運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)產(chǎn)品產(chǎn)業(yè)發(fā)展工作意見(jiàn)

運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)產(chǎn)品產(chǎn)業(yè)發(fā)展工作意見(jiàn)

鼓勵(lì)地方創(chuàng)新體系，探索各具特色的區(qū)域智能制造發(fā)展路徑。推動(dòng)跨地區(qū)開(kāi)展智能制造關(guān)鍵技術(shù)創(chuàng)新、供需對(duì)接、人才培養(yǎng)等合作。鼓勵(lì)地方、行業(yè)組織、龍頭企業(yè)等聯(lián)合推廣先進(jìn)技術(shù)、裝備、標(biāo)準(zhǔn)和解決方案，加快智能制造進(jìn)園區(qū)，提升產(chǎn)業(yè)集群智能化水平。支持產(chǎn)業(yè)特色鮮明、轉(zhuǎn)型需求迫切、基礎(chǔ)條件好的地區(qū)建設(shè)智能制造先行區(qū)，打造智能制造技術(shù)創(chuàng)新策源地、示范應(yīng)用集聚區(qū)、關(guān)鍵裝備和解決方案輸出地。推進(jìn)新型創(chuàng)新網(wǎng)絡(luò)建設(shè)圍繞關(guān)鍵工藝、工業(yè)母機(jī)、數(shù)字孿生、工業(yè)智能等重點(diǎn)領(lǐng)域，支持行業(yè)龍頭企業(yè)聯(lián)合高校、科研院所和上下游企業(yè)建設(shè)一批制造業(yè)創(chuàng)新載體。鼓勵(lì)研發(fā)機(jī)構(gòu)創(chuàng)新發(fā)展機(jī)制，加強(qiáng)數(shù)據(jù)共享和平臺(tái)共建，開(kāi)展協(xié)同創(chuàng)新。推動(dòng)產(chǎn)業(yè)化促進(jìn)組織建設(shè)，加快創(chuàng)新成果轉(zhuǎn)移轉(zhuǎn)化。建設(shè)一批試驗(yàn)驗(yàn)證平臺(tái)，加速智能制造裝備和系統(tǒng)推廣應(yīng)用。深化開(kāi)放合作加強(qiáng)與相關(guān)國(guó)家、地區(qū)及國(guó)際組織的交流，開(kāi)展智能制造技術(shù)、標(biāo)準(zhǔn)、人才等合作。鼓勵(lì)跨國(guó)公司、國(guó)外科研機(jī)構(gòu)等在華建設(shè)智能制造研發(fā)中心、示范工廠、培訓(xùn)中心等。加強(qiáng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)保護(hù)，推動(dòng)建立數(shù)據(jù)資源產(chǎn)權(quán)、交易流通、跨境傳輸和安全保護(hù)等基礎(chǔ)制度和標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范。依托共建一帶一路倡議、金磚國(guó)家合作機(jī)制、區(qū)域全面經(jīng)濟(jì)伙伴關(guān)系協(xié)定（RCEP）等，鼓勵(lì)智能制造裝備、軟件、標(biāo)準(zhǔn)和解決方案走出去。夯實(shí)基礎(chǔ)支撐，構(gòu)筑智能制造新保障瞄準(zhǔn)智能制造發(fā)展趨勢(shì)，健全完善計(jì)量、標(biāo)準(zhǔn)、信息基礎(chǔ)設(shè)施、安全保障等發(fā)展基礎(chǔ)，著力構(gòu)建完備可靠、先進(jìn)適用、安全自主的支撐體系。深入推進(jìn)標(biāo)準(zhǔn)化工作。持續(xù)優(yōu)化標(biāo)準(zhǔn)頂層設(shè)計(jì)，統(tǒng)籌推進(jìn)國(guó)家智能制造標(biāo)準(zhǔn)體系和行業(yè)應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)。加快基礎(chǔ)共性和關(guān)鍵技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)制修訂，加強(qiáng)現(xiàn)有標(biāo)準(zhǔn)的優(yōu)化與協(xié)同，在智能裝備、智能工廠等方面推動(dòng)形成國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)、行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)、團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)、企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)相互協(xié)調(diào)、互為補(bǔ)充的標(biāo)準(zhǔn)群。加快標(biāo)準(zhǔn)的貫徹執(zhí)行，支持企業(yè)依托標(biāo)準(zhǔn)開(kāi)展智能車(chē)間/工廠建設(shè)。積極參與國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化工作，推動(dòng)技術(shù)成熟度高的國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)與國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)同步發(fā)展。（一）完善信息基礎(chǔ)設(shè)施加快工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)、物聯(lián)網(wǎng)、5G、千兆光網(wǎng)等新型網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)設(shè)施規(guī)模化部署，鼓勵(lì)企業(yè)開(kāi)展內(nèi)外網(wǎng)升級(jí)改造，提升現(xiàn)場(chǎng)感知和數(shù)據(jù)傳輸能力。加強(qiáng)工業(yè)數(shù)據(jù)中心、智能計(jì)算中心等算力基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)，支撐人工智能等新技術(shù)應(yīng)用。支持大型集團(tuán)企業(yè)、工業(yè)園區(qū)，圍繞內(nèi)部資源整合、產(chǎn)品全生命周期管理、產(chǎn)業(yè)鏈供應(yīng)鏈協(xié)同、中小企業(yè)服務(wù)、工業(yè)數(shù)據(jù)處理分析，建立各具特色的工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)全要素、全產(chǎn)業(yè)鏈數(shù)據(jù)的有效集成和管理。（二）加強(qiáng)安全保障加強(qiáng)智能制造安全風(fēng)險(xiǎn)研判，同步推進(jìn)網(wǎng)絡(luò)安全、數(shù)據(jù)安全和功能安全，推動(dòng)密碼技術(shù)深入應(yīng)用。實(shí)施企業(yè)網(wǎng)絡(luò)安全分類(lèi)分級(jí)管理，督促企業(yè)落實(shí)網(wǎng)絡(luò)安全主體責(zé)任。完善國(guó)家、地方、企業(yè)多級(jí)工控信息安全監(jiān)測(cè)預(yù)警網(wǎng)絡(luò)，加快建設(shè)工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)安全技術(shù)監(jiān)測(cè)服務(wù)體系。探索建立數(shù)據(jù)跨境傳輸備案與監(jiān)管機(jī)制。（三）體系和安全管理制度培育安全服務(wù)機(jī)構(gòu)，加大網(wǎng)絡(luò)安全技術(shù)產(chǎn)品推廣應(yīng)用，提升診斷、咨詢、設(shè)計(jì)、實(shí)施等服務(wù)能力。（四）強(qiáng)化人才培養(yǎng)定期編制智能制造人才需求預(yù)測(cè)報(bào)告和緊缺人才需求目錄，研究制定智能制造領(lǐng)域職業(yè)標(biāo)準(zhǔn)。依托高技能人才培訓(xùn)基地等機(jī)構(gòu)，開(kāi)展大規(guī)模職業(yè)培訓(xùn)。加強(qiáng)應(yīng)屆畢業(yè)生、在職人員、轉(zhuǎn)崗人員數(shù)字化技能培訓(xùn)，推進(jìn)產(chǎn)教融合型企業(yè)建設(shè)，促進(jìn)智能制造企業(yè)與職業(yè)院校深度合作，探索中國(guó)特色學(xué)徒制。深化新工科建設(shè)，在智能制造領(lǐng)域建設(shè)一批現(xiàn)代產(chǎn)業(yè)學(xué)院和特色化示范性軟件學(xué)院，優(yōu)化學(xué)科專(zhuān)業(yè)和課程體系設(shè)置，加快高端人才培養(yǎng)。弘揚(yáng)企業(yè)家精神和工匠精神，鼓勵(lì)開(kāi)展智能制造創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽、技能競(jìng)賽。提升公共服務(wù)能力鼓勵(lì)行業(yè)組織、產(chǎn)業(yè)園區(qū)、高校、科研院所、龍頭企業(yè)等建設(shè)智能制造公共服務(wù)平臺(tái)，支持標(biāo)準(zhǔn)試驗(yàn)驗(yàn)證平臺(tái)和現(xiàn)有服務(wù)機(jī)構(gòu)提升檢驗(yàn)檢測(cè)、咨詢?cè)\斷、計(jì)量測(cè)試、安全評(píng)估、培訓(xùn)推廣等服務(wù)能力。制定智能制造公共服務(wù)平臺(tái)規(guī)范，構(gòu)建優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)、協(xié)同發(fā)展的服務(wù)網(wǎng)絡(luò)。建立長(zhǎng)效評(píng)價(jià)機(jī)制，鼓勵(lì)第三方機(jī)構(gòu)開(kāi)展智能制造能力成熟度評(píng)估，研究發(fā)布行業(yè)和區(qū)域智能制造發(fā)展指數(shù)?，F(xiàn)狀與形勢(shì)近十年來(lái)，通過(guò)產(chǎn)學(xué)研用協(xié)同創(chuàng)新、行業(yè)企業(yè)示范應(yīng)用、央地聯(lián)合統(tǒng)籌推進(jìn)，我國(guó)智能制造發(fā)展取得長(zhǎng)足進(jìn)步。供給能力不斷提升，智能制造裝備市場(chǎng)滿足率超過(guò)50%，主營(yíng)業(yè)務(wù)收入超10億元的系統(tǒng)解決方案供應(yīng)商達(dá)40余家。支撐體系逐步完善，構(gòu)建了國(guó)際先行的標(biāo)準(zhǔn)體系，發(fā)布國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)285項(xiàng)，牽頭制定國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)28項(xiàng)；培育具有行業(yè)和區(qū)域影響力的工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)平臺(tái)近80個(gè)。推廣應(yīng)用成效明顯，試點(diǎn)示范項(xiàng)目生產(chǎn)效率平均提高45%、產(chǎn)品研制周期平均縮短35%、產(chǎn)品不良品率平均降低35%，涌現(xiàn)出離散型智能制造、流程型智能制造、網(wǎng)絡(luò)協(xié)同制造、大規(guī)模個(gè)性化定制、遠(yuǎn)程運(yùn)維服務(wù)等新模式新業(yè)態(tài)。但與高質(zhì)量發(fā)展的要求相比，智能制造發(fā)展仍存在供給適配性不高、創(chuàng)新能力不強(qiáng)、應(yīng)用深度廣度不夠、專(zhuān)業(yè)人才缺乏等問(wèn)題。隨著全球新一輪科技革命和產(chǎn)業(yè)變革突飛猛進(jìn)，新一代信息通信、生物、新材料、新能源等技術(shù)不斷突破，并與先進(jìn)制造技術(shù)加速融合，為制造業(yè)高端化、智能化、綠色化發(fā)展提供了歷史機(jī)遇。同時(shí)，世界處于百年未有之大變局，國(guó)際環(huán)境日趨復(fù)雜，全球科技和產(chǎn)業(yè)競(jìng)爭(zhēng)更趨激烈，大國(guó)戰(zhàn)略博弈進(jìn)一步聚焦制造業(yè)，美國(guó)先進(jìn)制造業(yè)領(lǐng)導(dǎo)力戰(zhàn)略、德國(guó)國(guó)家工業(yè)戰(zhàn)略2030、日本社會(huì)5．0等以重振制造業(yè)為核心的發(fā)展戰(zhàn)略，均以智能制造為主要抓手，力圖搶占全球制造業(yè)新一輪競(jìng)爭(zhēng)制高點(diǎn)。當(dāng)前，我國(guó)已轉(zhuǎn)向高質(zhì)量發(fā)展階段，正處于轉(zhuǎn)變發(fā)展方式、優(yōu)化經(jīng)濟(jì)結(jié)構(gòu)、轉(zhuǎn)換增長(zhǎng)動(dòng)力的攻關(guān)期，但制造業(yè)供給與市場(chǎng)需求適配性不高、產(chǎn)業(yè)鏈供應(yīng)鏈穩(wěn)定面臨挑戰(zhàn)、資源環(huán)境要素約束趨緊等問(wèn)題凸顯。站在新一輪科技革命和產(chǎn)業(yè)變革與我國(guó)加快高質(zhì)量發(fā)展的歷史性交匯點(diǎn)，要堅(jiān)定不移地以智能制造為主攻方向，推動(dòng)產(chǎn)業(yè)技術(shù)變革和優(yōu)化升級(jí)，推動(dòng)制造業(yè)產(chǎn)業(yè)模式和企業(yè)形態(tài)根本性轉(zhuǎn)變，以鼎新帶動(dòng)革故，提高質(zhì)量、效率效益，減少資源能源消耗，暢通產(chǎn)業(yè)鏈供應(yīng)鏈，助力碳達(dá)峰碳中和，促進(jìn)我國(guó)制造業(yè)邁向全球價(jià)值鏈中高端。運(yùn)動(dòng)控制行業(yè)技術(shù)水平隨著自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展，運(yùn)動(dòng)控制作為自動(dòng)化制造的基礎(chǔ)技術(shù)，逐漸與CAD/CAPP/CAM技術(shù)集成，形成了面向特定領(lǐng)域（如激光切割、點(diǎn)膠、標(biāo)刻、焊接、工業(yè)機(jī)器人等），融合行業(yè)工藝知識(shí)和控制器編程軟件，形成以運(yùn)動(dòng)控制為基礎(chǔ)的系統(tǒng)技術(shù)。（一）通用運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)一個(gè)典型的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)主要包括運(yùn)動(dòng)控制器、驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)、以及傳感器等三大部件，分別完成運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、運(yùn)動(dòng)執(zhí)行和運(yùn)動(dòng)感知三大功能，融合了電子電氣、控制工程、計(jì)算機(jī)科學(xué)、通信技術(shù)及傳感檢測(cè)等領(lǐng)域技術(shù)。1、運(yùn)動(dòng)控制行業(yè)運(yùn)動(dòng)控制器技術(shù)運(yùn)動(dòng)控制器主要完成運(yùn)動(dòng)規(guī)劃功能。運(yùn)動(dòng)控制器是一個(gè)可編程裝置，根據(jù)用戶設(shè)定的期望位置、速度、加速度等，產(chǎn)生各運(yùn)動(dòng)曲線，輸出給電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，并監(jiān)控I/O狀態(tài)、電機(jī)或機(jī)械裝置實(shí)際位置，實(shí)現(xiàn)開(kāi)環(huán)或閉環(huán)控制。運(yùn)動(dòng)控制器由硬件和軟件組成，其中軟件包括實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)控制運(yùn)行庫(kù)、用戶運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用程序等構(gòu)成。對(duì)于點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)控制器需要實(shí)現(xiàn)單軸和多軸獨(dú)立運(yùn)動(dòng)控制；對(duì)于軌跡運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)控制器具有直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)、螺旋線插補(bǔ)等；為提高運(yùn)動(dòng)效率同時(shí)降低運(yùn)動(dòng)沖擊，軌跡運(yùn)動(dòng)往往要實(shí)現(xiàn)前瞻速度規(guī)劃。為適應(yīng)加工過(guò)程中位置和速度變化，需要具有動(dòng)態(tài)改變位置、改變速度技術(shù)。為了手動(dòng)調(diào)整加工對(duì)象位置，運(yùn)動(dòng)控制器通常搭載手輪控制技術(shù)。運(yùn)動(dòng)控制器常用的電子凸輪技術(shù)和電子齒輪技術(shù)實(shí)現(xiàn)同步控制。二者都是通過(guò)采樣主動(dòng)軸位置，一般通過(guò)編碼器獲取，根據(jù)凸輪曲線或減速比計(jì)算出從動(dòng)軸運(yùn)動(dòng)信息，控制從動(dòng)軸電機(jī)的運(yùn)動(dòng)。主動(dòng)軸和從動(dòng)軸之間無(wú)直接的機(jī)械聯(lián)接。對(duì)于電子加工設(shè)備，為保證視覺(jué)系統(tǒng)與運(yùn)動(dòng)位置的高速、精確同步，運(yùn)動(dòng)控制器需要實(shí)現(xiàn)位置比較輸出，運(yùn)動(dòng)控制器同時(shí)具有編碼器位置鎖存功能。2、運(yùn)動(dòng)控制行業(yè)伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)主要用于完成運(yùn)動(dòng)執(zhí)行功能。伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)接收運(yùn)動(dòng)控制器發(fā)來(lái)的運(yùn)動(dòng)指令，將弱電指令信號(hào)放大到電機(jī)運(yùn)行所需要的高壓/大電流，控制驅(qū)動(dòng)元件使其按照指令要求運(yùn)動(dòng)，因此，需要滿足運(yùn)動(dòng)過(guò)程動(dòng)態(tài)響應(yīng)等性能指標(biāo)。由于電子加工需要較高精度和響應(yīng)特性，所以主要的加工軸一般采用交流伺服驅(qū)動(dòng)器和交流電機(jī)。整個(gè)系統(tǒng)包括驅(qū)動(dòng)信號(hào)控制轉(zhuǎn)換、電力電子驅(qū)動(dòng)放大、位置調(diào)節(jié)、速度調(diào)節(jié)、電流調(diào)節(jié)、位置檢測(cè)等。每個(gè)交流伺服驅(qū)動(dòng)器一般有三個(gè)閉環(huán)，即電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)。電流環(huán)為伺服電機(jī)提供轉(zhuǎn)矩，一般情況下與電機(jī)匹配，不需要外部控制。速度環(huán)控制電機(jī)轉(zhuǎn)速，常采用比例積分調(diào)節(jié)器，比例積分參數(shù)取決于負(fù)載大小和機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)剛度、間隙等特性。位置環(huán)控制各電機(jī)按指令位置精確定位，部分簡(jiǎn)單的位置環(huán)只采用了比例控制。為保證良好的快速性、穩(wěn)定性，伺服系統(tǒng)要求具有高增益，但這會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)定，所以往往在PID控制基礎(chǔ)上，增加前饋控制，因此需要伺服系統(tǒng)具有PID參數(shù)的自整定功能。此外，伺服驅(qū)動(dòng)內(nèi)已廣泛采用信號(hào)濾波技術(shù)，解決電信號(hào)的各種干擾。3、運(yùn)動(dòng)控制行業(yè)信號(hào)檢測(cè)技術(shù)信號(hào)檢測(cè)技術(shù)主要完成運(yùn)動(dòng)感知功能。運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中最常使用的是位置檢測(cè)裝置，利于位置檢測(cè)裝置實(shí)時(shí)測(cè)量執(zhí)行部件的位移信號(hào)，通過(guò)求導(dǎo)或偏差運(yùn)算，即可獲得速度和加速度信息。將執(zhí)行部件的實(shí)際位置反饋給伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)或運(yùn)動(dòng)控制器，實(shí)現(xiàn)半閉環(huán)、閉環(huán)控制。根據(jù)測(cè)量方法可分為增量式和絕對(duì)式，直接測(cè)量和間接測(cè)量；按信號(hào)形式，可分為模擬式和數(shù)字式。隨著運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)向智能化方向發(fā)展，在傳統(tǒng)光柵尺、編碼器檢測(cè)位置的基礎(chǔ)上，引入了機(jī)器視覺(jué)技術(shù)，包括單目視覺(jué)和雙目視覺(jué)，可以實(shí)現(xiàn)更復(fù)雜的工作環(huán)境。（二）運(yùn)動(dòng)控制行業(yè)CAD技術(shù)CAD技術(shù)是指在零件加工的設(shè)計(jì)過(guò)程中，以計(jì)算機(jī)作為工具，進(jìn)行設(shè)計(jì)的一切實(shí)用技術(shù)的總和，最廣泛的應(yīng)用是二維、三維的幾何形體的建模、繪圖、設(shè)計(jì)等。CAD技術(shù)需要支持第三方工業(yè)設(shè)計(jì)軟件如AutoCAD、Solidworks、UG等輸出的零件圖紙的識(shí)別、編輯和優(yōu)化處理，最終生成零件加工模型。在美國(guó)、英國(guó)、日本等工業(yè)化進(jìn)程較早的國(guó)家，CAD技術(shù)已被廣泛應(yīng)用于設(shè)計(jì)與制造的各個(gè)領(lǐng)域。國(guó)內(nèi)CAD技術(shù)發(fā)展較晚，目前主要以二維平面設(shè)計(jì)為主，近兩年以PCL開(kāi)源庫(kù)為基礎(chǔ)的三維空間設(shè)計(jì)逐漸成熟。（三）運(yùn)動(dòng)控制行業(yè)CAM技術(shù)CAM技術(shù)是指在機(jī)械制造業(yè)中，利用計(jì)算機(jī)通過(guò)各種數(shù)值控制機(jī)床和設(shè)備，自動(dòng)完成從產(chǎn)品設(shè)計(jì)到加工制造之間的一切生產(chǎn)準(zhǔn)備活動(dòng)。在CAD輸出的加工模型的基礎(chǔ)上，根據(jù)零件加工的工藝要求，可通過(guò)計(jì)算機(jī)輔助生成最優(yōu)的控制參數(shù)和加工模型。針對(duì)不同的制造過(guò)程，CAM所需的技術(shù)有較大差異。例如點(diǎn)膠行業(yè)CAM注重于流體控制、點(diǎn)膠路徑優(yōu)化以及膠閥控制與軌跡運(yùn)動(dòng)配合等相關(guān)控制參數(shù)；激光切割行業(yè)CAM注重于切割軌跡排版以及光路、激光焦點(diǎn)等控制參數(shù)。目前國(guó)內(nèi)制造業(yè)CAM技術(shù)飛速發(fā)展，相較于國(guó)外基于標(biāo)準(zhǔn)數(shù)控系統(tǒng)開(kāi)發(fā)的計(jì)算機(jī)輔助制造軟件，國(guó)內(nèi)的軟件設(shè)計(jì)不需要專(zhuān)業(yè)的數(shù)控編程能力，降低了使用門(mén)檻。（四）運(yùn)動(dòng)控制行業(yè)工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)（SDE）規(guī)劃?rùn)C(jī)器人按照要求在三維空間內(nèi)完成指定的工藝動(dòng)作稱為工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)（SDE）。工業(yè)機(jī)器人編程主要分三類(lèi)：一是示教編程，操作人員通過(guò)示教編程器移動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人的終端（膠頭、焊槍、切割頭等）跟蹤加工軌跡并實(shí)時(shí)記錄軌跡信息以及設(shè)置加工工藝參數(shù)，機(jī)器人根據(jù)記錄信息逐點(diǎn)重現(xiàn)加工工藝，該方案面對(duì)復(fù)雜的零件編程效率低下；二是離線編程，操作人員依靠計(jì)算機(jī)圖形技術(shù)建立機(jī)器人工作模型和零件三維模型，模擬三維圖形動(dòng)畫(huà)編程結(jié)果。三是獨(dú)立編程，該方案是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人智能化的基礎(chǔ)，依靠各種外部傳感器使機(jī)器人能夠全面感知真實(shí)的加工環(huán)境，并確定工藝參數(shù)和運(yùn)行路徑。獨(dú)立編程不僅提高了機(jī)器人的自主性和適應(yīng)性，也是工業(yè)機(jī)器人未來(lái)的發(fā)展趨勢(shì)。（五）運(yùn)動(dòng)控制行業(yè)工藝軟件組件技術(shù)（CAPP）組件是指應(yīng)用系統(tǒng)中可以明確識(shí)別的，具有一定功能的構(gòu)成模塊。隨著制造業(yè)流水化程度越來(lái)越高，工藝系統(tǒng)加工任務(wù)不固定，工藝軟件組件技術(shù)主要用于工藝軟件在加工場(chǎng)景中的快速切換。如電子裝備流水線上的點(diǎn)膠工位，不同的零件需要對(duì)應(yīng)不同的膠水與膠閥以及工藝控制參數(shù)，需要組件化的膠閥工藝控制模塊就能快滿足現(xiàn)場(chǎng)的使用要求，同時(shí)不影響軟件的其他控制工藝?？傮w來(lái)說(shuō)，運(yùn)動(dòng)控制作為自動(dòng)化領(lǐng)域中的一個(gè)分支，最終執(zhí)行裝置是各種機(jī)構(gòu)，構(gòu)成的控制系統(tǒng)多為非線性、多輸入多輸出的復(fù)雜系統(tǒng)，對(duì)系統(tǒng)的穩(wěn)定性、可靠性要求高。運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)響應(yīng)要求快，過(guò)渡調(diào)節(jié)時(shí)間精準(zhǔn)至毫秒級(jí)，加工節(jié)拍只有100至200毫秒，因此系統(tǒng)增益大，同時(shí)要求系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性高，時(shí)鐘抖動(dòng)低至微秒級(jí)。系統(tǒng)控制精度高，工業(yè)上使用的一些高精度運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)達(dá)到1微米。為了獲得更換的加工效率和加工質(zhì)量，要求實(shí)現(xiàn)高速高精度的運(yùn)動(dòng)控制，有的加工速度超過(guò)2米/秒。（六）運(yùn)動(dòng)控制行業(yè)機(jī)器視覺(jué)技術(shù)機(jī)器視覺(jué)在運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中一般有兩類(lèi)用途：其一用于識(shí)別零件的位姿變化，并將變化信息轉(zhuǎn)化為機(jī)械設(shè)備能識(shí)別的運(yùn)動(dòng)信息，最終引導(dǎo)設(shè)備完成零件加工；其二是對(duì)零件進(jìn)行缺陷檢測(cè)。機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)使用一個(gè)或多個(gè)攝像機(jī)，通過(guò)模數(shù)轉(zhuǎn)換、數(shù)字信號(hào)處理等將所得的數(shù)據(jù)輸入到計(jì)算機(jī)，計(jì)算機(jī)分析輸入的圖像數(shù)據(jù)后控制機(jī)械設(shè)備完成指定的任務(wù)。國(guó)外工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家在運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)的研究和運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)處于領(lǐng)先地位，產(chǎn)品覆蓋了實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)、實(shí)時(shí)以太網(wǎng)通訊、標(biāo)準(zhǔn)化編程軟件、高速高精度運(yùn)動(dòng)控制算法、驅(qū)控一體化、以及從機(jī)械設(shè)計(jì)到CAD/CAM綜合總體技術(shù)等各個(gè)方面。我國(guó)對(duì)運(yùn)動(dòng)控制有巨大的市場(chǎng)需求，國(guó)產(chǎn)運(yùn)動(dòng)控制企業(yè)通過(guò)與設(shè)備商、終端用戶緊密配合、研發(fā)各種性能優(yōu)越的運(yùn)動(dòng)控制產(chǎn)品，在以上各個(gè)領(lǐng)域逐漸達(dá)到、甚至在部分領(lǐng)域超過(guò)了國(guó)外產(chǎn)品性能。加大財(cái)政金融支持加強(qiáng)國(guó)家重大科技項(xiàng)目、國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃等對(duì)智能制造領(lǐng)域的支持。落實(shí)首臺(tái)套重大技術(shù)裝備和研發(fā)費(fèi)用加計(jì)扣除等支持政策。鼓勵(lì)國(guó)家相關(guān)產(chǎn)業(yè)基金、社會(huì)資本加大對(duì)智能制造的投資力度。發(fā)揮國(guó)家產(chǎn)融合作平臺(tái)作用，引導(dǎo)金融機(jī)構(gòu)為企業(yè)智能化改造提供中長(zhǎng)期貸款支持，開(kāi)發(fā)符合智能制造特點(diǎn)的供應(yīng)鏈金融、融資租賃等金融產(chǎn)品。鼓勵(lì)符合條件的企業(yè)通過(guò)股權(quán)、債權(quán)等方式開(kāi)展直接融資。運(yùn)動(dòng)控制行業(yè)主要技術(shù)門(mén)檻和技術(shù)壁壘（一）運(yùn)動(dòng)控制行業(yè)軟硬件技術(shù)一體化、集成化要求較高工業(yè)運(yùn)動(dòng)控制屬于技術(shù)密集型和知識(shí)密集型行業(yè)，點(diǎn)膠控制系統(tǒng)等產(chǎn)品具有典型的系統(tǒng)集成性，同時(shí)又是硬件和軟件的集合體，產(chǎn)品研發(fā)和設(shè)計(jì)過(guò)程中涉及計(jì)算機(jī)、微電子、流體控制、機(jī)械及自動(dòng)化等眾多學(xué)科知識(shí)的交叉融合，技術(shù)門(mén)檻較高。（二）運(yùn)動(dòng)控制行業(yè)核心控制軟件開(kāi)發(fā)難度較大在點(diǎn)膠工藝控制軟件開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)過(guò)程中，除考慮軟件自身的擴(kuò)展性、可靠性、可維護(hù)性等方面外，更重要的還要深刻理解點(diǎn)膠工藝原理、點(diǎn)膠設(shè)備的機(jī)械結(jié)構(gòu)、運(yùn)行機(jī)制等，并能適應(yīng)復(fù)雜多變的應(yīng)用場(chǎng)景，因此，要將以上