自動(dòng)駕駛感知層與決策層

自動(dòng)駕駛感知層與決策層自動(dòng)駕駛系統(tǒng)是指列車(chē)駕駛員執(zhí)行的工作完全自動(dòng)化的、高度集中控制的列車(chē)運(yùn)行系統(tǒng)。自動(dòng)駕駛系統(tǒng)具備列車(chē)自動(dòng)喚醒啟動(dòng)和休眠、自動(dòng)出入停車(chē)場(chǎng)、自動(dòng)清洗、自動(dòng)行駛、自動(dòng)停車(chē)、自動(dòng)開(kāi)關(guān)車(chē)門(mén)、故障自動(dòng)恢復(fù)等功能，并具有常規(guī)運(yùn)行、降級(jí)運(yùn)行、運(yùn)行中斷等多種運(yùn)行模式。實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)運(yùn)營(yíng)可以節(jié)省能源，優(yōu)化系統(tǒng)能耗和速度的合理匹配。（一）感知層感知層用來(lái)完成對(duì)車(chē)輛周?chē)h(huán)境的感知識(shí)別。自動(dòng)駕駛用到了各種各樣的傳感器，包括：攝像頭、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、紅外夜視，以及用于定位和導(dǎo)航的GPS（全球定位系統(tǒng)）和IMU（慣性測(cè)量單元）。還有一類(lèi)技術(shù)雖然不是主動(dòng)式的探測(cè)元件，但是屬于協(xié)同式的全局?jǐn)?shù)據(jù)輔助，可以擴(kuò)展智能車(chē)的環(huán)境感知能力，在感知層同樣扮演著不可或缺的角色，包括高精度地圖、V2X車(chē)聯(lián)網(wǎng)技術(shù)。每種類(lèi)型的感知技術(shù)都有自己的優(yōu)勢(shì)和弊端，它們相互補(bǔ)充融合，最終使智能車(chē)達(dá)到駕駛場(chǎng)景下非常高的安全性要求。（二）決策層決策層是人工智能真正發(fā)揮威力的部分，和人類(lèi)駕駛員一樣，機(jī)器在做駕駛決策時(shí)需要回答幾個(gè)問(wèn)題，我在哪里?周邊環(huán)境如何?接下來(lái)會(huì)發(fā)生什么？我該做什么？決策層具體來(lái)說(shuō)分為兩步，第一步認(rèn)知理解，根據(jù)感知層收集的信息，對(duì)車(chē)輛自身的精確定位，對(duì)車(chē)輛周?chē)沫h(huán)境的準(zhǔn)確理解，第二步?jīng)Q策規(guī)劃，包含對(duì)接下來(lái)可能發(fā)生情況的準(zhǔn)確預(yù)測(cè)，對(duì)下一步行動(dòng)的準(zhǔn)確判斷和規(guī)劃，選擇合理的路徑達(dá)到目標(biāo)。二、自動(dòng)駕駛汽車(chē)的缺點(diǎn)1、高價(jià)很顯然的是，裝滿(mǎn)電子產(chǎn)品的價(jià)格可能會(huì)比傳統(tǒng)的高級(jí)汽車(chē)貴處不少。雖然不會(huì)因?yàn)樾碌某鲎廛?chē)開(kāi)發(fā)而成為問(wèn)題，但是對(duì)于想要購(gòu)買(mǎi)的人來(lái)說(shuō)，卻代表了需要準(zhǔn)備許多的金錢(qián)。2、發(fā)展困難修理一輛普通的汽車(chē)并不困難，但自動(dòng)駕駛汽車(chē)的維修問(wèn)題可要麻煩得多。僅僅是一個(gè)很小的故障也可能導(dǎo)致嚴(yán)重問(wèn)題。3、網(wǎng)絡(luò)犯罪分子對(duì)于精通軟硬件技術(shù)的盜賊來(lái)說(shuō)，破解一輛全電動(dòng)汽車(chē)對(duì)其來(lái)說(shuō)可能一種真正的享受。這些犯罪分子甚至可以通過(guò)入侵自動(dòng)駕駛汽車(chē)了解車(chē)主的家和工作地點(diǎn)，甚至控制汽車(chē)將乘客送去哪里。4、環(huán)境問(wèn)題隨著時(shí)間的推進(jìn)，所有無(wú)人駕駛汽車(chē)將由汽油改為店里，但到了那時(shí)候，人們將會(huì)發(fā)現(xiàn)比今天存在更多的生態(tài)問(wèn)題。例如，一輛自動(dòng)駕駛汽車(chē)被主人要求自動(dòng)尋找停車(chē)位，結(jié)果在目的地因?yàn)闆](méi)有停車(chē)位,它可這可能會(huì)在城市周?chē)旭偛⑨尫艔U氣。5、持續(xù)監(jiān)控當(dāng)你乘坐出租車(chē)的時(shí)候，或者你所租用的汽車(chē)的時(shí)候，你可能需要擔(dān)心是不是有人在監(jiān)視著你，雖然汽車(chē)上除了你可能沒(méi)有其它的人,但是因?yàn)槿斯ぶ悄艿拇嬖?，它可能?huì)對(duì)你進(jìn)行錄像和錄音。6、失業(yè)正如我們所說(shuō)的那樣，因?yàn)橹悄荞{駛和人工智能的普及，傳統(tǒng)汽車(chē)行業(yè)的人將會(huì)失業(yè)。這個(gè)數(shù)量相當(dāng)巨大，這可能會(huì)帶來(lái)巨大的壓力。7、失去駕駛樂(lè)趣許多人喜歡