點(diǎn)產(chǎn)品目錄》（2021年）中康復(fù)輔具租賃服務(wù)價(jià)格的50%，單次租期6個(gè)月，每人每年補(bǔ)貼最多不超過3000元。RRI2023年1月，浙江省發(fā)布《關(guān)于完善居家醫(yī)療服務(wù)價(jià)格和醫(yī)保支付政策的通知》，該政策于同年2月1日開始執(zhí)行。該政策完善了“家庭病床建床費(fèi)”內(nèi)涵并明確一個(gè)建床周期收一次家庭病床建床費(fèi)、增設(shè)“上門服務(wù)費(fèi)”項(xiàng)目、刪除家庭病床巡診費(fèi)和出診項(xiàng)目。同時(shí)，規(guī)范居家醫(yī)療服務(wù)收費(fèi)行為，并對家庭病床服務(wù)和非建床患者上門醫(yī)療服務(wù)統(tǒng)一了醫(yī)保支付的政策。除此之外，2022年，《康復(fù)醫(yī)學(xué)專業(yè)醫(yī)療質(zhì)控指標(biāo)（2022年版）》發(fā)布并被納入《三級(jí)醫(yī)院評審標(biāo)準(zhǔn)（2022年版）》，旨在提高早期康復(fù)介入率，促進(jìn)臨床康復(fù)一體化。早期康復(fù)介入率被納入三級(jí)醫(yī)院的考核指標(biāo)；2023年2月，《2023年國家醫(yī)療質(zhì)量安全改進(jìn)目標(biāo)》發(fā)布，指明了提高早期康復(fù)介入率4個(gè)核心策略分別是建立多學(xué)科團(tuán)隊(duì)、制定介入方案及標(biāo)準(zhǔn)化診療流程、建設(shè)康復(fù)信息化管理系統(tǒng)、明確質(zhì)控?cái)?shù)據(jù)并納入科室考核。隨著政策的逐步落地，接下來，具體實(shí)施方案如何制定、相關(guān)考評如何規(guī)范將至關(guān)重要?？傮w來看，康復(fù)服務(wù)的落地、醫(yī)保的逐步覆蓋和對康復(fù)質(zhì)控的考核意味著康復(fù)醫(yī)學(xué)逐步走向正軌。2市場：復(fù)合增長率5.5%，國內(nèi)增速更快根據(jù)Frost&Sullivan報(bào)告，中國康復(fù)機(jī)器人市場自2017年起步，2018年市場規(guī)模達(dá)到2.1億元，預(yù)未來幾年將以57.5%的年復(fù)合增長率增長，2023年約達(dá)20.4億元，2026年約79.5億元。圖表4康復(fù)機(jī)器人行業(yè)國內(nèi)市場規(guī)模數(shù)據(jù)來源：沙利文，蛋殼研究院制5單位：億元4108 09 00 01 02 03E 04 05 06E7老齡化趨勢、政策春風(fēng)是驅(qū)動(dòng)市場增長的強(qiáng)勁因素。康復(fù)機(jī)器人的市場增長驅(qū)動(dòng)因素主要是人口老齡化的趨勢加強(qiáng)，另外，政策的推動(dòng)、民營康復(fù)醫(yī)院的興起起到了積極影響。從需求端來看，老齡化問題的日益嚴(yán)重是推動(dòng)康復(fù)行業(yè)的根本。根據(jù)第七次全國人口普查數(shù)據(jù)顯示，2010年至2020年，我國60歲、65歲及以上人口比重分別上升了5.44、4.63個(gè)百分點(diǎn)。2020年，60歲以上的人有2.64億，約占全部人口的18.70%，65歲以上的人有1.91億人，而老年人在康復(fù)醫(yī)療服務(wù)人群的占比中接近30%。中國發(fā)展基金會(huì)發(fā)布的《中國發(fā)展報(bào)告2020》預(yù)測，2025年65歲及以上的老人將超過2.1億。與此同時(shí)，隨著我國老年人受教育程度的提高以及國民物質(zhì)水平的提升，國民康復(fù)意識(shí)和支付能力也隨之提高，成為推動(dòng)康復(fù)行業(yè)發(fā)展的主要驅(qū)動(dòng)因素?！般y發(fā)經(jīng)濟(jì)”這一市場將被愈加關(guān)注。另一方面，康復(fù)醫(yī)院的數(shù)目與床位數(shù)不斷增加。據(jù)衛(wèi)生統(tǒng)計(jì)年鑒顯示，2018年我國康復(fù)醫(yī)院共637個(gè)，2021年增至810個(gè)。其中，民營康復(fù)醫(yī)院已經(jīng)從2018年的485個(gè)增至2021年的628個(gè)，CAGR為10.9%。此外，中國康復(fù)學(xué)科床位數(shù)量也在不斷增加，2020年，中國康復(fù)醫(yī)學(xué)床位數(shù)量達(dá)到30萬張，而2011年僅有8.37萬張，年均復(fù)合增長率為15%，院端的資源投入逐漸增加。但是，我國的康復(fù)治療師遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足需求，并且康復(fù)師的地位不高，收入低，水平參差不齊，康復(fù)的標(biāo)準(zhǔn)化水平不夠。因此，對康復(fù)機(jī)器人的需求日益增多。圖表5我國康復(fù)治療供需嚴(yán)重失衡圖片來源：蛋殼研究院康復(fù)治療康復(fù)治療供給不足康復(fù)治療需求大且逐年上漲康復(fù)醫(yī)師培養(yǎng)周期

康復(fù)治療師水平參差不收入低

社會(huì)和醫(yī)院重視度不高職業(yè)地位不

傳統(tǒng)康復(fù)器具缺乏量化評價(jià)指患者感受不到效

人們健康意越來越強(qiáng)

老齡化日益嚴(yán)老年人康復(fù)治療占比大

康復(fù)醫(yī)院康復(fù)科增加建設(shè)RI外部的驅(qū)動(dòng)因素主要來自政策。隨著老齡化的加劇，密集的政策逐步將康復(fù)推向?qū)嵺`，這部分在上文中已做了分析，資源開始向康復(fù)端傾斜。RRI整體來看，國內(nèi)的發(fā)展速度較國外會(huì)更快。就行業(yè)發(fā)展而言，雖然國內(nèi)企業(yè)起步較晚，但因技術(shù)上的研究同步進(jìn)行，所以與國外的發(fā)展差別并不大。目前，主要是醫(yī)工結(jié)合的程度有差異，表現(xiàn)在產(chǎn)品上就是基本功能都有，但完整度還不夠、和治療方案的結(jié)合不夠好。未來，在政策、資本的催化下，國內(nèi)康復(fù)機(jī)器人行業(yè)的發(fā)展將進(jìn)入黃金階段。FortuneBusinessInsights研究預(yù)計(jì)，全球康復(fù)機(jī)器人場2022-2029年期間的復(fù)合年增長率將達(dá)43.6%。3融資：行業(yè)回暖，3年融資創(chuàng)歷史新高近年，康復(fù)行業(yè)在變熱，投資頻率升高。近年，越來越多的科技型企業(yè)作為新鮮血液為市場注入活力，同時(shí)，綜合性企業(yè)紛紛布局康復(fù)機(jī)器人賽道。傳統(tǒng)康復(fù)器械企業(yè)如翔宇、偉思也開始布局康復(fù)機(jī)器人賽道，新松、埃斯頓、微創(chuàng)、樂普、威高等關(guān)聯(lián)企業(yè)也開始布局。大企業(yè)如科大訊飛、三星、松下、美的等跨界加入了這一領(lǐng)域。融資方面，僅2022年就10起左右，這是近幾年康復(fù)機(jī)器人及相關(guān)產(chǎn)品融資上的再次崛起。上次融資密集時(shí)是在2018年，主要是在2014年國外有3家企業(yè)上市，以色列REWALK、美國EKSO、日本Cyber-dyne，風(fēng)卷國內(nèi)，我們看到多數(shù)企業(yè)成立時(shí)間在2015-2017年。不同的是，這次的崛起不管是技術(shù)上還是產(chǎn)品上都上升了一個(gè)臺(tái)階，雖然國內(nèi)起步較晚，但與國外差距并不大。如今，在老齡化的背景下，國內(nèi)康復(fù)機(jī)器人進(jìn)入爆發(fā)的關(guān)鍵期。我們對近年康復(fù)機(jī)器人及相關(guān)產(chǎn)品的企業(yè)融資進(jìn)行了盤點(diǎn)，不完全統(tǒng)計(jì)如下：圖表6近年康復(fù)機(jī)器人及相關(guān)產(chǎn)品的企業(yè)融資盤點(diǎn)數(shù)據(jù)來源：公開資料整理，蛋殼研究院制企業(yè)簡稱最新資輪融金最新資時(shí)成時(shí)目前核心布局資方傅利葉智能D輪4億20222015上肢、下肢解決方案、運(yùn)動(dòng)平衡解決方案、物理因子療系列、智能康復(fù)港軟銀愿景基金2期Prosperit7etue元璟卓道醫(yī)療B輪超億元20232015OT與上肢康復(fù)解決方案、PT與下肢康復(fù)解決方案恒順邦邦機(jī)器人B輪近億元20222016代步出行系列、智能訓(xùn)練系列清池本博遠(yuǎn)本零一創(chuàng)、天愈B輪未披露20182015頸椎康復(fù)機(jī)器人、脊柱康復(fù)器人資RRI企業(yè)簡稱最新資輪融金最新資時(shí)成時(shí)目前核心布局資方程天科技A+輪數(shù)億元20222017下肢外骨骼、床旁外骨骼、行機(jī)器人、核心元器件、康云平臺(tái)、智能穿戴設(shè)備、智評估系統(tǒng)、遠(yuǎn)程康復(fù)達(dá)財(cái)安本藍(lán)中航創(chuàng)世A+輪數(shù)萬20222017下肢智能訓(xùn)練機(jī)器人、下肢能康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)、上下肢運(yùn)康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)、智能康復(fù)平西安軍融衛(wèi)星基金投資有限公司中航聯(lián)創(chuàng)科技有限公司、西安諾威立行科技有限責(zé)任司奇諾動(dòng)力A輪億元20212015消費(fèi)級(jí)外骨骼機(jī)器人碼本基石本耀途本、磐司羿智能A輪億元20232017腦機(jī)軟體手功能康復(fù)機(jī)器人上肢康復(fù)機(jī)器人、下肢軟體康復(fù)機(jī)器人道極智醫(yī)療A輪數(shù)萬20222014認(rèn)知康復(fù)訓(xùn)練與評估軟件、關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)新乾道團(tuán)布法羅A輪數(shù)萬20182016下肢外骨骼、上肢關(guān)節(jié)主被訓(xùn)練器、智能康復(fù)一體化解方案上華鵲景醫(yī)療A輪數(shù)萬20232019上肢、手指、認(rèn)知、言語和柱智能康復(fù)機(jī)器人投遠(yuǎn)也科技A輪數(shù)百美元20202018消費(fèi)級(jí)可穿戴機(jī)器人、核心部件BV百度風(fēng)投、高瓴創(chuàng)投、線資本、喬貝資本、智慧基石臻泰智能A輪未披露20222018“BCI+VR+機(jī)器人”腦機(jī)能康復(fù)整體解決方案英漢思動(dòng)力Pre-A輪5000萬元20222018輕量化個(gè)人助行設(shè)備、消費(fèi)可穿戴動(dòng)力外骨骼、行業(yè)版骨骼普曼資本濰坊中谷健康產(chǎn)業(yè)基米合黃大飛聯(lián)合創(chuàng)始人胡郁及晨暉教授大艾機(jī)器人Pre-A輪數(shù)萬20182016下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人金科君創(chuàng)資本、硅谷天堂資產(chǎn)理集團(tuán)金矢機(jī)器人Pre-A輪數(shù)萬20222016下肢、上肢康復(fù)機(jī)器人、認(rèn)康復(fù)機(jī)器人、床旁康復(fù)機(jī)器蘇州融享進(jìn)取創(chuàng)業(yè)投資合伙企(有限合伙）安杰萊科技Pre-A輪數(shù)萬20222017智能神經(jīng)康復(fù)機(jī)器人十月資本、上海蓄元邁步機(jī)器人戰(zhàn)融數(shù)萬20222016下肢康復(fù)機(jī)器人、手部外骨機(jī)器人、助行機(jī)器人團(tuán)富伯醫(yī)療天使輪數(shù)萬20202019手功能康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備水木創(chuàng)投RRI值得關(guān)注的是，2023年已融資3起，金額共計(jì)超2億元，在融資頻率和平均金額上均創(chuàng)歷史新高。其中，A輪及以下企業(yè)占比63.2%?？傮w來看，國內(nèi)康復(fù)機(jī)器人行業(yè)處于藍(lán)海階段，市場集中度較低，行業(yè)潛力有待進(jìn)一步釋放。本章小結(jié)本章小結(jié)綜上，老齡化背景下，政策春風(fēng)持續(xù)吹向康復(fù)醫(yī)學(xué)，各方資源投入加大，加之技術(shù)與產(chǎn)品的創(chuàng)新，融資回暖，2023年已獲3起融資，總體A輪及以下的企業(yè)過半，市場方興未艾，預(yù)計(jì)近年以57.5%的復(fù)合增長率增長。政策上主要從技術(shù)、資源、模式三個(gè)方向?qū)祻?fù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展給予支持，于2020年人口普查后加密集。近年的力度增大、落地性增強(qiáng)，醫(yī)保在不斷覆蓋中。預(yù)計(jì)康復(fù)機(jī)器人行業(yè)未來幾年將以57.5%的年復(fù)合增長率增長，2023年將達(dá)20.4億元，2026年將79.5億元。據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，2022年融資事件共10起，是繼2018年以來的再次崛起；同時(shí)，2023年已融資3起金額共超2億元，在融資頻率和平均金額上均創(chuàng)歷史新高。目前，新興康復(fù)機(jī)器人企業(yè)最高融資輪次為D輪，最新融資輪次以A輪及以下居多，占63.2%。行市場集中度較低，格局未定，處于藍(lán)海階段。1 1 RRRII第二章第二章技術(shù)：軟硬結(jié)合，人機(jī)交互核心技術(shù)是智能康復(fù)機(jī)器人的關(guān)鍵，仿生設(shè)計(jì)、續(xù)航能力是加分項(xiàng)。智能康復(fù)機(jī)器人主要包括3個(gè)方面：核心技術(shù)、仿生設(shè)計(jì)和續(xù)航能力。核心技術(shù)是康復(fù)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)功能的主導(dǎo)，主要體現(xiàn)在三大系統(tǒng)上：傳感系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。這三大系統(tǒng)互相作用，以實(shí)現(xiàn)整個(gè)機(jī)器人的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，其中涉及傳感技術(shù)、機(jī)械設(shè)計(jì)、智能控制、人體力學(xué)等多學(xué)科知識(shí)，是一項(xiàng)復(fù)雜的綜合性任務(wù)。仿生設(shè)計(jì)主要是根據(jù)人體工程學(xué)，設(shè)計(jì)適應(yīng)關(guān)節(jié)和肌肉形狀和生理運(yùn)動(dòng)的部件或組件，目標(biāo)是提高舒適度及安全性，核心突破點(diǎn)是使用的材料，目前的軟體外骨骼使用人工肌肉等材料制作，更貼合人體。比如，司羿智能的羿生?EasyWalk下肢軟體外骨骼結(jié)合仿生結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和人工智能控制算法，其結(jié)構(gòu)輕盈舒適便捷，人工智能算法可以自適應(yīng)穿戴者的需求提供最優(yōu)的助力策略。續(xù)航能力方面，院內(nèi)以康復(fù)為核心功能的移動(dòng)式下肢康復(fù)機(jī)器人所用電池的續(xù)航能力一般在4-8時(shí)，充電時(shí)間1-2小時(shí)，由于其大多在室內(nèi)使用，對續(xù)航能力不敏感；坐位式上肢康復(fù)機(jī)器人多為插電使用，對續(xù)航能力同樣不敏感。相比之下，生活輔助用的康復(fù)機(jī)器人因有室外場景使用，對續(xù)航能力更敏感，如何提高能源利用率和降低能源消耗是關(guān)鍵。這里，新能源是未來的方向，比如，如何利用生物能等其他能源，將人抬腿放下的能量儲(chǔ)存起來等是接下來要突破的方向。圖表7康復(fù)機(jī)器人的三要點(diǎn)圖片來源：蛋殼研究院傳感系控制系驅(qū)動(dòng)系傳感系控制系驅(qū)動(dòng)系 系統(tǒng)功能 221核心：傳感系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)走向智能化RRII傳感系統(tǒng)收集運(yùn)動(dòng)相關(guān)的信號(hào)傳遞給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)處理傳遞來的信號(hào)轉(zhuǎn)化為運(yùn)動(dòng)的指令，再傳遞到驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，最終由驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)帶動(dòng)康復(fù)機(jī)器人的行動(dòng)。在此過程中，每個(gè)環(huán)節(jié)都存在著相應(yīng)的技術(shù)難點(diǎn)，影響康復(fù)機(jī)器人的形態(tài)、反應(yīng)速度、隨動(dòng)能力、舒適度、智能化程度等性能特征。具體來看，傳感系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的核心要素、制約因素及目標(biāo)功能如下：圖表8三大系統(tǒng)的核心要素、制約因素、目標(biāo)功能圖片來源：蛋殼研究院傳感系統(tǒng)控制系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)核心要素傳感器算法伺服電機(jī)、減速器制約因素單一性醫(yī)工脫節(jié)材料及控制技術(shù)目標(biāo)功能穩(wěn)定、準(zhǔn)確智能動(dòng)態(tài)響應(yīng)快、輕便傳感系統(tǒng)是對患者和環(huán)境信息的感知，主要分為力傳感、肌電傳感和腦電傳感。目前，力傳感是應(yīng)用最多、最成熟的，肌電傳感和腦電傳感能夠?qū)崿F(xiàn)更好的交互，但存在識(shí)別信號(hào)不穩(wěn)定性的問題。肌電傳感主要是傳遞肌電信號(hào)，肌電信號(hào)是肌肉收縮過程中，被激發(fā)的運(yùn)動(dòng)神經(jīng)元放電形成的疊加信號(hào)，日本的HAL最早使用。用腦電傳感的腦機(jī)接口分為侵入式和非侵入式，侵入式的有創(chuàng)、易感染，但準(zhǔn)確率高；非侵入式的無創(chuàng)、易采集，但準(zhǔn)確率低，目前腦機(jī)接口的應(yīng)用尚處于應(yīng)用的初期階段?？傮w來看，力傳感、肌電傳感、腦電傳感的信息類型、獲取意圖方式、原理、問題及成熟度如下：圖表9力、肌電、腦電傳感的對比圖片來源：蛋殼研究院信號(hào)來源信類獲取圖方原理問題成熟度力傳感物理間接采集位角壓扭矩等物期滯后性在進(jìn)行一些動(dòng)作容易有阻礙感肌電傳感生物直接過人交互斷關(guān)節(jié)力矩和肌電信號(hào)不能一感器容脫異量果擾腦電傳感生物直接通過人的腦電信號(hào)來判斷敏度降建模RRII這里，腦機(jī)接口是讓人的大腦和機(jī)器進(jìn)行連接和通信，無創(chuàng)腦機(jī)接口一般通過分析腦電波（EEG）或大腦皮層的氧合血紅蛋白的變化（NIRS），能夠“知道”患者在想什么；進(jìn)而幫助患者指揮機(jī)器，對患體進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。在這樣的反復(fù)訓(xùn)練中，大腦和患體之間可以逐步建立有效地連接，達(dá)到恢復(fù)正常生理功能的目的。但腦機(jī)接口只能提供“是/否”的定性命令信息，對運(yùn)動(dòng)不能給出定量的判據(jù)?？刂葡到y(tǒng)是康復(fù)機(jī)器人的中央樞紐。以下肢康復(fù)機(jī)器人為例，控制系統(tǒng)通過對傳感系統(tǒng)反饋的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析并規(guī)劃步態(tài)模式，對驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制，其中涉及傳感器融合算法、控制算法等一系列軟件模塊。在生物信號(hào)處理上，AI可以讓康復(fù)機(jī)器人直接感受到人體運(yùn)動(dòng)意圖，實(shí)現(xiàn)更好的人機(jī)交互；對于每個(gè)人高矮胖瘦不一樣的體態(tài)特征，AI通過智能學(xué)習(xí)，可以根據(jù)不同人定制最合適的步態(tài)，進(jìn)行更好的人機(jī)交互和步態(tài)訓(xùn)練；在康復(fù)過程中，AI還可以根據(jù)人體數(shù)據(jù)優(yōu)化機(jī)械機(jī)構(gòu)，使機(jī)械更加符合人機(jī)工程學(xué)，貼合人體生物曲線，提升使用體驗(yàn)。如中航創(chuàng)世的下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人采用6大類高精度傳感器，以嵌入式采集和軟硬件處理核心模塊，建立了高準(zhǔn)確率患者康復(fù)狀態(tài)綜合評估模型，模仿正常人步態(tài)，建立正確步行模式。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)執(zhí)行控制系統(tǒng)傳遞來的具體任務(wù)。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)位于機(jī)器運(yùn)行的末端，負(fù)責(zé)帶動(dòng)機(jī)械結(jié)構(gòu)，執(zhí)行控制系統(tǒng)傳遞來的具體任務(wù)。根據(jù)驅(qū)動(dòng)形式的不同，主要分為三種驅(qū)動(dòng)方式：電機(jī)驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、液壓驅(qū)動(dòng)，目前，電機(jī)驅(qū)動(dòng)應(yīng)用最廣泛。相比之下，電機(jī)驅(qū)動(dòng)的剛性外骨骼機(jī)器人能承重但穿戴不夠舒適，氣壓驅(qū)動(dòng)的柔性外骨骼機(jī)器人較輕便舒適但承重不夠。所以，目前剛性外骨骼機(jī)器人主要應(yīng)用在下肢、上肢，柔性主要用于手部。核心元件不是壁壘，已實(shí)現(xiàn)國產(chǎn)替代。不管是電機(jī)驅(qū)動(dòng)還是氣壓驅(qū)動(dòng)，目前的康復(fù)機(jī)器人的核心元件主要是伺服電機(jī)和減速器，這兩個(gè)已不再是壁壘，不算“卡脖子”。與進(jìn)口相比，雖然大多國產(chǎn)元件在噪聲、壽命和重量上和進(jìn)口略有差別，但功能都可以實(shí)現(xiàn)，并且在成本上有很大優(yōu)勢，只是需要短期的時(shí)間驗(yàn)證。目前，核心元件已實(shí)現(xiàn)了國產(chǎn)替代，越來越多的企業(yè)選擇和國內(nèi)頭部元件商合作。同時(shí)，國內(nèi)已有企業(yè)實(shí)現(xiàn)核心元件的量產(chǎn)并成功出海。比如，對于電機(jī)、減速機(jī)的模組體系，程天科技的電機(jī)能量密度高，減速機(jī)可集成到很小的體積并實(shí)現(xiàn)3倍持續(xù)過載，和力矩傳感器、驅(qū)動(dòng)器協(xié)同設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)動(dòng)力總成的最優(yōu)性能且大幅降低了成本，目前已實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)并出海34個(gè)國家及地區(qū)。目前，康復(fù)機(jī)器人在技術(shù)發(fā)展上存在一定的挑戰(zhàn)。具體來說，難點(diǎn)主要集中在控制系統(tǒng)內(nèi)，包括多傳感器融合技術(shù)、意圖識(shí)別、重心調(diào)節(jié)、關(guān)節(jié)自由度和建模復(fù)雜程度的平衡等，這些是軟件層面的難點(diǎn)；由于材料影響電機(jī)的性能，進(jìn)而限制了機(jī)器人的可應(yīng)用場景，這是硬件層面的難點(diǎn)。目前也有材料方面的探索，比如有仿生肌肉驅(qū)動(dòng)、智能材料的創(chuàng)新應(yīng)用等，以及基于軟體結(jié)構(gòu)的柔性驅(qū)動(dòng)技術(shù)等這也是未來的應(yīng)用方向。未來，康復(fù)機(jī)器人將向智能化方向發(fā)展。智能化主要表現(xiàn)在以下維度：訓(xùn)練個(gè)性化、智能康復(fù)策略、評估數(shù)字化、智能交互。訓(xùn)練個(gè)性化：可以根據(jù)不同患者自適應(yīng)。根據(jù)不同的患者的身高體重等情況自動(dòng)調(diào)節(jié)方便穿戴，測不同患者在康復(fù)訓(xùn)練過程的特征參數(shù)，通過人工智能算法學(xué)習(xí)并自動(dòng)優(yōu)化參數(shù)等來自適應(yīng)患者的個(gè)性化需求，增強(qiáng)康復(fù)效果；智能康復(fù)策略：當(dāng)前醫(yī)生根據(jù)自己的專業(yè)知識(shí)與臨床經(jīng)驗(yàn)對患者進(jìn)行檢查、制定相應(yīng)的康復(fù)治療案，康復(fù)效果參差不齊。智能康復(fù)機(jī)器人可以自動(dòng)檢查評估患者病癥，通過大數(shù)據(jù)、專家知識(shí)庫等技術(shù)自動(dòng)產(chǎn)生康復(fù)策略，并對康復(fù)結(jié)果進(jìn)行量化分析、優(yōu)化康復(fù)方案；評估數(shù)字化：當(dāng)前康復(fù)檢查評估判斷方式主要以個(gè)人經(jīng)驗(yàn)為判斷依據(jù)或采用量表的方式，大多數(shù)表也是個(gè)人主觀判斷打分，同一患者不同醫(yī)生評估結(jié)果差異大。智能機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)數(shù)字化、評估量化，避免人為主觀因素，評估結(jié)果更科學(xué)精準(zhǔn)。智能交互：當(dāng)前的康復(fù)設(shè)備是在治療師的輔助操作下對患者進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練，訓(xùn)練過程中也是醫(yī)生現(xiàn)患者的問題、采取相應(yīng)的操作設(shè)備來完成。智能康復(fù)機(jī)器人可以通過語音識(shí)別、人臉識(shí)別等技術(shù)感知識(shí)別患者的信息，并有智能判斷決策執(zhí)行的能力，快速響應(yīng)患者的需求。圖表10康復(fù)機(jī)器人智能化的維度與特點(diǎn)數(shù)據(jù)來源：安杰萊科技根據(jù)不同患者自適應(yīng)自動(dòng)優(yōu)化參數(shù)

自動(dòng)檢查評估患者病自動(dòng)產(chǎn)生康復(fù)策略智能化對康復(fù)結(jié)果進(jìn)行量化分析優(yōu)化康復(fù)方案智能化RII實(shí)現(xiàn)數(shù)字實(shí)現(xiàn)評估量

通過語音識(shí)別、人臉識(shí)別等技術(shù)感知患智能判斷決策執(zhí)行快速響應(yīng)患者需求RRII2應(yīng)用：新型鏡像療法實(shí)現(xiàn)患健協(xié)調(diào)、VR增加康復(fù)趣味性基于理論和相關(guān)技術(shù)的應(yīng)用讓康復(fù)機(jī)器人的功能更豐富?？祻?fù)機(jī)器人能有效改善患者的肢體運(yùn)動(dòng)能力，主要基于中樞模式發(fā)生器、神經(jīng)系統(tǒng)可塑性與功能重組、“動(dòng)力系統(tǒng)”及強(qiáng)制性主動(dòng)使用等理論。在實(shí)際的應(yīng)用過程中，我們看到這些理論結(jié)合技術(shù)直接或間接地應(yīng)用在康復(fù)治療中，和康復(fù)機(jī)器人搭配或者融合使用。比如基于鏡像神經(jīng)元系統(tǒng)的鏡像療法應(yīng)用在上肢和下肢康復(fù)機(jī)器人中、VR設(shè)備融合在康復(fù)機(jī)器人中或搭配使用?；谶@些理論和技術(shù)，康復(fù)機(jī)器人在產(chǎn)品設(shè)計(jì)和功能上更加豐富。其中，鏡像神經(jīng)元是指能夠直接在觀察者大腦中映射出別人的動(dòng)作、意圖、情緒等的一類具有特殊映射功能的神經(jīng)元，所有鏡像神經(jīng)元構(gòu)成了鏡像神經(jīng)元系統(tǒng)，提供統(tǒng)一動(dòng)作感知和動(dòng)作執(zhí)行的“觀察-執(zhí)行匹配機(jī)制”。該系統(tǒng)不僅在個(gè)體執(zhí)行動(dòng)作時(shí)興奮，而且在觀察其他同類執(zhí)行相同或相似動(dòng)作時(shí)也興奮。因此鏡像神經(jīng)元在動(dòng)作觀察、動(dòng)作模仿、運(yùn)動(dòng)想象、運(yùn)動(dòng)再學(xué)習(xí)等過程中起重要作用。鏡像療法以神經(jīng)可塑性理論和鏡像神經(jīng)元系統(tǒng)為基礎(chǔ)，具有顯著療效。鏡像療法目前已用于治療幻肢痛、復(fù)雜性區(qū)域疼痛綜合征、腦卒中、周圍神經(jīng)損傷、偏側(cè)腦性癱瘓、單側(cè)忽略等病癥。傳統(tǒng)的鏡像療法利用平面鏡成像原理，將健側(cè)活動(dòng)通過視覺反饋誘發(fā)患側(cè)的活動(dòng)，達(dá)到消除異常感覺或恢復(fù)運(yùn)動(dòng)功能的目的，但存在不足，具體如下：依靠鏡子的反射，受到裝置的限制，訓(xùn)練的規(guī)范性、統(tǒng)一性較難量化，影響治療效果的穩(wěn)定傳統(tǒng)鏡子方式比較單調(diào)、訓(xùn)練內(nèi)容簡單、動(dòng)作單一，患者的積極性受到影響；大多數(shù)情況下要在治療師的幫助下完成任務(wù)，治療效果受到治療師水平和經(jīng)驗(yàn)的影響。新型的鏡像療法可實(shí)現(xiàn)健側(cè)和患側(cè)的協(xié)調(diào)。以上肢為例，新型的鏡像療法通過傳感器實(shí)時(shí)獲取患者健側(cè)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，外骨骼機(jī)械手根據(jù)健側(cè)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)輔助患側(cè)手臂運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了患側(cè)鏡像跟隨健側(cè)運(yùn)動(dòng)，即健患肢雙側(cè)同步鏡像運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練。外骨骼機(jī)械手輔助患側(cè)運(yùn)動(dòng)，一方面比基于鏡子的方式來得更真實(shí)，患者看到自己的患側(cè)在運(yùn)動(dòng)，增強(qiáng)了康復(fù)信心；另一方面，避免了由于患側(cè)肢體的肌力以及耐力不足，導(dǎo)致患側(cè)肢體不能活動(dòng)或長時(shí)間活動(dòng)的問題。當(dāng)然，新型的鏡像療法也可用于下肢。比如安杰萊科技的LiteStepper?單下肢偏癱康復(fù)機(jī)器人，通過采集患者健肢運(yùn)動(dòng)步態(tài)信息，判斷運(yùn)動(dòng)意圖，學(xué)習(xí)健肢步態(tài)以帶動(dòng)患肢與健肢交互步行，使成患者完RRII成雙側(cè)聯(lián)合的運(yùn)動(dòng)再學(xué)習(xí)行走，臨床效果極其顯著。以任務(wù)導(dǎo)向訓(xùn)練為基礎(chǔ)的鏡像治療療效比單一鏡像療法效果更顯著。認(rèn)知雙重任務(wù)訓(xùn)練相比單任務(wù)訓(xùn)練更具有挑戰(zhàn)性，可增強(qiáng)腦區(qū)皮質(zhì)執(zhí)行領(lǐng)域啟動(dòng)功能，加快大腦神經(jīng)元突觸信號(hào)傳導(dǎo)速度，進(jìn)而明顯改善患者注意力和執(zhí)行能力。比如，華鵲景醫(yī)療研發(fā)的三維上肢鏡像康復(fù)機(jī)器人Wisebot?X5在執(zhí)行訓(xùn)練任務(wù)時(shí)，會(huì)記錄訓(xùn)練的間、動(dòng)作速度、強(qiáng)度等參數(shù)，搭配趣味性、挑戰(zhàn)性、激勵(lì)性的雙重任務(wù)導(dǎo)向情景訓(xùn)練項(xiàng)目，顯著提高患者的主動(dòng)參與度及鏡像療法的效果。結(jié)合康復(fù)機(jī)器人與虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的訓(xùn)練系統(tǒng)可提升康復(fù)效果。根據(jù)腦神經(jīng)可塑性理論，患者主動(dòng)參與康復(fù)訓(xùn)練可以得到更好的康復(fù)效果，所以，如何提高依從性是關(guān)鍵。臨床上，康復(fù)醫(yī)師大多是徒手或者借助簡單的輔具對患者進(jìn)行連續(xù)被動(dòng)訓(xùn)練或簡單的輔助訓(xùn)練，反復(fù)引導(dǎo)患者下肢運(yùn)動(dòng)，刺激大腦皮層相關(guān)下肢運(yùn)動(dòng)功能區(qū)域的恢復(fù)，直到患者可以獨(dú)立完成正?；蛘呲呌谡５膭?dòng)作。這種傳統(tǒng)一對一的運(yùn)動(dòng)康復(fù)療法存在著諸多的不足和局限性：（1）醫(yī)師勞動(dòng)強(qiáng)度大，導(dǎo)致康復(fù)效率降低；（2）單一重復(fù)的訓(xùn)練方法使病人產(chǎn)生消極的情緒，患消極的治療情緒不利于訓(xùn)練的進(jìn)一步展開；（3）康復(fù)醫(yī)師無法直接得到客觀的訓(xùn)練效果，主觀的評價(jià)不能全方面反映患者的訓(xùn)練情況。虛擬場景有以下特點(diǎn)：真實(shí)感極強(qiáng)的場景和視覺、聽覺、觸覺等信息的反饋，很容易讓患者沉浸在設(shè)計(jì)的場景中進(jìn)行訓(xùn)練。虛擬場景還可以和患者進(jìn)行人機(jī)交互，患者把自己的主觀意愿融進(jìn)到虛擬場景中，極大地增強(qiáng)了患者積極參與訓(xùn)練的信心。虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)能增強(qiáng)患者訓(xùn)練過程中的趣味性。虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)可讓康復(fù)治療師實(shí)現(xiàn)結(jié)合康復(fù)階段設(shè)計(jì)不同場景及游戲等，讓患者的康復(fù)練習(xí)更有趣，主要體現(xiàn)在以下療法中：運(yùn)動(dòng)學(xué)習(xí)療法?？祻?fù)治療師根據(jù)患者運(yùn)動(dòng)的困難程度選擇合適的場景，并在場景中選定相應(yīng)的訓(xùn)練難度，這樣，患者就可以在接受康復(fù)治療的同時(shí)沉浸在選定的虛擬場景中，以讓患者的訓(xùn)練更快樂，提高患者主動(dòng)參與度。RRII生物信息反饋療法。傳感器系統(tǒng)可以把患者數(shù)據(jù)信息實(shí)時(shí)反饋給機(jī)器人控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)把這些信息傳遞到康復(fù)系統(tǒng)的虛擬場景中，虛擬場景系統(tǒng)用這些信息控制虛擬場景角色。這樣就可以把患者康復(fù)訓(xùn)練的數(shù)據(jù)通過虛擬場景的圖像或者聲音的方式傳遞給患者，患者可直接從虛擬場景的信息了解自己的訓(xùn)練和康復(fù)情況。促進(jìn)神經(jīng)發(fā)育的療法。在訓(xùn)練過程中，治療醫(yī)師可以通過主動(dòng)訓(xùn)練方案選取相應(yīng)的虛擬場景對患者進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。在這樣的虛擬場景中，患者可以與自己在場景中的角色及其他元素進(jìn)行實(shí)時(shí)交互。通過視覺或者聽覺的反饋，患者可以了解實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)信息，通過刺激患者對感官信號(hào)的靈敏度，加強(qiáng)患者的協(xié)調(diào)控制能力。3獲批：部位愈加豐富、功能實(shí)現(xiàn)多元接下來，我們對獲批的康復(fù)機(jī)器人及其相關(guān)產(chǎn)品按部位進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，主要根據(jù)上肢、下肢、手部和關(guān)節(jié)這些部位統(tǒng)計(jì)，部分獲批產(chǎn)品可用于上下肢。由于康復(fù)機(jī)器人是近年興起，在獲批的命名上未形成標(biāo)準(zhǔn)化，按照機(jī)器人的定義，要有兩個(gè)以上關(guān)節(jié)或單關(guān)節(jié)多維協(xié)調(diào)控制，因此，嚴(yán)格意義上來說，這里統(tǒng)計(jì)的獲批產(chǎn)品除康復(fù)機(jī)器人外還有相關(guān)產(chǎn)品。截止2023年3月8號(hào)，獲批的康復(fù)機(jī)器人及相關(guān)產(chǎn)品完全統(tǒng)計(jì)如下：其中，下表是上肢康復(fù)機(jī)器人及其相關(guān)產(chǎn)品的獲批情況，代表企業(yè)包括傅利葉智能、卓道醫(yī)療、華鵲景醫(yī)療等。在產(chǎn)品的功能上，有用于康復(fù)訓(xùn)練的，也有用于訓(xùn)練評估一體化的，同時(shí)在訓(xùn)練模式上增加了主動(dòng)被動(dòng)模式。獲批產(chǎn)品的數(shù)量在2021年迎來高峰，共10個(gè)，占比33.3%，2022年有8個(gè)，值得關(guān)注的是，2023年已經(jīng)有3個(gè)產(chǎn)品獲批。圖表11上肢康復(fù)機(jī)器人與相關(guān)產(chǎn)品獲批盤點(diǎn)數(shù)據(jù)來源：NMA，蛋殼研究院制序號(hào)獲年注冊證編號(hào)企業(yè)名稱產(chǎn)品名稱012021湘械注準(zhǔn)6上肢關(guān)節(jié)訓(xùn)練系統(tǒng)022021湘械注準(zhǔn)9上肢康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)032021湘械注準(zhǔn)8長沙傅利葉醫(yī)療科技有限公司上肢關(guān)節(jié)訓(xùn)練系統(tǒng)042021湘械注準(zhǔn)6上肢關(guān)節(jié)訓(xùn)練系統(tǒng)052022湘械注準(zhǔn)20222190903上肢醫(yī)用康復(fù)訓(xùn)練儀RRII序號(hào)獲年注冊證編號(hào)企業(yè)名稱產(chǎn)品名稱062019滬械注準(zhǔn)20192190087上海傅利葉醫(yī)療科技有限公司上肢關(guān)節(jié)訓(xùn)練系統(tǒng)072021湘械注準(zhǔn)20212191893上肢評估與訓(xùn)練系統(tǒng)長沙華鵲景醫(yī)療科技有限公司082022湘械注準(zhǔn)20222190334上肢評估與訓(xùn)練系統(tǒng)092023粵械注準(zhǔn)20232190255上肢評估與訓(xùn)練系統(tǒng)深圳華鵲景醫(yī)療科技有限公司102023粵械注準(zhǔn)20232190256上肢評估與訓(xùn)練系統(tǒng)112018滬械注準(zhǔn)20182190338上肢康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)122020滬械注準(zhǔn)20202190607上海卓道醫(yī)療科技有限公司下肢康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備132021滬械注準(zhǔn)20212190561上肢綜合康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)142016粵械注準(zhǔn)20162190446上肢訓(xùn)練與評估系統(tǒng)廣州一康醫(yī)療設(shè)備實(shí)業(yè)有限公司152017粵械注準(zhǔn)20172191092上肢智能反饋訓(xùn)練系統(tǒng)162018豫械注準(zhǔn)20182190913上肢關(guān)節(jié)康復(fù)器河南翔宇醫(yī)療設(shè)備股份有限公司172019豫械注準(zhǔn)20192190825上肢反饋康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)182021湘械注準(zhǔn)20212191663上肢康復(fù)機(jī)器人湖南英特搏醫(yī)療科技有限公司192022湘械注準(zhǔn)20222190587上肢主被動(dòng)運(yùn)動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備202021川械注準(zhǔn)20212190118上肢關(guān)節(jié)主被動(dòng)訓(xùn)練器布法羅機(jī)器人科技（成都）有限公司212022川械注準(zhǔn)20222190030上肢康復(fù)運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練器222020蘇械注準(zhǔn)20202190951埃斯頓（南京）醫(yī)療科技有限公司上肢康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)232020粵械注準(zhǔn)20202191847橙象醫(yī)療科技（廣州）有限公司上肢康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)242021滬械注準(zhǔn)20212190194上海電氣智能康復(fù)醫(yī)療科技有限公司上肢康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)252021魯械注準(zhǔn)20212191006山東澤普醫(yī)療科技有限公司上肢反饋訓(xùn)練與評估系統(tǒng)262022豫械注準(zhǔn)20222190047希迪克康養(yǎng)產(chǎn)業(yè)發(fā)展有限公司上肢康復(fù)機(jī)器人272022粵械注準(zhǔn)20222190595廣州虹揚(yáng)醫(yī)療科技有限公司上肢康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)282022蘇械注準(zhǔn)20222190679蘇州好博醫(yī)療器械股份有限公司上肢康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)392022粵械注準(zhǔn)20222191921力邁德醫(yī)療（廣州）有限公司上肢反饋訓(xùn)練系統(tǒng)302023蘇械注準(zhǔn)20232190106南京偉思醫(yī)療科技股份有限公司上肢運(yùn)動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)下肢的康復(fù)機(jī)器人與相關(guān)產(chǎn)品獲批的最多，下表中共有33個(gè)下肢康復(fù)機(jī)器人及相關(guān)產(chǎn)品，同時(shí)，后11個(gè)產(chǎn)品用于上下肢。從下肢獲批的產(chǎn)品看，尺寸上增加了兒童版、結(jié)構(gòu)上除了雙下肢外還有單下肢，由安杰萊科技于2022年獲批，同時(shí)，場景上有床旁下肢、坐臥式多關(guān)節(jié)下肢等，技術(shù)上有腦機(jī)接口，產(chǎn)品愈加豐富。RRII圖表12下肢、上下肢康復(fù)機(jī)器人與相關(guān)產(chǎn)品獲批盤點(diǎn)數(shù)據(jù)來源：NMA，蛋殼研究院制序號(hào)獲年注冊證編號(hào)企業(yè)名稱產(chǎn)品名稱012021湘械注準(zhǔn)20212190586下肢外骨骼康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人022022湘械注準(zhǔn)20222192119邁步機(jī)器人科技（長沙）有限公司下肢運(yùn)動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備032022湘械注準(zhǔn)20222192120下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人042021冀械注準(zhǔn)20212190787下肢運(yùn)動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備邁步機(jī)器人科技（河北）有限公司052021冀械注準(zhǔn)20212190662下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人062017粵械注準(zhǔn)20172191695步態(tài)訓(xùn)練與評估系統(tǒng)072019粵食藥監(jiān)械（準(zhǔn)）2014第2261146號(hào)廣州一康醫(yī)療設(shè)備實(shí)業(yè)有限公司下肢智能反饋訓(xùn)練系統(tǒng)082019粵械注準(zhǔn)20152190092兒童下肢智能反饋訓(xùn)練系統(tǒng)092019粵械注準(zhǔn)20192190389下肢智能反饋訓(xùn)練系統(tǒng)102018川械注準(zhǔn)20182190140下肢步行外骨骼112020川械注準(zhǔn)20202190203布法羅機(jī)器人科技（成都）有限公司減重步態(tài)訓(xùn)練器122021川械注準(zhǔn)20212190117下肢反饋訓(xùn)練器132020浙械注準(zhǔn)20202190269下肢外骨骼步行康復(fù)器142022浙械注準(zhǔn)20222191006杭州程天科技發(fā)展有限公司下肢坐臥式康復(fù)訓(xùn)練器152021浙械注準(zhǔn)20212190103下肢外骨骼步行康復(fù)器162022魯械注準(zhǔn)20222190089腦機(jī)接口下肢外骨骼康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)172022魯械注準(zhǔn)20222190090山東海天智能工程有限公司下肢外骨骼康復(fù)訓(xùn)練器182018魯械注準(zhǔn)20182190003腦機(jī)接口康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)192018京械注準(zhǔn)20182260230下肢步行機(jī)器輔助訓(xùn)練裝置北京大艾機(jī)器人科技有限公司202018京械注準(zhǔn)20182260229下肢步行機(jī)器輔助訓(xùn)練裝置212019陜械注準(zhǔn)20192190048下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人中航創(chuàng)世機(jī)器人（西安）有限公司222020陜械注準(zhǔn)20202190123下肢智能康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)232020滬械注準(zhǔn)20202190535上海金矢機(jī)器人科技有限公司下肢康復(fù)運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練器242020魯械注準(zhǔn)20202191331山東澤普醫(yī)療科技有限公司下肢反饋康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)252020豫械注準(zhǔn)20202191386創(chuàng)世紀(jì)智能機(jī)器人（河南）有限公司下肢康復(fù)機(jī)器人262020豫械注準(zhǔn)20202191656希迪克康養(yǎng)產(chǎn)業(yè)發(fā)展有限公司坐臥式多關(guān)節(jié)下肢康復(fù)機(jī)器人272021湘械注準(zhǔn)20212190144湖南艾米特醫(yī)療設(shè)備集團(tuán)有限公司下肢康復(fù)機(jī)器人282021粵械注準(zhǔn)20212190173廣州傅利葉智能科技有限公司床邊下肢主被動(dòng)訓(xùn)練系統(tǒng)292022豫械注準(zhǔn)20222190353鄭州安杰萊智能科技有限公司單下肢外骨骼康復(fù)訓(xùn)練器RRII序號(hào)獲年注冊證編號(hào)企業(yè)名稱產(chǎn)品名稱302022蘇械注準(zhǔn)20222190362遠(yuǎn)也科技（蘇州）有限公司下肢外骨骼步行康復(fù)器312022蘇械注準(zhǔn)20222191567埃斯頓（南京）醫(yī)療科技有限公司下肢坐臥式康復(fù)訓(xùn)練器322022湘械注準(zhǔn)20222192028長沙美安雷克斯機(jī)器人有限公司下肢外骨骼步行康復(fù)器332023湘械注準(zhǔn)20232190075長沙優(yōu)龍機(jī)器人有限公司腦機(jī)接口下肢外骨骼康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)343520202021粵械注準(zhǔn)20202192070粵械注準(zhǔn)20212190816廣州傅利葉智能科技有限公司上下肢主被動(dòng)訓(xùn)練系統(tǒng)兒童上下肢主被動(dòng)訓(xùn)練系統(tǒng)362019魯械注準(zhǔn)20192190121山東澤普醫(yī)療科技有限公司上下肢主被動(dòng)運(yùn)動(dòng)康復(fù)機(jī)372019粵械注準(zhǔn)20192191032廣州一康醫(yī)療設(shè)備實(shí)業(yè)有限公司上下肢主被動(dòng)運(yùn)動(dòng)評估訓(xùn)練儀382021川械注準(zhǔn)20212190116布法羅機(jī)器人科技（成都）有限公司上下肢主被動(dòng)運(yùn)動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練器392021粵械注準(zhǔn)20212191660力邁德醫(yī)療（廣州）有限公司上下肢主被動(dòng)訓(xùn)練系統(tǒng)402022滬械注準(zhǔn)20222190033上海卓道醫(yī)療科技有限公司上下肢主被動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備412022陜械注準(zhǔn)20222190072中航創(chuàng)世機(jī)器人（西安）有限公司上下肢運(yùn)動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)422022陜械注準(zhǔn)20222190100西安臻泰智能科技有限公司上下肢主被動(dòng)運(yùn)動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)432022蘇械注準(zhǔn)20222191087南京偉思醫(yī)療科技股份有限公司上下肢主被動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)442022蘇械注準(zhǔn)20222191732埃斯頓（南京）醫(yī)療科技有限公司上下肢主被動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練儀手部和關(guān)節(jié)獲批的康復(fù)機(jī)器人和相關(guān)產(chǎn)品如下表，相比之下，目前手部的產(chǎn)品獲批的最少，這也是因?yàn)槭植康幕顒?dòng)度高、在產(chǎn)品設(shè)計(jì)與技術(shù)難度上較大。關(guān)節(jié)產(chǎn)品的獲批上，踝關(guān)節(jié)的單品獲批最多，占47.3%，同時(shí)有針對整個(gè)下肢關(guān)節(jié)的康復(fù)器。圖表13手部與關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人與相關(guān)產(chǎn)品獲批盤點(diǎn)數(shù)據(jù)來源：NMA，蛋殼研究院制序號(hào)獲年注冊證編號(hào)企業(yè)名稱產(chǎn)品名稱012021湘械注準(zhǔn)20212191718手功能康復(fù)訓(xùn)練與評估系統(tǒng)022022湘械注準(zhǔn)20222190974司羿（長沙）智能科技有限公司手功能康復(fù)訓(xùn)練儀032023湘械注準(zhǔn)20232190234腦機(jī)接口康復(fù)訓(xùn)練與評估系統(tǒng)042018粵械注準(zhǔn)20182190977廣州一康醫(yī)療設(shè)備實(shí)業(yè)有限公司手功能被動(dòng)訓(xùn)練系統(tǒng)052018粵械注準(zhǔn)20182190239手功能訓(xùn)練與評估系統(tǒng)062020魯械注準(zhǔn)20202190919山東海天智能工程有限公司手功能康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)072020魯械注準(zhǔn)202020925手功能康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)RRII序號(hào)獲年注冊證編號(hào)企業(yè)名稱產(chǎn)品名稱082021冀械注準(zhǔn)20212190786邁步機(jī)器人科技（河北）有限公司手指關(guān)節(jié)持續(xù)被動(dòng)活動(dòng)儀092022湘械注準(zhǔn)20222192121手指關(guān)節(jié)持續(xù)被動(dòng)活動(dòng)儀102018粵械注準(zhǔn)20182190967深圳睿瀚醫(yī)療科技有限公司手指關(guān)節(jié)持續(xù)被動(dòng)活動(dòng)儀112021皖械注準(zhǔn)20212190374安徽法羅適醫(yī)療技術(shù)有限公司手功能康復(fù)訓(xùn)練與評估系統(tǒng)122021湘械注準(zhǔn)20212190584湖南康薈富伯醫(yī)療科技有限公司手功能被動(dòng)訓(xùn)練設(shè)備132021湘械注準(zhǔn)20212191240長沙巨翊醫(yī)療科技有限公司手功能康復(fù)訓(xùn)練與評估系統(tǒng)142021湘械注準(zhǔn)20212191324長沙法巨康甲醫(yī)療器械有限公司手功能康復(fù)訓(xùn)練與評估系統(tǒng)152022粵械注準(zhǔn)20222190071廣州傅利葉智能科技有限公司手功能訓(xùn)練系統(tǒng)162022吉械注準(zhǔn)20222190503吉林省嘉士韋醫(yī)療科技有限公司手功能康復(fù)訓(xùn)練儀172020冀械注準(zhǔn)20202190803肘關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練器182020冀械注準(zhǔn)20202190804腕關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練器192020冀械注準(zhǔn)20202190805河北大艾智能科技股份有限公司膝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練器202020冀械注準(zhǔn)20202190806踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練器212021冀械注準(zhǔn)20212190698肘腕關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練器222021浙械注準(zhǔn)20192190126膝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)232019浙械注準(zhǔn)20192190127杭州極智醫(yī)療科技有限公司肘關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)242019浙械注準(zhǔn)20192190128腕關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)252019浙械注準(zhǔn)20212190173關(guān)節(jié)訓(xùn)練器262022湘械注準(zhǔn)20222191298銘凱（益陽）健康科技有限公司踝關(guān)節(jié)智能康復(fù)機(jī)器人272022湘械注準(zhǔn)20222191299踝關(guān)節(jié)智能康復(fù)機(jī)器人282021粵械注準(zhǔn)20212191352廣東銘凱醫(yī)療機(jī)器人有限公司手功能康復(fù)訓(xùn)練儀292021湘械注準(zhǔn)20212191169腕關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)長沙傅利葉醫(yī)療科技有限公司302021湘械注準(zhǔn)20212191169踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)312018豫械注準(zhǔn)20182190914下肢關(guān)節(jié)康復(fù)器河南翔宇醫(yī)療設(shè)備股份有限公司322018豫械注準(zhǔn)20182190936踝關(guān)節(jié)訓(xùn)練器332022滬械注準(zhǔn)20222190127上海卓道醫(yī)療科技有限公司踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備342023豫械注準(zhǔn)20232190027希迪克（鄭州）智能康復(fù)設(shè)備有限公踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練器352023豫械注準(zhǔn)20232190128鄭州安杰萊智能科技有限公司踝關(guān)節(jié)醫(yī)用康復(fù)訓(xùn)練儀RRII本章小結(jié)本章小結(jié)綜上，智能康復(fù)機(jī)器人主要包括3個(gè)方面：核心技術(shù)、仿生設(shè)計(jì)和續(xù)航能力，核心技術(shù)是主導(dǎo)，體現(xiàn)三大系統(tǒng)上：傳感系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，目前傳感系統(tǒng)和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)上均有所創(chuàng)新。傳感系統(tǒng)除了應(yīng)用最廣泛的力傳感外，肌電傳感和腦電傳感也在探索中；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，除了最廣應(yīng)用的電機(jī)驅(qū)動(dòng)外，液壓驅(qū)動(dòng)的康復(fù)機(jī)器人更輕便但承重性不夠，首先在手部康復(fù)機(jī)器人上應(yīng)用。未來，人工肌肉等材料將在驅(qū)動(dòng)上更好地應(yīng)用。就電機(jī)驅(qū)動(dòng)的核心元件中，伺服電機(jī)和減速器已實(shí)現(xiàn)國產(chǎn)替代，且有企業(yè)實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)并成功出海。復(fù)機(jī)器人在技術(shù)上和國外基本沒有差距，智能化是產(chǎn)品未來方向，主要表現(xiàn)在訓(xùn)練個(gè)性化、智能康復(fù)策略、評估數(shù)字化和智能交互上?；诶碚摵拖嚓P(guān)技術(shù)的應(yīng)用讓康復(fù)機(jī)器人的功能更豐富，如鏡像療法和VR可以增加患者的信心、高趣味性，讓患者更積極地參與到主動(dòng)訓(xùn)練中，從而增強(qiáng)康復(fù)效果。近年獲批的產(chǎn)品中，康復(fù)機(jī)器人的部位逐漸增多、尺寸上有所豐富、功能上有所整合，從下肢、肢、關(guān)節(jié)到手部，以下肢的獲批最多，出現(xiàn)兒童版，實(shí)現(xiàn)評估訓(xùn)練一體化，但在產(chǎn)品獲批的命名上還不夠標(biāo)準(zhǔn)化。RRIRRIII第三章第三章商業(yè)化：產(chǎn)品進(jìn)化、模式多元、院企共促近年，康復(fù)機(jī)器人不管是在產(chǎn)品上還是場景、模式上都更加多元，國內(nèi)的企業(yè)大多沿著“單品－小而全－大而全”的路線發(fā)展，商業(yè)化實(shí)踐的路上充滿艱辛又不乏創(chuàng)新。技術(shù)、產(chǎn)品、模式正不斷在這個(gè)變熱的賽道上驗(yàn)證，商業(yè)化上國外并沒有很有價(jià)值的對標(biāo)，同時(shí)意味著市場充滿機(jī)會(huì)。國內(nèi)的外部環(huán)境向好，政策的支持、醫(yī)院對康復(fù)的逐步重視、支付模式的創(chuàng)新等正催化著商業(yè)化的進(jìn)程。1現(xiàn)狀：產(chǎn)品進(jìn)化，企業(yè)走向大而全近年來，國內(nèi)康復(fù)機(jī)器人的發(fā)展迎來了質(zhì)變。不論是康復(fù)類還是輔助類，都愈加智能化、舒適化，由仿制到創(chuàng)新，再到獨(dú)立創(chuàng)新，產(chǎn)品呈現(xiàn)多元化特點(diǎn)，在適用部位、功能、訓(xùn)練模式愈加豐富的基礎(chǔ)上開始追求舒適度，同時(shí)在使用場景上不斷探索、逐步滲透。總體來看，康復(fù)機(jī)器人從末端牽引式到外骨骼式，再從產(chǎn)品的完整度、人性化、智能化上不斷完善。目前處于外骨骼式的第二個(gè)階段，涵蓋部位包括上肢、下肢、上下肢、關(guān)節(jié)和手部，功能有康復(fù)和輔助，訓(xùn)練模式多樣，可穿戴設(shè)備的舒適度不夠，同時(shí)交互性和智能化程度低。未來，產(chǎn)品的進(jìn)化方向主要是在舒適度和智能化上，也就是第三個(gè)階段，具體如下：圖表14康復(fù)機(jī)器人產(chǎn)品發(fā)展特點(diǎn)圖片來源：蛋殼研究院階段末端牽引式外骨骼式涵蓋部位上肢/下肢/關(guān)節(jié)上肢/下肢/關(guān)節(jié)上肢/下肢/上下肢/關(guān)節(jié)/手部上肢/下肢/上下肢/關(guān)節(jié)/手部.功能適用人適用場訓(xùn)練?？纱┐魇孢m性交互性智能化康復(fù)康復(fù)康復(fù)輔助康復(fù)輔助患者患者患者、行動(dòng)不便者患者、行動(dòng)不便者醫(yī)院醫(yī)院醫(yī)院、社區(qū)醫(yī)院、社區(qū)、居家被動(dòng)被動(dòng)主動(dòng)、被動(dòng)、阻抗、助力主動(dòng)、被動(dòng)、阻抗、助力不可穿戴不可穿戴可穿戴可穿戴低低較低較高無無較弱較強(qiáng)無無較低較高RRIII在康復(fù)機(jī)器人進(jìn)化的過程中，涌現(xiàn)出諸多創(chuàng)新產(chǎn)品。這些產(chǎn)品基于創(chuàng)新理論或前沿技術(shù)的應(yīng)用、結(jié)合臨床剛需，使患者康復(fù)效率更高、效果更好。比如，安杰萊科技的LiteStepper?單下肢偏癱康復(fù)機(jī)器人和ExoMax?雙踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，基于腦可塑性（BrainPlasticity）的閉環(huán)神經(jīng)康復(fù)臨床論，為患者提供全周期主動(dòng)、高效、個(gè)性化、運(yùn)動(dòng)誘導(dǎo)下的“中樞－外周－中樞”閉環(huán)神經(jīng)康復(fù)。再如，司羿智能推出的基于腦機(jī)接口的手功能康復(fù)機(jī)器人，其腦電帽實(shí)時(shí)采集并記錄腦電波信號(hào)，通過智能算法實(shí)時(shí)解析運(yùn)動(dòng)意圖，并轉(zhuǎn)化為運(yùn)動(dòng)指令幫助患手運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)意念控制。通過腦控康復(fù)訓(xùn)練，激發(fā)患者主動(dòng)運(yùn)動(dòng)意識(shí)，實(shí)現(xiàn)“感知-控制”雙向閉環(huán)神經(jīng)刺激。同時(shí)，針對居家場景，黑科技產(chǎn)品涌現(xiàn)。居家場景的產(chǎn)品相比醫(yī)院，由于活動(dòng)場地豐富、活動(dòng)范圍大，對安全性和技術(shù)的集成度要求高。另外，針對不同人群的個(gè)性化需求會(huì)多，消費(fèi)者也更追求性價(jià)比，這就對企業(yè)的軟實(shí)力要求較高。當(dāng)然，面對這一充滿想象的市場，國內(nèi)企業(yè)紛紛布局并推出創(chuàng)新方案。比如，針對截癱患者，邦邦機(jī)器人推出智能可站立輪椅，同時(shí)，其智能輔助移動(dòng)機(jī)器人可幫助移動(dòng)困難的殘障人士實(shí)現(xiàn)自如居家，輔助出行機(jī)器人則可幫助行動(dòng)不便的各類用戶完成安全穩(wěn)定的出行，滿足了出行困難群體對"智能化服務(wù)+主動(dòng)式安全防護(hù)+多環(huán)境適應(yīng)能力"的暖黑科技期待。企業(yè)布局愈加多元，整體市場集中度較低?？傮w來看，康復(fù)機(jī)器人的產(chǎn)品上實(shí)現(xiàn)了不斷豐富，當(dāng)然，這是基于企業(yè)的布局愈趨多元，從下肢的火爆再到下肢、上肢、手部的全面發(fā)展，企業(yè)在技術(shù)、功能、場景及產(chǎn)品布局上既綜合又創(chuàng)新，追求差異化發(fā)展。目前，康復(fù)機(jī)器人的市場集中度仍較低，極致的產(chǎn)品、完整的解決方案仍待開發(fā)。我們選取了近年在康復(fù)機(jī)器人領(lǐng)域有融資或有相關(guān)產(chǎn)品獲批的部分企業(yè)作為代表，對其產(chǎn)品布局進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，主要分為上肢、下肢、手部，非這三個(gè)單獨(dú)的部位或者有其他解決方案的代表企業(yè)放在最右側(cè)，不完全統(tǒng)計(jì)如下：RRIII圖表15康復(fù)機(jī)器人及相關(guān)產(chǎn)品的企業(yè)布局?jǐn)?shù)據(jù)來源：公開資料整理，蛋殼研究院制下肢下肢上肢手部國內(nèi)企業(yè)沿著“單品－小而全－大而全”的發(fā)展路線走。總體來看，國內(nèi)的企業(yè)不管是康復(fù)類還是輔助類，基本沿著“單品－小而全－大而全”的發(fā)展路線。這里，在單品的基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)縱向或橫向的規(guī)模化是關(guān)鍵。一方面，醫(yī)院康復(fù)科在采購時(shí)多為打包采購，能提供上肢、下肢等康復(fù)機(jī)器人整體解決方案的企業(yè)會(huì)更受青睞。當(dāng)然，也有三甲醫(yī)院采購單品，性能優(yōu)、臨床數(shù)據(jù)不錯(cuò)的產(chǎn)品具有優(yōu)勢，另一方面，面對C端的產(chǎn)品更需要滿足多元化需求且迭代速度快。1模式：需結(jié)合三級(jí)診療資源與各場景特點(diǎn)三級(jí)康復(fù)醫(yī)療分級(jí)服務(wù)體系是國際上比較認(rèn)同的模式。參照美國、英國、日本等發(fā)達(dá)國家，康復(fù)醫(yī)療分為三個(gè)階段：一是急救期，在綜合醫(yī)院進(jìn)行；二是穩(wěn)定期，以康復(fù)醫(yī)院或者是二級(jí)綜合醫(yī)院的康復(fù)科為主；三是恢復(fù)期，是將康復(fù)引入社區(qū)。康復(fù)分級(jí)診療能合理優(yōu)化醫(yī)療資源配置，減輕三級(jí)醫(yī)院康復(fù)負(fù)荷，提高社會(huì)衛(wèi)生醫(yī)療服務(wù)利用率。RRIII圖表16結(jié)合康復(fù)階段的三級(jí)診療體系圖片來源：蛋殼研究院發(fā)病4天內(nèi)急性期早期康發(fā)50天內(nèi)穩(wěn)定期綜合康復(fù)發(fā)病半年后

三二二級(jí)綜合醫(yī)康復(fù)?？漆t(yī)一級(jí)

與相關(guān)臨床科室融合，為患者提供急性期康復(fù)服承擔(dān)區(qū)域內(nèi)康復(fù)醫(yī)學(xué)人才培養(yǎng)任務(wù)發(fā)揮區(qū)域輻射帶動(dòng)作用為疾病穩(wěn)定期患者提供專業(yè)綜合的康復(fù)治療同時(shí)具備其他疾病一般診療處置和急診急救能力為疾病恢復(fù)期患者提供基本康復(fù)服務(wù)恢復(fù)期基本康復(fù)

社區(qū)康復(fù)中心、居

條件允許的可以居家康復(fù)、護(hù)理服務(wù)國內(nèi)的分級(jí)診療雖處于初級(jí)階段，但為大勢所趨。早在2011年，衛(wèi)生部文件《關(guān)于開展建立完善康復(fù)醫(yī)療服務(wù)體系試點(diǎn)工作的通知》明確提出要建立三級(jí)康復(fù)醫(yī)療分級(jí)診療體系，將全國康復(fù)醫(yī)療分為3個(gè)層面：急救期、穩(wěn)定期、恢復(fù)期。國內(nèi)的分級(jí)診療雖處于初級(jí)階段，但為大勢所趨。再細(xì)分的話，康復(fù)的分期大致如下，每個(gè)分期內(nèi)康復(fù)的重點(diǎn)有所不同，現(xiàn)代康復(fù)學(xué)認(rèn)為，超急性期康復(fù)至關(guān)重要，且全周期可康復(fù)，具體如下圖所示：圖表17細(xì)分康復(fù)階段與時(shí)間圖片來源：蛋殼研究院康復(fù)階段2天2-14天2周-3月3-6月6月以后超急性期急性期亞急性期恢復(fù)期后遺癥期黃金康復(fù)期商業(yè)模式的制定需基于分級(jí)診療的各場景特點(diǎn)。從產(chǎn)品的角度分析，產(chǎn)品的功能、適用的人群、各場景資源等影響其商業(yè)模式。以康復(fù)功能為核心的康復(fù)機(jī)器人主要應(yīng)用場景是院端，以輔助功能為核心的康復(fù)機(jī)器人主要應(yīng)用場景是C端。這里，康復(fù)功能為核心的康復(fù)機(jī)器人一般需要專業(yè)的康復(fù)師來指導(dǎo)，時(shí)間上多為術(shù)后的黃金康復(fù)期，適合在專業(yè)的醫(yī)院完成，輔助功能為核心的康復(fù)機(jī)器人一般不需要太多指導(dǎo)，可以在社區(qū)或居家完成。RRIII我們綜合康復(fù)階段與主要場景，對現(xiàn)有主流商業(yè)模式做梳理如下：圖表18各場景的產(chǎn)品核心需求、關(guān)注點(diǎn)、主流商業(yè)模式圖片來源：蛋殼研究院場景公立醫(yī)院民營醫(yī)院社區(qū)康復(fù)居家產(chǎn)品核心需求專業(yè)康復(fù)綜合康復(fù)基本康復(fù)+輔助基本康復(fù)+輔助核心關(guān)注點(diǎn)康復(fù)效果+臨床數(shù)據(jù)康復(fù)效果+盈利性性價(jià)比性價(jià)比主流商業(yè)模式經(jīng)銷、直銷直銷、租賃、服務(wù)分成直銷、租賃直銷+增值服務(wù)綜合來看，公立三甲醫(yī)院最看重產(chǎn)品性能和臨床數(shù)據(jù)，另外，醫(yī)生有科研項(xiàng)目需求，所以，在產(chǎn)品差異化不明顯的情況下有科研背景的企業(yè)相對有優(yōu)勢。同時(shí)，企業(yè)需在售前和售后對醫(yī)院端提供培訓(xùn)等，做好服務(wù)與學(xué)術(shù)營銷，為后期的整套解決方案做鋪墊。目前，公立三甲醫(yī)院是智能康復(fù)機(jī)器人的主要需求者。民營康復(fù)醫(yī)院比例越來越高，這個(gè)市場不容小覷。民營康復(fù)醫(yī)院更重視成本及投入回報(bào)率，對于高端的康復(fù)機(jī)器人，租賃和服務(wù)分成模式更受歡迎。服務(wù)分成指的是企業(yè)為民營醫(yī)院免費(fèi)提供康復(fù)機(jī)器人，根據(jù)其使用情況進(jìn)行適當(dāng)分成。相比之下，民營康復(fù)醫(yī)院的決策鏈短。針對社區(qū)和居家多為輔助類產(chǎn)品，因場景多元、消費(fèi)者的個(gè)性化需求多，對產(chǎn)品的迭代要求高，要達(dá)到“消費(fèi)級(jí)”的康復(fù)機(jī)器人，在滿足安全性的基礎(chǔ)上，產(chǎn)品的舒適度、外觀、價(jià)格及服務(wù)是關(guān)鍵因素。比如，在服務(wù)層面，邦邦機(jī)器人的智能化產(chǎn)品融合了物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)和AI技術(shù)，在定位服務(wù)、緊急呼救、遠(yuǎn)程售后、新手模式等方面給予用戶專業(yè)的服務(wù)。出海方面，稀缺性、性價(jià)比是優(yōu)勢，產(chǎn)品細(xì)節(jié)有待打磨。目前，國內(nèi)也有部分康復(fù)機(jī)器人企業(yè)實(shí)現(xiàn)出海，包括性能優(yōu)的核心元件，以及性價(jià)比高或稀缺性強(qiáng)的產(chǎn)品。就產(chǎn)品來說，國內(nèi)有些做到了全球領(lǐng)先，可以實(shí)現(xiàn)性價(jià)比高，但是時(shí)間沉淀得還不夠，人性化的設(shè)計(jì)、產(chǎn)品的完整度還有待提高，產(chǎn)品還需再加以打磨。另一方面，海外的發(fā)達(dá)國家老齡化程度更高、三級(jí)診療體系完善，將是“大而全”企業(yè)的必爭之地。目前的基層康復(fù)器械多以中低端為主，產(chǎn)品性價(jià)比高、能提供整體解決方案的企業(yè)更具優(yōu)勢。受制于購買力，智能康復(fù)機(jī)器人下基層還有很長一段距離。RRIII國際康復(fù)醫(yī)療設(shè)備龍頭公司的競爭策略可提供參考。對于國內(nèi)康復(fù)機(jī)器人初創(chuàng)企業(yè)而言，商業(yè)化的過程中不僅要在成本上削減，還要解決應(yīng)用場景的多元化和康復(fù)體系的建設(shè)。另一方面，目前康復(fù)機(jī)器人行業(yè)的商業(yè)化路徑在國外同樣是在探索中，如何實(shí)現(xiàn)差異化競爭是未來的關(guān)鍵，這里可以參考國際康復(fù)醫(yī)療設(shè)備龍頭公司的競爭策略，主要有如下幾點(diǎn)：自研+合作+并購，實(shí)現(xiàn)技術(shù)創(chuàng)新和產(chǎn)品線豐富，提升渠道的規(guī)模效應(yīng)。產(chǎn)品技術(shù)創(chuàng)新是設(shè)備類公司提升競爭力最重要的因素之一，龍頭企業(yè)自創(chuàng)立以來均持續(xù)開發(fā)新產(chǎn)品，填補(bǔ)市場空白或通過技術(shù)迭代保持行業(yè)領(lǐng)先性。在自研方面，注重醫(yī)工結(jié)合，以臨床價(jià)值為基礎(chǔ)進(jìn)行研發(fā)，提高康復(fù)的效率和效果，事實(shí)證明，緊貼患者、專業(yè)人士和最終用戶的實(shí)際需求進(jìn)行的應(yīng)用臨床研究和產(chǎn)品設(shè)備開發(fā)是最受市場歡迎的。橫向開拓科室和市場，延展行業(yè)天花板。面對單一科室設(shè)備需求，難免會(huì)迎來市場飽和，國際龍頭康復(fù)設(shè)備公司積極開拓臨近科室或者康復(fù)醫(yī)療不同階段，逐步覆蓋康復(fù)醫(yī)療全領(lǐng)域和全階段，突破單一科室的需求限制，憑借強(qiáng)大的產(chǎn)品研發(fā)實(shí)力和渠道開拓能力不斷進(jìn)入新市場。如DJO從最初的骨運(yùn)動(dòng)醫(yī)學(xué)領(lǐng)域逐漸進(jìn)入到脊柱外科市場、足部踝部市場以及血管健康市場，擴(kuò)大了事業(yè)版圖。成為全方位綜合服務(wù)提供商，提供完整的康復(fù)醫(yī)療解決方案。除了研發(fā)、制造、銷售設(shè)備外，多家龍頭康復(fù)設(shè)備企業(yè)還向終端機(jī)構(gòu)銷售完整的康復(fù)治療解決方案，提供咨詢、融資、營銷、空間規(guī)劃、培訓(xùn)和技術(shù)服務(wù)，幫助客戶更好的開展業(yè)務(wù)，提升醫(yī)療水平和盈利水平，助力醫(yī)療機(jī)構(gòu)贏得更多患者。實(shí)行縱向一體化戰(zhàn)略，改善盈利結(jié)構(gòu)。由于行業(yè)高度分散，大部分市場參與者采用代工生產(chǎn)和經(jīng)銷模式銷售，對于上下游均缺乏把控力。這種模式適用于市場開拓初期的設(shè)備企業(yè)，能迅速擴(kuò)大產(chǎn)品和銷售規(guī)模。但隨著企業(yè)自身綜合實(shí)力增強(qiáng)，采用縱向一體化戰(zhàn)略更利于精細(xì)化運(yùn)營和管理，增強(qiáng)企業(yè)的自主可控能力，提升經(jīng)營業(yè)績和留存收益。完善的營銷、學(xué)術(shù)推廣和培訓(xùn)體系，提升綜合競爭力。臨床醫(yī)療水平和設(shè)備技術(shù)進(jìn)步相輔相成，康復(fù)醫(yī)療設(shè)備的開發(fā)和升級(jí)需要專業(yè)人士的指導(dǎo)和科學(xué)應(yīng)用，部分設(shè)備需要進(jìn)行臨床試驗(yàn)證明其安全性、有效性。康復(fù)患者和醫(yī)療從業(yè)人員的教育需求持續(xù)存在，需要龍頭企業(yè)持續(xù)教育市場，做好學(xué)術(shù)推廣和培訓(xùn)體系，一方面能提升品牌知名度，另一方面也能提高終端機(jī)構(gòu)和患者的滿意度。RRIII圖表19國際康復(fù)醫(yī)療器械巨頭打造競爭優(yōu)勢策略圖片來源：蛋殼研究院完善的營完善的營學(xué)術(shù)推廣培訓(xùn)體系縱向一體化戰(zhàn)略自研+合作+并購打造競爭優(yōu)勢策略全方位綜合服務(wù)提供商橫向開拓科室和市場3院端：早期康復(fù)得到重視，F(xiàn)G支付模式處探索期長期以來，康復(fù)科與康復(fù)沒有得到應(yīng)有的重視?？祻?fù)科，在國內(nèi)醫(yī)學(xué)界可以說是比較尷尬的學(xué)科：起步晚、療程長、見效慢等諸多原因?qū)е驴祻?fù)科一直不受重視，縱觀全國大多數(shù)醫(yī)院的康復(fù)科，一直扮演著“輔助”的角色。除了科室之間的歧視，甚至有患者認(rèn)為康復(fù)科就是等前期治療告一段落、輔助完成一些“收尾”工作，患者內(nèi)心不夠重視，自然配合程度不高，勢必影響康復(fù)成效。然而，如果是一個(gè)偏癱的病人，耽誤時(shí)間可能讓他的肩關(guān)節(jié)脫臼、踝關(guān)節(jié)變形。國內(nèi)實(shí)踐發(fā)現(xiàn)，早期康復(fù)的效果更好。從湖南省馬王堆醫(yī)院康復(fù)醫(yī)學(xué)科的康復(fù)患者就診情況來看，90%的偏癱患者在通過專業(yè)康復(fù)訓(xùn)練后可重新走路。通過20個(gè)月的數(shù)據(jù)匯總，湖南省馬王堆醫(yī)院康復(fù)醫(yī)學(xué)科共收治病人3441人，其中60歲以上腦卒中患者2064人，約占60%；老年癡呆癥患者757人，約占22%；帕金森病患者619人，約占18%。通過該院出院隨訪調(diào)查，經(jīng)過專業(yè)康復(fù)訓(xùn)練后出院的病人，大多能實(shí)現(xiàn)生活自理，且并發(fā)癥控制良好。積極的康復(fù)治療可最大程度幫助病人恢復(fù)肢體功能。以腦卒中為例，在腦卒中存活的患者中，進(jìn)行積極的康復(fù)治療，可使90%的存活患者能重新步行和生活自理，可使30%的存活患者恢復(fù)一些較輕的工作。相反，不進(jìn)行康復(fù)治療，上述兩方面恢復(fù)的百分率相應(yīng)只有6%和5%。RRIII福建省晉江市醫(yī)院研究結(jié)果顯示，腦卒中患者在發(fā)病后2周內(nèi)開始康復(fù)治療，神經(jīng)功能恢復(fù)總有效率為71.8%；在發(fā)病2周后開始康復(fù)治療，神經(jīng)功能恢復(fù)總有效率只有29.2%。據(jù)《2019-2020年度康復(fù)臨床成果報(bào)告》經(jīng)康復(fù)治療后早期巴塞爾指數(shù)（評定卒中患者早期神經(jīng)功能和日常生活能力）的改善率達(dá)138.5%；其中，發(fā)病6個(gè)月內(nèi)接受康復(fù)治療的卒中患者恢復(fù)良好，巴塞爾指數(shù)（評定患者獨(dú)立生活能力）改善率達(dá)36%，國際功能獨(dú)立性評定標(biāo)準(zhǔn)指數(shù)（評定患者軀體功能、言語、認(rèn)知和社會(huì)功能）改善率達(dá)28.6%。政早率2022質(zhì)指202布院標(biāo)202早指。2023年2月28日，《2023年國家醫(yī)療質(zhì)量安全改進(jìn)目標(biāo)》發(fā)布，指明了提高早期康復(fù)介入率4個(gè)核心策略。分別是建立多學(xué)科團(tuán)隊(duì)、制定介入方案及標(biāo)準(zhǔn)化診療流程、建設(shè)康復(fù)信息化管理系統(tǒng)、明確質(zhì)控?cái)?shù)據(jù)并納入科室考核。這一政策未來如何實(shí)踐與規(guī)范將是關(guān)鍵。對醫(yī)院來說，一方面可能會(huì)更加注重康復(fù)資源的分配，如康復(fù)科是否會(huì)和緊密聯(lián)系的科室如骨科進(jìn)行資源的整合，比如有單獨(dú)的醫(yī)生負(fù)責(zé)術(shù)后的超急性期康復(fù)等；另一方面，醫(yī)院、科室的考核或?qū)⑷谌氲结t(yī)生的考核。在支付模式方面，國內(nèi)FRGs處于探索階段。我們以美國為例，在急性期選擇DRG的支付方式，一旦進(jìn)入康復(fù)住院治療階段，則按照FRG的支付方式，按照實(shí)際康復(fù)效果付費(fèi)。FRGs的邏輯是根據(jù)醫(yī)療與功能進(jìn)步的關(guān)系來確定醫(yī)保給付強(qiáng)度，如果功能不僅不進(jìn)步或進(jìn)步過小，醫(yī)保就不予支付，這樣更符合價(jià)值醫(yī)療的理念，倒逼醫(yī)院注重康復(fù)效果。在加拿大、墨西哥、法國、以色列、南非、澳大利亞、韓國、日本、香港等國家和地區(qū)均得到了推廣。相關(guān)研究表明，功能相關(guān)分類支付辦法更加適合康復(fù)醫(yī)療的特點(diǎn)，制定規(guī)范化、標(biāo)準(zhǔn)化的預(yù)付標(biāo)準(zhǔn)是可行和科學(xué)的。目前國內(nèi)康復(fù)的醫(yī)保支付還按照DRG（按疾病診斷相關(guān)分組付費(fèi)）的方式。RRIII圖表0美國各階段醫(yī)療支付模式的優(yōu)缺點(diǎn)數(shù)據(jù)來源：未來智庫，蛋殼研究院制時(shí)間急性期住院醫(yī)康復(fù)住院醫(yī)療優(yōu)點(diǎn)缺點(diǎn)1965-1982按服付費(fèi)按服務(wù)付費(fèi)有助于調(diào)動(dòng)醫(yī)療機(jī)構(gòu)的積極性操作方便容易導(dǎo)致過度治療，造成醫(yī)療為難以規(guī)范，醫(yī)療費(fèi)用難以控1982-2002DRGs1982-1997按服付費(fèi)1997-2002施DRGs預(yù)付制有利于控制費(fèi)用，約束醫(yī)院行為，縮短急性期住院周期，推分級(jí)診療費(fèi)用額度設(shè)置不同，新老醫(yī)院限差距明顯，影響醫(yī)院積極性疾病有不同嚴(yán)重程度，實(shí)際治費(fèi)用差異很大2002-至今DRGsFRGs患者的綜合恢復(fù)水平與費(fèi)用密相關(guān)，收費(fèi)方式合理，促進(jìn)醫(yī)尋求最佳診療方案，爭取在最的時(shí)間內(nèi)使患者功能恢復(fù)/據(jù)了解，F(xiàn)RGs的執(zhí)行關(guān)鍵在于建立科學(xué)合理的功能評價(jià)工具，勵(lì)建安院士正在推動(dòng)WHO頒布的ICF（國際功能分類編碼）普及與應(yīng)用，希望據(jù)此形成中國自己的功能評價(jià)體系。目前，不管是三級(jí)醫(yī)院的考評方式增加了早期康復(fù)還是支付方式FRG的探索，我們都可以看到，國對康復(fù)的重視加強(qiáng)、落地的政策相繼推出，康復(fù)醫(yī)學(xué)的發(fā)展或?qū)⒃诓痪煤筮M(jìn)入下一個(gè)階段。4企業(yè)：數(shù)字化賦能康復(fù)全周期目前，康復(fù)機(jī)器人處于商業(yè)化初期階段，商業(yè)模式?jīng)]有得到充分驗(yàn)證，但是，不管是企業(yè)端還是醫(yī)院端都在促進(jìn)這一進(jìn)程。企業(yè)端基于數(shù)字化的賦能，使康復(fù)機(jī)器人的治療更加標(biāo)準(zhǔn)化，同時(shí)為康復(fù)機(jī)器人基于數(shù)據(jù)生成治療方案和遠(yuǎn)程康復(fù)打基礎(chǔ)，布局康復(fù)全程管理。目前，康復(fù)醫(yī)學(xué)還未形成數(shù)字化的評判標(biāo)準(zhǔn)?？祻?fù)醫(yī)學(xué)和臨床醫(yī)學(xué)的很大差別是沒有實(shí)現(xiàn)數(shù)字化評判標(biāo)準(zhǔn)。比如，很多時(shí)候，如果患者不配合，有經(jīng)驗(yàn)的康復(fù)治療師可能通過摸相關(guān)的肌肉群、通過硬度等手感來判斷其肌力如何，這其實(shí)非常依賴主觀判斷，很難把康復(fù)變成一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)化的治療。臨床醫(yī)學(xué)在最早的時(shí)候憑借著醫(yī)生個(gè)人主觀判斷和經(jīng)驗(yàn)來看病，但是隨著影像設(shè)備、化驗(yàn)體系等，將臨床醫(yī)學(xué)的很多指標(biāo)數(shù)字化，從而變成標(biāo)準(zhǔn)的臨床路徑，實(shí)現(xiàn)治療的標(biāo)準(zhǔn)化?？祻?fù)科正如以往的臨床科，缺乏相應(yīng)的數(shù)字化手段。RRIII數(shù)字化可實(shí)現(xiàn)評估和智能生成康復(fù)訓(xùn)練方案一體化。傳統(tǒng)康復(fù)評估基本還是依據(jù)評估量表，由康復(fù)師對患者一對一人工評估。評估時(shí)，患者動(dòng)作經(jīng)常不達(dá)標(biāo)、動(dòng)作遲鈍，比較耗費(fèi)醫(yī)生時(shí)間，并且由于人工評價(jià)的主觀性和偏見，導(dǎo)致評估結(jié)果因人而異。目前，康復(fù)機(jī)器人可以把患者產(chǎn)生的所有數(shù)據(jù)形成可視化報(bào)告，康復(fù)師基于報(bào)告可以及時(shí)了解掌握患者的康復(fù)效果，比如關(guān)節(jié)活動(dòng)度是否有擴(kuò)大等，有些康復(fù)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了評估訓(xùn)練一體化，顯著提升了治療師的工作效率。比如，華鵲景醫(yī)療的三維上肢鏡像康復(fù)機(jī)器人Wisebot?X5基于深度學(xué)習(xí)技術(shù)，創(chuàng)新實(shí)現(xiàn)了運(yùn)動(dòng)功能評估的客觀化、可量化及智能化，且可根據(jù)智能評估結(jié)果自動(dòng)推薦康復(fù)訓(xùn)練方案，并提供自定義方案供治療師為患者個(gè)性化定制，實(shí)現(xiàn)了評估與訓(xùn)練一體化。對企業(yè)來說，數(shù)字化可賦能患者的康復(fù)全程管理?？祻?fù)階段的流程管理、康復(fù)中的數(shù)據(jù)分析和方案制定、居家的遠(yuǎn)程康復(fù)等都是在數(shù)字化的基礎(chǔ)上。這里，流程管理包括患者基本信息的管理、康復(fù)課程安排的管理等患者管理。比如，程天科技以康復(fù)大數(shù)據(jù)為支撐構(gòu)建康復(fù)云平臺(tái)，通過康復(fù)知識(shí)圖譜推動(dòng)遠(yuǎn)程康復(fù)，可覆蓋醫(yī)療康養(yǎng)機(jī)構(gòu)端、醫(yī)師治療師端及用戶端，就用戶日常生活能力、主被動(dòng)訓(xùn)練變化對比等實(shí)時(shí)監(jiān)測，建立全流程患者管理。數(shù)字化在康復(fù)前、康復(fù)中、居家康復(fù)中都發(fā)揮了很大作用，具體如下：圖表21數(shù)字化賦能康復(fù)全周