自主駕駛車輛演示功能說明書

圖風(fēng)神AX7人車共駕向控制系統(tǒng)設(shè)傳動機(jī)構(gòu)構(gòu)成;電控單元ECU(EleetricConirolUnit)含有電機(jī)驅(qū)動保留原車基本轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)和電機(jī)、渦輪蝸桿等執(zhí)行單增加角度傳感用無人駕駛控制器替換原車EPS控制增加CAN通訊重新改造線束，并將整套轉(zhuǎn)向裝置安裝到調(diào)試控制器實現(xiàn)EPS助力功調(diào)試控制器實現(xiàn)無人駕駛角度控制制力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)總自主駕駛系統(tǒng)是通過控制方向盤轉(zhuǎn)動來實現(xiàn)車輛的車道保持以因此，自主駕駛系統(tǒng)對PS系統(tǒng)輸入輸出如表所示：EPS改造完成的技術(shù)指序需求內(nèi)信類精度要說1方向盤當(dāng)前動角輸轉(zhuǎn)角傳感器測量有精2方向盤當(dāng)前角速輸轉(zhuǎn)角傳感器測量有精3方向盤期望輸接近電機(jī)驅(qū)動器控角精4方向盤期望速輸5當(dāng)前控制狀輸0||0：人工駕駛||自動駕6輸駕駛判斷，并制2現(xiàn)車輛的跟車行駛，變道等工作。此外，ABS系統(tǒng)自帶的輪速傳感器以及ESC系統(tǒng)所用到的車姿傳感器對于車輛位置的推算與運(yùn)動去掉了傳統(tǒng)的真空助力器或者真空將制動與踏板模擬單元、主缸、電機(jī)助力單元控U單元等集成為一體；通過踏板位移傳感器傳遞駕駛員制動意圖通過電機(jī)驅(qū)動柱塞泵建立,通過控制閥系的開閉模擬踏板感覺建壓與模擬分離。采用主缸壓力傳感器監(jiān)測制動建壓,結(jié)合輪速傳感器信號成閉環(huán)控制可通過軟件模擬及調(diào)節(jié)各種車型的踏板特性集成度高制動系統(tǒng)組件更為精簡間小。制動響應(yīng)周期要比較傳統(tǒng)制動系統(tǒng)適用于不依賴于真空源的制動系統(tǒng)適用于主動/輔助制動功能的各種車輛具備常規(guī)的腳踩踏板制動以及電控主動制動功假設(shè)電控制動系統(tǒng)失效,可立即啟用機(jī)械備用制具備ABS防抱死制動功能，四個車輪獨立控制可拓展實現(xiàn)ESC緊急車制自適應(yīng)巡航等功能可配合整車控制器協(xié)調(diào)實現(xiàn)制動能量回收功能1482cm按照精度要求，脈沖數(shù)πR，一般車輪的30cm21482cm按照精度要求，脈沖數(shù)πR，一般車輪的30cm2探測車輛橫向與縱車輛橫縱向加速度及其變化率對于人的舒適度影響很大，需要保證a<0.12g,3期望0.4當(dāng)制動踏板位移超過一定值，則認(rèn)為進(jìn)入人工3發(fā)動機(jī)CU傳感器APS提供。因此對于采用電子節(jié)氣門的電控發(fā)動機(jī)，只需ECU提供一個模擬的APS信號即可。這個信號可由無人車控制器通過一個D/A轉(zhuǎn)換器輸出。如果汽車廠家自己開發(fā)發(fā)動機(jī)的ECU可以在ECU的軟件中訂電子節(jié)氣門的控制協(xié)議，從而由無人車控制CAN總線直ABS系統(tǒng)自帶的輪速傳感器以及SC系統(tǒng)所用到的車姿傳感器對于車輛位置的推1使用當(dāng)前的車速來進(jìn)行判斷是否油門開度還需2探測車輛橫向與縱車輛橫縱向加速度及其變化率對于人的舒適度影響很大，需要保證0.1g。34需要實時車輛的油考慮以確保高速駕駛不5應(yīng)當(dāng)能判斷人的操當(dāng)油門踏板位移超過一4變速器有液力機(jī)械式()(AM)(V)和雙離合器式(D)等幾種。加了動力裝置，會影響到汽車的外觀；在無人駕駛/人工駕駛轉(zhuǎn)換時需要手動連接或者分離控制裝置與換擋桿之間的連接。三、自主駕駛車輛功能介單目和前視毫米波來實現(xiàn)高速無人駕駛比較接近于ye的方案，用線狀特征投票形成車道線，在經(jīng)過道路模型分析和車道，得到穩(wěn)定的車道可以得到在本車道內(nèi)的車輛