送料機械手設(shè)計任務(wù)書

..word.zl-..word.zl-送料機械手設(shè)計目錄摘要2第一章機械手設(shè)計任務(wù)書3畢業(yè)設(shè)計目的3本課題的容和要求4第二章抓取機構(gòu)設(shè)計6手部設(shè)計計算6腕部設(shè)計計算錯誤!未定義書簽。臂伸縮機構(gòu)設(shè)計錯誤!未定義書簽。第三章液壓系統(tǒng)原理設(shè)計及草圖錯誤!未定義書簽。手部抓取缸錯誤!未定義書簽。腕部擺動液壓回路錯誤!未定義書簽。小臂伸縮缸液壓回路錯誤!未定義書簽?？傮w系統(tǒng)圖錯誤!未定義書簽。第四章機身機座的構(gòu)造設(shè)計錯誤!未定義書簽。電機的選擇錯誤!未定義書簽。減速器的選擇錯誤!未定義書簽。螺柱的設(shè)計與校核錯誤!未定義書簽。第五章機械手的定位與平穩(wěn)性錯誤!未定義書簽。常用的定位方式錯誤!未定義書簽。影響平穩(wěn)性和定位精度的因素錯誤!未定義書簽。機械手運動的緩沖裝置錯誤!未定義書簽。第六章機械手的控制錯誤!未定義書簽。第七章機械手的組成與分類錯誤!未定義書簽。機械手組成錯誤!未定義書簽。機械手分類錯誤!未定義書簽。畢業(yè)設(shè)計感想25參考資料26送料機械手設(shè)計

摘要本課題是為普通車床配套而設(shè)計的上料機械手。工業(yè)機械手是工業(yè)生產(chǎn)的必然產(chǎn)物，它是一種模仿人體上肢的局部功能，按照預(yù)定要求輸送工件或握持工具進(jìn)展操作的自動化技術(shù)設(shè)備，對實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動化，推開工業(yè)生產(chǎn)的進(jìn)一步開展起著重要作用。因而具有強大的生命力受到人們的廣泛重視和歡送。實踐證明，工業(yè)機械手可以代替人手的繁重勞動，顯著減輕工人的勞動強度，改善勞動條件，提高勞動生產(chǎn)率和自動化水平。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常出現(xiàn)的笨重工件的搬運和長期頻繁、單調(diào)的操作，采用機械手是有效的。此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染環(huán)境條件下進(jìn)展操作，更顯示其優(yōu)越性，有著廣闊的開展前途。本課題通過應(yīng)用AutoCAD技術(shù)對機械手進(jìn)展構(gòu)造設(shè)計和液壓傳動原理設(shè)計，它能實行自動上料運動；在安裝工件時，將工件送入卡盤中的夾緊運動等。上料機械手的運動速度是按著滿足生產(chǎn)率的要求來設(shè)定。關(guān)鍵字機械手，AutoCAD。第一章機械手設(shè)計任務(wù)書畢業(yè)設(shè)計目的畢業(yè)設(shè)計是學(xué)生完本錢專業(yè)教學(xué)方案的最后一個極為重要的實踐性教學(xué)環(huán)節(jié)，是使學(xué)生綜合運用所學(xué)過的根本理論、根本知識與根本技能去解決專業(yè)圍的工程技術(shù)問題而進(jìn)展的一次根本訓(xùn)練。這對學(xué)生即將從事的相關(guān)技術(shù)工作和未來事業(yè)的開拓都具有一定意義。其主要目的：一、培養(yǎng)學(xué)生綜合分析和解決本專業(yè)的一般工程技術(shù)問題的獨立工作能力，拓寬和深化學(xué)生的知識。二、培養(yǎng)學(xué)生樹立正確的設(shè)計思想，設(shè)計構(gòu)思和創(chuàng)新思維，掌握工程設(shè)計的一般程序規(guī)和方法。三、培養(yǎng)學(xué)生樹立正確的設(shè)計思想和使用技術(shù)資料、國家標(biāo)準(zhǔn)等手冊、圖冊工具書進(jìn)展設(shè)計計算，數(shù)據(jù)處理，編寫技術(shù)文件等方面的工作能力。四、培養(yǎng)學(xué)生進(jìn)展調(diào)查研究，面向?qū)嶋H，面向生產(chǎn)，向工人和技術(shù)人員學(xué)習(xí)的根本工作態(tài)度，工作作風(fēng)和工作方法。本課題的容和要求〔一、〕原始數(shù)據(jù)及資料〔1、〕原始數(shù)據(jù)：生產(chǎn)綱領(lǐng)：100000件〔兩班制生產(chǎn)〕自由度〔四個自由度〕臂轉(zhuǎn)動180°臂上下運動 500mm臂伸長〔收縮〕500mm手部轉(zhuǎn)動 ±180°〔2、〕設(shè)計要求：a、上料機械手構(gòu)造設(shè)計圖、裝配圖、各主要零件圖〔一套〕b、液壓原理圖〔一〕c、設(shè)計計算說明書〔一份〕〔3、〕技術(shù)要求主要參數(shù)確實定：a、坐標(biāo)形式：直角坐標(biāo)系^臂的運動行程：伸縮運動500mm,回轉(zhuǎn)運動180°。.word.zl-.word.zl-..word.zl-C、運動速度：使生產(chǎn)率滿足生產(chǎn)綱領(lǐng)的要求即可。d、控制方式：起止設(shè)定位置。e＞定位精度：±0.5mm。f、手指握力：392Ng、驅(qū)動方式：液壓驅(qū)動?！捕ⅰ沉喜坌问郊胺治鰟幼饕蟆?、〕料槽形式由于工件的形狀屬于小型回轉(zhuǎn)體，此種形狀的零件通常采用自重輸送的輸料槽，如圖L1所示，該裝置構(gòu)造簡單，不需要其它動力源和特殊裝置，所以本課題采用此種輸料槽。圖1.1機械手安裝簡易圖〔2、〕動作要求分析如圖1.2所示動作一：送料動作二：預(yù)夾緊動作三：手臂上升動作四：手臂旋轉(zhuǎn)動作五：小臂伸長動作六：手腕旋轉(zhuǎn)第二章抓取機構(gòu)設(shè)計2.1手部設(shè)計計算一、對手部設(shè)計的要求1、有適當(dāng)?shù)膴A緊力手部在工作時，應(yīng)具有適當(dāng)?shù)膴A緊力，以保證夾持穩(wěn)定可靠，變形小，且不損壞工件的已加工外表。對于剛性很差的工件夾緊力大小應(yīng)該設(shè)計得可以調(diào)節(jié)，對于笨重的工件應(yīng)考慮采用自鎖平安裝置。2、有足夠的開閉圍夾持類手部的手指都有開和閉合裝置。工作時，一個手指開閉位置以最大變化量稱為開閉圍。對于回轉(zhuǎn)型手部手指開閉圍，可用開閉角和手指夾緊端長度表示。手指開閉圍的要求與許多因素有關(guān)，如工件的形狀和尺寸，手指的形狀和尺寸，一般來說，如工作環(huán)境許可，開閉圍大一些較好，如圖2.1所示。

圖2.1機械手開閉例如簡圖3、力求構(gòu)造簡單，重量輕，體積小手部處于腕部的最前端，工作時運動狀態(tài)多變，其構(gòu)造，重量和體積直接影響整個機械手的構(gòu)造，抓重，定位精度，運動速度等性能。因此，在設(shè)計手部時，必須力求構(gòu)造簡單，重量輕，體積小。4、手指應(yīng)有一定的強度和剛度5、其它要求因此送料，夾緊機械手，根據(jù)工