2023年本科畢業(yè)設(shè)計(jì)指導(dǎo)書機(jī)器人(劉志強(qiáng))

機(jī)電學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)指導(dǎo)書課題名稱專業(yè)指導(dǎo)教師

五自由度機(jī)器人構(gòu)造設(shè)計(jì)及動(dòng)態(tài)性能仿真機(jī)械制造系機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化劉志強(qiáng)一、畢業(yè)設(shè)計(jì)題目題目名稱：五自由度機(jī)器人構(gòu)造設(shè)計(jì)及動(dòng)態(tài)性能仿真40多年來快速進(jìn)展起來的一門綜合性學(xué)科，它綜合了機(jī)械學(xué)、電表了機(jī)電一體化的最高成就，是當(dāng)今世界科學(xué)技術(shù)進(jìn)展最活潑的領(lǐng)域之一。機(jī)器人的爭論、制造和應(yīng)用，正受到很多國家的廣泛重視，是一個(gè)國家科技水平和度，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。它的環(huán)境適應(yīng)力量強(qiáng)，能夠在水下、太空、真空、輻射以及劇毒等任何危急環(huán)境中工作，使人類的生命安全和安康得到保障。隨著爭論的深入，人們不斷覺察機(jī)器人技術(shù)的潛力，對(duì)它的應(yīng)用已經(jīng)逐步滲透到了人們生產(chǎn)和生活的各個(gè)領(lǐng)域中。41.2.3.4.驅(qū)動(dòng)源。10一起，也可承受齒輪、帶、鏈條等間接傳動(dòng)裝置。意義和應(yīng)用前景。建機(jī)器人主體裝配圖，如圖1-1所示。各關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)都承受步進(jìn)電機(jī)與諧波齒輪減速1-1二、設(shè)計(jì)參數(shù)395mm，肩關(guān)節(jié)軸線到肘關(guān)節(jié)軸線長度為180mm，200mm227mm。三、設(shè)計(jì)要求1、功能性的要求基座是整個(gè)機(jī)械手的根底,對(duì)全部運(yùn)動(dòng)件起支承作用，底面固定在根底上,轉(zhuǎn)筒上安2、適應(yīng)性的要求機(jī)器人手爪能夠到達(dá)工作空間的任意位置，動(dòng)作敏捷，工作空間大，在作業(yè)空間內(nèi)由度屬于局部自由度，不考慮在內(nèi)。3、牢靠性的要求牢靠性是指產(chǎn)品在規(guī)定的工作條件下，在預(yù)定使用壽命期內(nèi)能完成規(guī)定功能的概作必需牢靠。4、壽命的要求產(chǎn)品壽命是產(chǎn)品正常使用時(shí)因磨損而使性能下降在允許范圍內(nèi)而且無需大修的連便于更換。5、經(jīng)濟(jì)的要求機(jī)械產(chǎn)品設(shè)備的經(jīng)濟(jì)性包括設(shè)計(jì)制造的經(jīng)濟(jì)性和使用的經(jīng)濟(jì)性。機(jī)械產(chǎn)品的制造本錢中學(xué)到的根本設(shè)計(jì)思想貫穿到設(shè)計(jì)中。6、人機(jī)工程學(xué)的要求人機(jī)工程學(xué)也稱為技術(shù)美學(xué)，包括操作方廉價(jià)人，調(diào)整省力有效，照明適度，顯示環(huán)節(jié)的設(shè)計(jì)要便利人體接近，便利工具的使用。7、安全保護(hù)和自動(dòng)報(bào)警的要求按標(biāo)準(zhǔn)要求，實(shí)行適當(dāng)?shù)姆雷o(hù)措施，確保操作人員的人身安全，這是任何設(shè)計(jì)都必需死、工件不到位、突然斷電等狀況，要設(shè)置報(bào)警裝置。四、設(shè)計(jì)步驟及工作量1、明確設(shè)計(jì)任務(wù)，收集分析資料認(rèn)真閱讀設(shè)計(jì)任務(wù)書，明確設(shè)計(jì)任務(wù)，查找收集有關(guān)資料，進(jìn)展認(rèn)真分析爭論，了解機(jī)器人的構(gòu)造和工作原理。2、總體方案設(shè)計(jì)選擇運(yùn)動(dòng)方式，手臂配置形式，位置檢測，驅(qū)動(dòng)和掌握方式等。3、技術(shù)設(shè)計(jì)依據(jù)總體方案的構(gòu)造形式，進(jìn)展機(jī)器人的構(gòu)造、運(yùn)動(dòng)形式的選擇、機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)、機(jī)身和臂部設(shè)計(jì)、手部機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)等。4、圖紙?jiān)O(shè)計(jì)計(jì)。5、Pro/E依據(jù)設(shè)計(jì)要求和技術(shù)設(shè)計(jì)的結(jié)果，應(yīng)用Pro/E實(shí)體設(shè)計(jì)技術(shù)，對(duì)機(jī)械手進(jìn)展實(shí)體造型設(shè)計(jì)。6、建立機(jī)器人的Pro/E裝配模型，將模型導(dǎo)入ADAMS中，對(duì)模型進(jìn)展動(dòng)態(tài)性能仿真爭論，分析爭論仿真結(jié)果和系統(tǒng)設(shè)計(jì)合理性。7、編制技術(shù)文件按規(guī)定要求，編制設(shè)計(jì)計(jì)算說明書，預(yù)備畢業(yè)辯論?！捕?、構(gòu)造設(shè)計(jì)、繪圖，按學(xué)院要求，工程繪圖量一般不少于折合成圖幅為A0號(hào)的圖紙313為培育工程素養(yǎng)，要加大繪圖量。2〔40頁以上1025000個(gè)漢字。五、參考設(shè)計(jì)方案1、底座設(shè)計(jì)方案依據(jù)機(jī)械手動(dòng)作要求，結(jié)合已學(xué)學(xué)問，列出底座動(dòng)作要求的各種方案，進(jìn)展比照分析，主要考慮：技術(shù)可行，構(gòu)造布局合理，工藝合理性，經(jīng)濟(jì)性好。作為參考，列出液壓驅(qū)動(dòng)方案、電機(jī)驅(qū)動(dòng)方案、電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)方案和電機(jī)驅(qū)動(dòng)外嚙合齒輪方案?！惨弧?、傳動(dòng)原理準(zhǔn)油缸型號(hào)確定安裝方式。外筒體為旋轉(zhuǎn)件，通過軸承支承在內(nèi)筒體上。內(nèi)筒體安裝于基座地基上。2、液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)計(jì)算教材。方案構(gòu)造說明：底座的構(gòu)造形式承受圓筒狀構(gòu)造，分為內(nèi)、外筒體兩局部。、內(nèi)筒體為固定支撐件，固定在地基上，并通過軸承支承外筒體；依據(jù)上述計(jì)算的結(jié)果，對(duì)內(nèi)筒體進(jìn)展構(gòu)造設(shè)計(jì)。、外筒體為旋轉(zhuǎn)件，通過軸承支承在內(nèi)筒體上；依據(jù)上述計(jì)算的結(jié)果，對(duì)外筒體進(jìn)展構(gòu)造設(shè)計(jì)。、確定內(nèi)外筒體的支承方式，選擇軸承型號(hào)；、外筒體上安裝有驅(qū)動(dòng)齒圈，齒圈與外筒體剛性連接；、外筒體旋轉(zhuǎn)由齒條油缸與齒圈嚙合帶動(dòng)外筒體轉(zhuǎn)動(dòng)。外筒體通過法蘭與大臂相連接，并拖動(dòng)大臂轉(zhuǎn)動(dòng)；、齒條油缸固定在機(jī)座地基上，通過計(jì)算確定油缸的直徑及行程、安裝方式，選擇標(biāo)準(zhǔn)油缸型號(hào)?！捕畴姍C(jī)驅(qū)動(dòng)動(dòng)齒圈方案1、傳動(dòng)原理支承在內(nèi)筒體上。內(nèi)筒體安裝于基座地基上。2、傳動(dòng)計(jì)算與電機(jī)的選擇依據(jù)工作要求計(jì)算總傳動(dòng)比，計(jì)算公式如式〔1-1：ni 〔1-1〕總0.2560zi i 2總 電機(jī) z1

〔1-2〕nr/min；i總為總傳動(dòng)比；i為電機(jī)自帶減速器的傳動(dòng)比，Z2機(jī)等。方案構(gòu)造說明：底座的構(gòu)造形式承受圓筒狀構(gòu)造，分為內(nèi)、外筒體兩局部。、內(nèi)筒體為固定支撐件，固定在地基上，并通過軸承支承外筒體；依據(jù)上述計(jì)算的結(jié)果，對(duì)內(nèi)筒體進(jìn)展構(gòu)造設(shè)計(jì)。、外筒體為旋轉(zhuǎn)件，通過軸承支承在內(nèi)筒體上；依據(jù)上述計(jì)算的結(jié)果，對(duì)外筒體進(jìn)展構(gòu)造設(shè)計(jì)。、確定內(nèi)外筒體的支承方式，選擇軸承型號(hào)；、外筒體上安裝有驅(qū)動(dòng)齒圈，齒圈與外筒體剛性連接；、外筒體旋轉(zhuǎn)由電機(jī)齒輪與齒圈嚙合帶動(dòng)外筒體轉(zhuǎn)動(dòng)。外筒體通過法蘭與大臂連接，并帶動(dòng)大臂轉(zhuǎn)動(dòng)；，無論承受何種制動(dòng)方式，必需設(shè)計(jì)有定位擋塊，確保定位準(zhǔn)確?！踩畴姍C(jī)直接驅(qū)動(dòng)方案直接帶動(dòng)第一軸輸出，實(shí)現(xiàn)腰部回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)?！菜摹畴姍C(jī)驅(qū)動(dòng)外嚙合齒輪方案圖1-2腰部回轉(zhuǎn)方案 圖1-3腰部回轉(zhuǎn)方案級(jí)減速，然后經(jīng)一對(duì)齒輪傳動(dòng)二級(jí)減速后，由第一關(guān)節(jié)輸出軸帶動(dòng)整個(gè)腰部實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。2、機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)主要包括確定機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方式、關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)方式、材料選擇、零部件設(shè)計(jì)幾個(gè)方面。機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方式機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方式有電動(dòng)、液壓和氣動(dòng)三種。一臺(tái)機(jī)器人可以只用一種驅(qū)動(dòng)方式，也嚴(yán)格的工業(yè)機(jī)器人和各種微型機(jī)器人。關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)方式DD人(DirectdriverobotDDR。DDDD的驅(qū)動(dòng)力矩。材料的選擇選擇機(jī)器人本體材料，首先要滿足機(jī)器人的性能、設(shè)計(jì)和制作要求。機(jī)器人常用材料有以下幾種：14～5E2鋁、鋁合金及其他輕合金材料：這類材料的共同特點(diǎn)是重量輕，彈性模量EE／ρ之比仍可與鋼材相比。3料的缺點(diǎn)，但價(jià)格昂貴。

比，而且沒有無機(jī)復(fù)合材4金屬零件連接的接合部需特別設(shè)計(jì)。5

比，但存在老化、蠕變、高溫?zé)嵬怀龅淖枘岽蟮膬?yōu)點(diǎn)。在高速機(jī)器人上應(yīng)用較多。6粘彈性大阻尼材料：增大機(jī)器人連桿件的阻尼是改善機(jī)器人動(dòng)態(tài)特性的有效方用粘彈性大阻尼材料，對(duì)原構(gòu)件進(jìn)展約束層阻尼處理。選擇機(jī)器人材料時(shí)，要綜合考慮材料的抗振性、強(qiáng)度、剛度、重量、彈性、外觀、性和可加工性格外重要。手部機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)手部機(jī)構(gòu)分類〔或〕兩種。其中回轉(zhuǎn)式為根本形式，它構(gòu)造簡潔、制造簡潔、應(yīng)用廣泛。而移動(dòng)式包括內(nèi)撐式和外夾式，二者區(qū)分在于夾持工件的部位不同，手爪的動(dòng)作方向相反。手爪的工作原理用外側(cè)面卡住物體。置才能保持物體的位置不變。1-4所示，電機(jī)帶動(dòng)左端絲杠使之向左移動(dòng)時(shí)，其他的桿件杠向右移動(dòng)時(shí)，手指閉合。通過作圖法可以確定手指運(yùn)動(dòng)后停留的具體位置。圖中大寫字母表示初始位置，小寫字母表示運(yùn)動(dòng)后的位置。由于手爪末端的三角形手指可看作是與連桿AE焊接為一體的剛體，當(dāng)連桿AE的位置確定后，三角形手指的位置也就確定了，所以圖中未畫出。BD桿可看作機(jī)架〔實(shí)際上是手腕局部，手爪在抓取物體前，大臂、小臂與手腕已經(jīng)到達(dá)指定位置而固定不動(dòng)固定不動(dòng)Ff時(shí),fFCbcbBAa,e也可以確定。aedbcfh為移動(dòng)后手爪的姿勢。1-4手部機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)時(shí)的留意事項(xiàng)1常的抓放工作。2防止工件在移動(dòng)過程中脫落。一般取N ，G是被抓物體的重量。3度，因此在設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)當(dāng)著重考慮。4力求構(gòu)造緊湊、重量輕和效率高。5具有肯定的通用性和可換性。手爪的設(shè)計(jì)方案破壞。承受軟抓取方式，手爪內(nèi)外表安裝有性能較為穩(wěn)定的滑覺傳感器。此種傳感器具有手爪在抓取未知屬性的物體時(shí)自動(dòng)確定最正確握緊力給定值的功能。根本原理是在手爪握緊力缺乏時(shí)，自動(dòng)檢測目標(biāo)和手爪的相對(duì)滑動(dòng)同時(shí)輸出檢測信號(hào)，收到該信號(hào)后，手爪在不損害物體的前提下，漸漸增大握緊力，直到目標(biāo)停頓滑動(dòng)，信號(hào)消逝，握緊力不再變化?；X傳感器可實(shí)現(xiàn)簡潔的識(shí)別功能，對(duì)被抓目標(biāo)進(jìn)展外表粗糙度爭論的機(jī)械手爪在抓取方向上沒有單一性，選擇球式全方向性傳感器。爪和左右旋絲杠平移型手爪。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)中，可承受以下三種方案：方案〔一〕楔塊杠桿式回轉(zhuǎn)型手爪抓緊動(dòng)作：當(dāng)驅(qū)動(dòng)力推動(dòng)楔塊4前運(yùn)動(dòng)時(shí)，由于杠桿6的作用，使兩手指產(chǎn)生抓緊動(dòng)作，由手爪的幾何關(guān)系求出其夾持力。放松動(dòng)作：由彈簧7完成，當(dāng)驅(qū)動(dòng)力去掉后，楔塊4向上移，由彈簧的彈力使杠桿產(chǎn)生放松動(dòng)作，從而松開工件。裝在杠桿上的滾子與楔塊之間為滾動(dòng)接觸，摩擦力較小，活動(dòng)敏捷，夾緊力FNFP之間的關(guān)系為；FcF PN 2bsin

〔1-3〕式中各字母的含義：α：楔塊的傾斜角。由于構(gòu)造緣由，手爪松開的距離不會(huì)很大，所以只適用于工件尺寸變化不大的夾緊力不是很大。但該種構(gòu)造簡潔，適用于輕載場合。方案〔二〕連桿杠桿式回轉(zhuǎn)型手爪夾緊和松開動(dòng)作：當(dāng)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)桿4移動(dòng)時(shí)，由桿4、連桿2、抓和夾持器體3組成四桿機(jī)構(gòu)，使手指完成夾緊和松開動(dòng)作，此構(gòu)造的夾緊方式產(chǎn)生較大的夾緊力，缺點(diǎn)是手抓的張開角小。PFNFP

之間的關(guān)系為；FcF P N 2btan

〔1-4〕式中各字母的含義：c：杠桿上兩銷軸之間的距離；b：杠桿上固定銷軸至爪間的距離；1、缸1、缸體 2、活塞 3、彈簧 4、楔塊 5、滾子 6、杠桿 7、彈簧 8、桿1楔塊杠桿式回轉(zhuǎn)型夾持器1、杠桿 2、連桿 3、夾持器體 4、桿2連桿杠桿式回轉(zhuǎn)型夾持器方案〔三〕平動(dòng)型夾持手爪手爪夾緊力的分析與計(jì)算如圖1-5所示，當(dāng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲杠向右移動(dòng)時(shí)，手爪開頭閉合。當(dāng)絲杠產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力PFCP1P2P1=P2。其方向沿連桿兩鉸鏈的連線，與豎直方向成角，依據(jù)絲杠的力平衡條件F0列方程得P 2P1

sin 〔1-5〕解得 P P1 2

P

〔1-6〕FCABCP”P”與P大小1 1 1相等，方向相反，即P”P。假設(shè)工件對(duì)鉗爪的反作用力為N”〔N大小一樣，1 1方向如下圖，N”Bb，P”BhBC桿長為c對(duì)1B點(diǎn)列力矩平衡方程M

B0得

P”hN”b1hN” P”b 1由圖易知 hccos N”N聯(lián)合上述力平衡方程可解得手爪夾緊力：N c2b

P ctg。 〔1-7〕明顯，假設(shè)手爪尺寸c、b和驅(qū)動(dòng)力肯定時(shí)，夾緊力N與角的余切值成正比。當(dāng)角較小時(shí)，可獲得較大的夾緊力。當(dāng)0時(shí)，使手爪閉合到最小位置，假設(shè)夾緊力還不能夾緊工件，此時(shí)絲杠再向左移動(dòng)時(shí)，手爪會(huì)向相反方向松開。為了避開這種狀況的發(fā)生，不同外形和尺寸的工件需更換不同尺寸的手爪。假設(shè)工件允許有少量的尺寸變化總是大于零便滿足要求。否則，需實(shí)行其它形式另行設(shè)計(jì)手爪。腕部構(gòu)造的設(shè)計(jì)

1-5手爪受力分析機(jī)器人的腕部是連接手部與臂部的部件，起支承手部的作用。它被安裝在前臂桿的末端，用于調(diào)整末端執(zhí)行器在工作空間的方向，是機(jī)器人不行缺少的重要部件。它的構(gòu)造和功能主要取決于組成手腕關(guān)節(jié)自由度數(shù)、類型、不同類型關(guān)節(jié)的組合方式和驅(qū)動(dòng)形1-6所示，腕部要有翻轉(zhuǎn)〔Rol、俯仰〔Pitc〕和偏轉(zhuǎn)〔a〕、P、Y但在特別狀況下，也有少于三個(gè)自由度的狀況。有時(shí)承受具有兩個(gè)自由度的腕部構(gòu)造：翻轉(zhuǎn)和俯仰或翻轉(zhuǎn)和偏轉(zhuǎn)。此時(shí)盡管會(huì)降低手腕的敏捷性，但構(gòu)造上大大簡化，可以提高機(jī)器人的總體性能。人的工作性能。設(shè)計(jì)腕部時(shí)一般要考慮以下幾個(gè)方面的要求：構(gòu)造緊湊、重量輕。動(dòng)作敏捷、牢靠、平穩(wěn)，定位精度高。強(qiáng)度、剛度高。設(shè)計(jì)合理的手臂和手部的連接部位以及傳感器和驅(qū)動(dòng)裝置的布局和安裝。能依據(jù)工作需要更換手爪，便利裝卸和修理。1-6手腕的自由度〔〕b〕〕〕腕部坐標(biāo)系如圖1-7所示，腕部的根本構(gòu)造設(shè)計(jì)可選擇三種方案。第一種方案腕部具有俯仰和偏轉(zhuǎn)兩個(gè)自由度，手爪在工作空間中不能進(jìn)展翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所以手爪在抓取物體時(shí)的方向調(diào)整受到了限制；后兩種方案腕部具有俯仰和翻轉(zhuǎn)兩個(gè)自由度，兩種關(guān)節(jié)的排列方式相反B關(guān)節(jié)與小臂聯(lián)結(jié)，R轉(zhuǎn)過一樣角度時(shí)會(huì)增大手爪末端的定位誤差。綜上所述，腕部的根本構(gòu)造承受第三種方案，手腕翻轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)安裝在小臂末端，驅(qū)動(dòng)局部可以安裝在小臂內(nèi)部，從而到達(dá)了節(jié)約空間的目的，使得整個(gè)機(jī)器人的構(gòu)造更加緊湊，工作性能也會(huì)有很大提高。手部設(shè)計(jì)

1-7手腕構(gòu)造的三種方案手指：手指外形主要由其工作場合而打算，在不同的工作場合下，手爪可能抓取不同外形的物體或工件，從而打算了不同的手指外形。手指設(shè)計(jì)中，手爪抓取對(duì)象為一些外形比較規(guī)章的物體，以雞蛋為例，假設(shè)手指張開最大距離與雞蛋外圍最大直徑〔圖中未畫出1-8所示。平行連桿機(jī)構(gòu)：連桿機(jī)構(gòu)在機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)中是一種常常用到的用來傳遞運(yùn)動(dòng)場合。六、Pro/E實(shí)體造型設(shè)計(jì)

1-8手指及抓取雞蛋示意圖如下：〔格式為.prt、軸承、驅(qū)動(dòng)電機(jī)及諧波減速器等。Pro/E3D.asm)，七、機(jī)械手動(dòng)態(tài)性能仿真分析將模型導(dǎo)入ADAMS中，對(duì)模型進(jìn)展動(dòng)態(tài)性能仿真爭論，分析爭論仿真結(jié)果和系統(tǒng)設(shè)計(jì)合理性。具體的仿真條件：機(jī)器人初始位姿手臂伸直，手爪末端承受載荷呈張開狀態(tài)。10s，腰部、大臂分別旋轉(zhuǎn)-90°，小臂旋轉(zhuǎn)-45°，腕關(guān)節(jié)的兩個(gè)自由度分別旋轉(zhuǎn)-9045°。然后手爪閉合，歷時(shí)5s，其它各連桿保持靜止。腰部旋轉(zhuǎn)45°，大臂旋轉(zhuǎn)90°，小臂旋轉(zhuǎn)-15°，歷時(shí)5s。40°，90°，歷10s。仿真過程完畢。八、圖紙?jiān)O(shè)計(jì)依據(jù)構(gòu)造設(shè)計(jì)和計(jì)算的結(jié)果，進(jìn)展圖紙?jiān)O(shè)計(jì)。制圖工作量不少于學(xué)院規(guī)定。圖面要號(hào)應(yīng)在明細(xì)表中注明。編制設(shè)計(jì)計(jì)算說明書的根本要求：1、設(shè)計(jì)計(jì)算說明書按統(tǒng)一格式打印裝訂。2、設(shè)計(jì)計(jì)算公式和參數(shù)選擇正確，并注明出處，計(jì)算過程清楚、正確，單位統(tǒng)一，符合國家標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定。九、學(xué)問預(yù)備本設(shè)計(jì)涉及機(jī)、電、液各方面內(nèi)容，可進(jìn)展機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)力量的訓(xùn)練、設(shè)計(jì)計(jì)算力量的訓(xùn)練、機(jī)械構(gòu)造設(shè)計(jì)的訓(xùn)練、電器掌握系統(tǒng)設(shè)計(jì)力量的訓(xùn)練、液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)計(jì)算和語的訓(xùn)練，學(xué)問涵蓋面廣，綜合力量訓(xùn)練比較全面。涉及到已學(xué)學(xué)問有：機(jī)械制圖、理論力學(xué)、材料力學(xué)、機(jī)械原理、機(jī)械設(shè)計(jì)、工程材料、機(jī)制工藝、機(jī)電傳動(dòng)與掌握、液壓傳動(dòng)與掌握、Pro/E中應(yīng)用到相關(guān)內(nèi)容時(shí)要進(jìn)展復(fù)習(xí)。十、此題目的重點(diǎn)和難點(diǎn)以及與同組其它學(xué)生所做題目的關(guān)系本設(shè)計(jì)的重點(diǎn)：機(jī)械構(gòu)造設(shè)計(jì)，Pro/E培育和提高初步設(shè)計(jì)力量。準(zhǔn)零部件，查閱設(shè)計(jì)手冊(cè)，培育實(shí)際力量。每個(gè)學(xué)生所做題目都不完全一樣，但各局部之間又有相互聯(lián)系，設(shè)計(jì)中要有總體思想，留意和其他學(xué)生之間的接口聯(lián)接。底座是機(jī)械手有根底，留意上部與大臂的聯(lián)接方式。十一、指導(dǎo)方式和進(jìn)度安排學(xué)生設(shè)計(jì)的困難的，或設(shè)計(jì)中有什么問題，可隨