精密機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)的振動(dòng)分析

全套設(shè)計(jì)（圖紙）加扣扣194535455精密機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)的振動(dòng)分析摘要對(duì)于生產(chǎn)精密零部件的機(jī)床，進(jìn)給系統(tǒng)的優(yōu)良會(huì)決定加工零件的性能。本課題對(duì)精密機(jī)床的進(jìn)給系統(tǒng)的研究，可以為機(jī)床進(jìn)給機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與生產(chǎn)提供一個(gè)參考依據(jù)。本論文對(duì)精密機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)的研究中選取JCS-018型立式加工中心的進(jìn)給機(jī)構(gòu)為例展開(kāi)建模、仿真、分析而得出結(jié)果，該機(jī)床所選用的進(jìn)給驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為滾珠絲杠副，滾珠絲杠副從目前使用上來(lái)看是當(dāng)今使用得較為廣泛的機(jī)械傳動(dòng)進(jìn)給機(jī)構(gòu)。本文首先對(duì)機(jī)床的進(jìn)給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)及機(jī)床本體進(jìn)行模型分析，在分析的基礎(chǔ)上將機(jī)床結(jié)構(gòu)部件進(jìn)行簡(jiǎn)化，使得分析的模型簡(jiǎn)便可靠，然后運(yùn)用三維建模軟件SolidWorks建立起簡(jiǎn)化了的JCS-018型立式加工中心的整機(jī)，及主要研究的進(jìn)給機(jī)構(gòu)的三維實(shí)體模型，再通過(guò)SolidWorks軟件與ADAMS軟件之間的數(shù)據(jù)對(duì)接交換口，將該機(jī)床模型導(dǎo)入到ADAMS軟件中，從而得到簡(jiǎn)化的立式加工中心的虛擬樣機(jī)模型，作為本課題研究的精密機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)的模型。根據(jù)虛擬樣機(jī)的多剛體運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)理論，對(duì)JCS-018型立式加工機(jī)床的模型進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的仿真分析。從虛擬樣機(jī)中的仿真分析，從中找到影響機(jī)床進(jìn)給過(guò)程振動(dòng)的最大因素，探討影響振動(dòng)的因素，從而得出在機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與生產(chǎn)上應(yīng)該注意的問(wèn)題。關(guān)鍵字：進(jìn)給系統(tǒng)；滾珠絲杠副；虛擬樣機(jī)；仿真分析；振動(dòng)因素

VibrationanalysisofprecisionmachinefeedsystemsABSTRACTFortheproductionofprecisionpartsofthemachinetool,feedsystemwilldeterminethegoodperformanceoftheparts.Theresearchonthefeedsystemoftheprecisionmachinecanprovideareferenceforthedesignandproductionofthemachinefeedmechanism..Inthispaper,theresearchofprecisionmachinetoolfeedsystemselectedfeedingmechanismofJCS-018verticalmachiningcenterforexamplestartedmodeling,simulation,analysisandgettheresult,themachinefeedsystemforballscrewpair,ballscrewdeputyfromtheuseofperspectiveisnowthewidelyusedmechanicaltransmissionfeedmechanism.Inthispaper,firstanalysisofthemachinefeeddrivesystemandthemachinebodymodel,intheanalysisitisinthebasisofthestructureofthemachinepartsaresimplified,makestheanalysisofthemodelissimpleandreliable,andthenusethe3DModelingSoftwareSolidworksbuildsimplifiedtheJCS-018verticalmachiningcentermachine,andmainlystudiesthefeedmechanism,throughthedatabetweenSolidWorksandADAMSsoftwaredockingportforexchange,themachinemodelisimportedintoADAMSsoftware,resultinginthevirtualprototypemodelofsimplifiedverticalmachiningcenter,astheresearchofprecisionmachinetoolfeedingsystemmodel.Accordingtothemulti-bodykinematicsanddynamicstheoryofvirtualprototype,thekinematicsanddynamicssimulationofthemodelofJCS-018verticalmachineiscarriedout.Fromthevirtualprototypesimulationanalysis,fromwhichtofindthebiggestfactorthatimpactthevibrationoftheprocessofmachinefeedandtoexplorethefactorsinfluencingthevibration,sowecandrawaconclusionthattheproblemsshouldbepaidattentiontointhedesignandproductionofmachinefeedsystem.KeyWords:Feedsystem;Ballscrewpair;Virtualprototype;Dynamicsanalysis;Vibrationfactors

目錄HYPERLINK第1章緒論 5HYPERLINK1.1課題的研究背景 5HYPERLINK1.2課題研究意義 6HYPERLINK1.3國(guó)內(nèi)外對(duì)機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀 6HYPERLINK1.4課題的研究擬采用的方案 7HYPERLINK第2章虛擬樣機(jī)技術(shù)的理論基礎(chǔ)與計(jì)算方法 7HYPERLINK2.1ADAMS軟件簡(jiǎn)介 7HYPERLINK2.2機(jī)械系統(tǒng)分析原理 8HYPERLINK2.3本課題應(yīng)用ADAMS的仿真的主要步驟 9HYPERLINK2.4本章小結(jié) 10HYPERLINK第3章基于SolidWorks機(jī)床進(jìn)給機(jī)構(gòu)的簡(jiǎn)化與建模 10HYPERLINK3.1模型的簡(jiǎn)化 10HYPERLINK3.2三維幾何造型軟件的選取 11HYPERLINK3.3簡(jiǎn)化了的實(shí)體模型建立 11HYPERLINK第4章機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)虛擬樣機(jī)的建造與運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真 13HYPERLINK4.1系統(tǒng)虛擬樣機(jī)的建造過(guò)程 13HYPERLINK4.2系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)仿真響應(yīng) 14HYPERLINK4.3本章小結(jié) 16HYPERLINK第5章機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)仿真及結(jié)果分析 16HYPERLINK5.1系統(tǒng)樣機(jī)的動(dòng)力學(xué)參數(shù)設(shè)置 17HYPERLINK5.2系統(tǒng)樣機(jī)柔性絲杠軸的設(shè)置 17HYPERLINK5.2.1剛?cè)峄旌夏Ｐ驮?17HYPERLINK5.2.2柔性體絲杠的生成 17HYPERLINK5.3剛?cè)峄旌夏Ｐ偷姆抡?17HYPERLINK5.4本章小結(jié) 17HYPERLINK第6章結(jié)論 17HYPERLINK參考文獻(xiàn) 17三維圖

第1章緒論1.1課題的研究背景精密和超高精密加工技術(shù)現(xiàn)今成為了機(jī)械加工領(lǐng)域重要的技術(shù)發(fā)展方向，而實(shí)現(xiàn)高精密加工的必要條件就是要具備有高精度、性能好的數(shù)控加工設(shè)備。而機(jī)床的進(jìn)給系統(tǒng)作為各種數(shù)控設(shè)備的核心組成部分，其在加工過(guò)程中的機(jī)床平穩(wěn)性和相關(guān)的性能問(wèn)題會(huì)直接關(guān)系到機(jī)床的加工精度、工件表面質(zhì)量和生產(chǎn)效率[1]。當(dāng)今的精密機(jī)床在進(jìn)給系統(tǒng)上存在著一些不同，通常其所需要的工作狀況，定位精度，工作量的大小等方式進(jìn)行機(jī)床的進(jìn)給系統(tǒng)的選擇，盡管精密機(jī)床的種類很多，而從當(dāng)前的形式來(lái)看，主流的進(jìn)給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式大概可分為以下幾種[2]：（1）直線電機(jī)進(jìn)給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：直線電機(jī)形式的驅(qū)動(dòng)進(jìn)給是近年來(lái)被考慮著重應(yīng)用于精密與高精密機(jī)床的進(jìn)給形式，很多發(fā)達(dá)國(guó)家在機(jī)械領(lǐng)域?qū)χ本€電機(jī)進(jìn)給驅(qū)動(dòng)的研究都加大了力度，在應(yīng)用上也廣為推薦。因?yàn)橹本€電機(jī)形式的驅(qū)動(dòng)進(jìn)給從理論上可以實(shí)現(xiàn)進(jìn)給系統(tǒng)的零傳動(dòng)，結(jié)構(gòu)上取消了從動(dòng)力源到工作臺(tái)的全部中間傳動(dòng)環(huán)節(jié)，使機(jī)床的傳動(dòng)鏈的長(zhǎng)度近乎縮短為零，實(shí)現(xiàn)了傳動(dòng)幾乎直接從電動(dòng)機(jī)到工作臺(tái)。（2）并聯(lián)虛擬軸進(jìn)給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：這種形式的進(jìn)給驅(qū)動(dòng)完全不同于傳統(tǒng)的機(jī)床結(jié)構(gòu)，并聯(lián)虛擬軸機(jī)床的床身、主軸箱、工作臺(tái)、立柱等機(jī)床的零部件布局情況跟其虛擬軸相匹配的結(jié)合，其驅(qū)動(dòng)的方式是一種六桿式的進(jìn)給運(yùn)動(dòng)形式。并聯(lián)虛擬軸機(jī)床同傳統(tǒng)數(shù)控機(jī)床相比起來(lái)，盡管這種形式的傳動(dòng)有著剛度比較大，響應(yīng)速度較快，加工速度快的一些優(yōu)點(diǎn)，但同樣的，也有當(dāng)前限制其發(fā)展的弊端，因?yàn)橛行У男》秶墓ぷ骷庸た臻g，加工精度并不比傳統(tǒng)機(jī)床高多少，數(shù)控編程和誤差補(bǔ)償還比較復(fù)雜，使其在目前的應(yīng)用范圍也不是很廣[3]。（3）滾珠絲杠進(jìn)給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：可以說(shuō)數(shù)控機(jī)床的發(fā)展，促使了滾珠絲杠副的應(yīng)用，滾珠絲杠能成為數(shù)控機(jī)床的較理想的進(jìn)給機(jī)構(gòu)是因?yàn)闈L珠絲杠作為進(jìn)給系統(tǒng)的傳動(dòng)方式具備著成本低，工作穩(wěn)定性能可靠，并且具有相當(dāng)高的傳動(dòng)比。盡管滾珠絲杠副對(duì)工件表面質(zhì)量的變化不夠敏感，但其良好的性能比起于相對(duì)小的弊端，顯得在精密機(jī)床的使用上，應(yīng)用滾珠絲杠是個(gè)性價(jià)比相對(duì)不錯(cuò)的選擇，因此在精密機(jī)床的使用上滾珠絲杠進(jìn)給傳動(dòng)就很普及[4]。針對(duì)研究的課題，為了得出一個(gè)與實(shí)際現(xiàn)狀機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)運(yùn)用的比較普及的進(jìn)給系統(tǒng)的振動(dòng)分析，本課題選取JCS-018型立式加工中心的進(jìn)給系統(tǒng)作為研究對(duì)象，滾珠絲杠副正是JCS-018型立式加工中心所用的進(jìn)給系統(tǒng)，對(duì)JCS-018型立式加工中心進(jìn)行建模仿真分析，就可以得出對(duì)滾珠絲杠進(jìn)給系統(tǒng)在機(jī)床的性能研究結(jié)果。近年來(lái)，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的飛躍式的發(fā)展，計(jì)算機(jī)輔助技術(shù)也跟隨著進(jìn)步，在一些軟件技術(shù)上不僅可以使用三維設(shè)計(jì)軟件生成概念中的零件模型，還可以虛擬各種過(guò)程。如今可以看到用很多相當(dāng)成熟的三維設(shè)計(jì)軟件技術(shù)建立機(jī)床的各種零部件，并進(jìn)行組裝和修改，在計(jì)算機(jī)上建立起與模擬實(shí)際情況的數(shù)控機(jī)床實(shí)體模型，并對(duì)所建樣機(jī)進(jìn)行仿真，輸出在實(shí)際物理樣機(jī)要花很長(zhǎng)的時(shí)間才能完成的測(cè)試數(shù)據(jù)。在虛擬樣機(jī)對(duì)建立的模型可以進(jìn)行動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，可以輸出想測(cè)試元素的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)數(shù)據(jù)分析。若是進(jìn)行產(chǎn)品的設(shè)計(jì)可以很快的分析對(duì)比出多種方案，通過(guò)優(yōu)化分析得出最優(yōu)方案的選擇，這樣就可以縮短了產(chǎn)品的開(kāi)發(fā)周期和產(chǎn)品投入使用的時(shí)間[5]。1.2課題研究意義通過(guò)運(yùn)用虛擬樣機(jī)對(duì)機(jī)床的進(jìn)給系統(tǒng)的仿真分析，會(huì)得到機(jī)床進(jìn)給機(jī)構(gòu)的一系列性能分析結(jié)果，從而可以清楚影響機(jī)床進(jìn)給過(guò)程中振動(dòng)的因素，而讓滾珠絲杠進(jìn)給系統(tǒng)設(shè)計(jì)者和生產(chǎn)者對(duì)此類進(jìn)給系統(tǒng)應(yīng)該在平時(shí)工作中注意的問(wèn)題,這是本課題研究的最重要的意義所在。本課題的另外研究意義在于以虛擬樣機(jī)技術(shù)為工具對(duì)進(jìn)給系統(tǒng)進(jìn)行仿真分析，可以結(jié)合機(jī)床各向進(jìn)給運(yùn)動(dòng)的耦合關(guān)系對(duì)機(jī)床工作的影響，這是物理樣機(jī)無(wú)法比擬的，不單只對(duì)一個(gè)運(yùn)動(dòng)關(guān)系進(jìn)行振動(dòng)分析，而是可以結(jié)合所有運(yùn)動(dòng)對(duì)機(jī)床的影響來(lái)進(jìn)行分析。通過(guò)ADAMS虛擬樣機(jī)進(jìn)行試驗(yàn)，就很快的取得相應(yīng)的試驗(yàn)結(jié)果數(shù)據(jù)，通過(guò)對(duì)結(jié)果數(shù)據(jù)分析對(duì)比，就會(huì)發(fā)現(xiàn)振動(dòng)的因素，如此，就縮短了要在實(shí)際中對(duì)物理樣機(jī)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)的而得出機(jī)床的振動(dòng)相關(guān)的問(wèn)題所用的時(shí)間。1.3國(guó)內(nèi)外對(duì)機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀 目前國(guó)內(nèi)外針對(duì)機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)的研究問(wèn)題已經(jīng)進(jìn)行較長(zhǎng)的一段時(shí)間，但針對(duì)機(jī)床的進(jìn)給系統(tǒng)的振動(dòng)問(wèn)題還不夠深入，在機(jī)床的進(jìn)給系統(tǒng)主要還停留在對(duì)機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)規(guī)范化模型的設(shè)計(jì)、建模、分析和優(yōu)化等問(wèn)題上。多領(lǐng)域物理系統(tǒng)的建模仿真技術(shù)一直都是各國(guó)研究的關(guān)注點(diǎn)，也是機(jī)械領(lǐng)域尚未很成熟的一個(gè)模塊，現(xiàn)在的虛擬樣機(jī)仿真技術(shù)更側(cè)重應(yīng)用于機(jī)械系統(tǒng)的性能分析與優(yōu)化設(shè)計(jì)方面[6]。虛擬仿真技術(shù)在當(dāng)前對(duì)機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)的研究使用上來(lái)看，多是以應(yīng)用Modelica的多領(lǐng)域物理系統(tǒng)建模仿真技術(shù)為理論基礎(chǔ)，這個(gè)正是虛擬樣機(jī)技術(shù)的理論核心，而進(jìn)行建立系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型，并進(jìn)行對(duì)機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)的多領(lǐng)域仿真。國(guó)內(nèi)外在機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)性能上的研究，一般都建立針對(duì)系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)為研究的模型上，再對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行虛擬樣機(jī)試驗(yàn)便可快捷測(cè)試出所研究系統(tǒng)的性能，從當(dāng)前的形式看來(lái)，多領(lǐng)域系統(tǒng)仿真技術(shù)和實(shí)現(xiàn)機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)規(guī)范化仿真模型的建立，以及提高樣機(jī)模型的仿真精度，將會(huì)成為往后的研究要點(diǎn)。國(guó)內(nèi)外研究比較多的是工件加工過(guò)程仿真，模擬數(shù)控加工過(guò)程包括幾何和物理兩部分仿真內(nèi)容，進(jìn)行幾何仿真一般是在忽略掉切削力參數(shù)和其他因素對(duì)加工的影響仿真得出的結(jié)果往往是要進(jìn)行加工的數(shù)控程序和刀具位移軌跡參數(shù)，進(jìn)行幾何仿真也可以反映到對(duì)工件進(jìn)行加工時(shí)的碰撞和干涉等情況。國(guó)內(nèi)外對(duì)幾何仿真加工的研究比較有成果，并探索出具有很大價(jià)值的一些仿真模塊及仿真軟件。但是對(duì)物理仿真的研究還不到位，物理仿真一般包含加工精度分析，切削過(guò)程出現(xiàn)的熱效應(yīng)，切削力作用下的系統(tǒng)彈性變形、夾緊變形，以及關(guān)于機(jī)床整體的動(dòng)態(tài)、靜態(tài)分析等問(wèn)題。事實(shí)上，在傳感器技術(shù)和測(cè)試技術(shù)沒(méi)有得到較好發(fā)展的情況下，對(duì)物理仿真的研究都有局限性，國(guó)內(nèi)外的該項(xiàng)研究都還不能滿足先進(jìn)加工制造技術(shù)的發(fā)展需求，仍存在著適用用高速加工過(guò)程模型柔性化問(wèn)題難以解決，與幾何仿真未能完美銜接等問(wèn)題[7]。虛擬樣機(jī)技術(shù)在當(dāng)前已經(jīng)獲到了廣泛的推薦應(yīng)用，特別是一些發(fā)達(dá)國(guó)家在一些重要的經(jīng)濟(jì)產(chǎn)業(yè)上使用的力度很大，目前應(yīng)用的很常見(jiàn)的制造領(lǐng)域有汽車制造業(yè)、機(jī)械電子工業(yè)以及一些通用的機(jī)械領(lǐng)域。在國(guó)內(nèi)，虛擬樣機(jī)技術(shù)主要應(yīng)用于一些精尖技術(shù)領(lǐng)域，常見(jiàn)的工程領(lǐng)域還未普及。近年來(lái)，國(guó)內(nèi)部分研究人士將虛擬樣機(jī)技術(shù)結(jié)合于常見(jiàn)的機(jī)械設(shè)備設(shè)計(jì)研發(fā)當(dāng)中，可以看到一些研究出來(lái)的成果，對(duì)這項(xiàng)技術(shù)的應(yīng)用還有很多方面，現(xiàn)在研究于機(jī)床的設(shè)計(jì)與研發(fā)的事業(yè)單位都采用虛擬樣機(jī)技術(shù)進(jìn)行參數(shù)化的設(shè)計(jì)，以方便產(chǎn)品的優(yōu)化設(shè)計(jì)，從而加快產(chǎn)品投入市場(chǎng)的時(shí)間[8]。1.4課題的研究擬采用的方案本課題首先建立起JCS-018型立式加工中心的進(jìn)給系統(tǒng)零部件的三維實(shí)體模型，并建立機(jī)床的裝配模型，建模工具為SolidWorks軟件。由于SolidWorks具有參數(shù)化的實(shí)體設(shè)計(jì)功能，而ADAMS虛擬樣機(jī)在對(duì)模型仿真分析中，簡(jiǎn)單的機(jī)構(gòu)組合更容易進(jìn)行分析得出較為精準(zhǔn)的數(shù)據(jù)。因此，在進(jìn)行三維建模的過(guò)程中，還應(yīng)該考慮到在ADAMS軟件中把實(shí)體模型導(dǎo)入之后的操作運(yùn)行，所以要對(duì)JCS-018型立式加工中心的相關(guān)零部件進(jìn)行簡(jiǎn)化操作，再對(duì)JCS-018型立式加工中心的進(jìn)給系統(tǒng)在ADAMS中進(jìn)行建模仿真，再到虛擬樣機(jī)中進(jìn)行仿真結(jié)果分析與輸出。具體步驟為：（1）將機(jī)床模型進(jìn)行簡(jiǎn)化及機(jī)床模型建立。根據(jù)JCS-018型立式加工中心的結(jié)構(gòu)部件的設(shè)計(jì)圖紙，在SolidWorks軟件里建造該機(jī)床的三維實(shí)體簡(jiǎn)化模型，再搭建好機(jī)床的裝配模型。（2）機(jī)床虛擬模型的建立。三維模型建立后，通過(guò)ADAMS的交換接口技術(shù)，將三維實(shí)體模型導(dǎo)入，形成所研究的虛擬樣機(jī)模型。(3)虛擬樣機(jī)模型進(jìn)給系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)仿真。通過(guò)設(shè)置樣機(jī)的構(gòu)件間的特性，工作狀態(tài)的設(shè)定，添加好構(gòu)件間的約束、激勵(lì)、外力作用。以機(jī)床的進(jìn)給加工過(guò)程為運(yùn)動(dòng)仿真過(guò)程，從而得到虛擬機(jī)床的實(shí)驗(yàn)結(jié)果，對(duì)機(jī)床的工作臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)進(jìn)行輸出得到分析數(shù)據(jù)。(4)對(duì)運(yùn)動(dòng)仿真出來(lái)的結(jié)果進(jìn)行分析找出影響機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)振動(dòng)的因素。通過(guò)虛擬樣機(jī)中的仿真數(shù)據(jù)的計(jì)算分析，結(jié)合實(shí)際中的機(jī)床進(jìn)給過(guò)程的振動(dòng)情況進(jìn)行比較，總結(jié)出影響機(jī)床的進(jìn)給系統(tǒng)振動(dòng)的原因。第2章虛擬樣機(jī)技術(shù)的理論基礎(chǔ)與計(jì)算方法2.1ADAMS軟件簡(jiǎn)介ADAMS（AutomaticDynamicAnalysisofMechanicalSystem）的全稱是機(jī)械系統(tǒng)自動(dòng)動(dòng)力學(xué)分析軟件，是一款集樣機(jī)建模，仿真分析，求解，及可優(yōu)化設(shè)計(jì)技術(shù)于一體的運(yùn)動(dòng)仿真分析軟件。在當(dāng)今世界上頗具盛名得到最廣使用的機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)仿真分析軟件，其虛擬樣機(jī)運(yùn)動(dòng)仿真的精度和可靠性是很多其他仿真軟件不可比擬的。應(yīng)用ADAMS，可以很方便地建造起多樣化的實(shí)體模型，再結(jié)合多剛體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)分析原理進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真計(jì)算。ADAMS是美國(guó)MechanicalDynamics,Inc．(MDI)公司生產(chǎn)的軟件，與一些計(jì)算機(jī)輔助建模虛擬仿真軟件相比，可以突出ADAMS強(qiáng)大的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析功能，把強(qiáng)大的建模、仿真和分析功能以人性化的人機(jī)交換方式為用戶使用。ADAMS軟件模塊包括ADAMS/View,ADAMS/Solver等組件。ADAMS/View是ADAMS的一個(gè)核心模塊，在這個(gè)模塊可以建造各種模型，設(shè)定各種參數(shù)，模擬所要研究的系統(tǒng)模型的各種運(yùn)動(dòng)和運(yùn)行狀態(tài)，還可以對(duì)所建樣機(jī)進(jìn)行仿真分析，測(cè)試樣機(jī)的性能問(wèn)題，輸出多種數(shù)據(jù)方案，以便確定設(shè)計(jì)產(chǎn)品的最優(yōu)化參數(shù)[9]。ADAMS為用戶提供強(qiáng)大的具有交互式的圖形環(huán)境、零件庫(kù)、約束庫(kù)、力庫(kù)、函數(shù)庫(kù)等，對(duì)于創(chuàng)建好的機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型，ADAMS利用拉格朗日方程建立一系列的系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)微分方程和代數(shù)方程，可以有效、穩(wěn)定的解決系統(tǒng)的剛性及柔性問(wèn)題。所以可以對(duì)相關(guān)系統(tǒng)的樣機(jī)進(jìn)行靜力學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的仿真分析，并可以測(cè)試出系統(tǒng)的各種性能，輸出位移、速度、加速度、有相關(guān)力的曲線和仿真動(dòng)畫等數(shù)據(jù)，可以有效解決用戶對(duì)系統(tǒng)的分析問(wèn)題，ADAMS的使用價(jià)值體現(xiàn)在當(dāng)今的各種設(shè)備的設(shè)計(jì)、生產(chǎn)、使用上，產(chǎn)品的更人性化了[10]。2.2機(jī)械系統(tǒng)分析原理在ADAMS中對(duì)機(jī)械系統(tǒng)中分析的理論核心是多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)，由任意有限個(gè)剛體組成的系統(tǒng)是多剛體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)主要的研究對(duì)象，對(duì)系統(tǒng)研究較多的是多剛體動(dòng)力學(xué)，ADAMS在這方面的研究是比較成熟的。多剛體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)與多柔體動(dòng)力學(xué)是多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)兩個(gè)基礎(chǔ)理論。系統(tǒng)中剛體之間通常是以理想完整約束、非完整約束、定常約束或非定常約束形式的約束連接起來(lái)。研究這些系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)問(wèn)題可能需要建立與系統(tǒng)相關(guān)的非線性運(yùn)動(dòng)方程、能量方程、運(yùn)動(dòng)學(xué)表達(dá)式以及其他一些相關(guān)量的表達(dá)式。多柔體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)的研究對(duì)象是由大量剛體以及柔體組成的系統(tǒng)，全為柔性體的系統(tǒng)在現(xiàn)實(shí)中是不存在的[11]。目前在ADAMS中應(yīng)用最成熟的是多剛體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)。每個(gè)樣機(jī)模型都對(duì)應(yīng)著有不同的拉格朗日運(yùn)動(dòng)方程，ADAMS會(huì)根據(jù)樣機(jī)系統(tǒng)的模型，自動(dòng)生成樣機(jī)系統(tǒng)的拉格朗日運(yùn)動(dòng)方程。對(duì)與系統(tǒng)中的每個(gè)剛體，都可以列出6個(gè)廣義坐標(biāo)帶乘子的拉格朗日方程及相應(yīng)的約束方程。(2-1)式中—系統(tǒng)動(dòng)能表達(dá)式；—描述系統(tǒng)的廣義坐標(biāo)；—系統(tǒng)的約束方程；—在廣義坐標(biāo)方向的廣義力；—的拉格朗日乘子矩陣。在ADAMS的數(shù)據(jù)處理中，數(shù)值的計(jì)算采用修正的Newton-Raphson迭代算法，使得該軟件很快、準(zhǔn)確地求解出運(yùn)動(dòng)學(xué)和靜力學(xué)等一系列的非線性代數(shù)方程。對(duì)于動(dòng)力學(xué)微分算法，可以根據(jù)系統(tǒng)的各種特性，而選用不同的積分方程。對(duì)于剛性系統(tǒng)，采用變系數(shù)的BDF（BackwardsDifferentiationFormulation）剛性積分法程序，在數(shù)據(jù)的處理上算是自動(dòng)變階、變步長(zhǎng)的預(yù)估校正法（Predict-Evaluate-Correct-Evaluate,PECE）,在積分過(guò)程的每一步中都采用了修正的Newton-Raphson迭代算法；對(duì)于高頻系統(tǒng)，通常采用坐標(biāo)分配法和Adams-Bashforth-Adams-Moulton方法。與ADAMS的數(shù)據(jù)處理相對(duì)應(yīng)，ADAMS/Solver中也包括了三個(gè)功能強(qiáng)大的數(shù)據(jù)求解器[12]：ODE求解器，求解微分方程，處理數(shù)據(jù)采用剛性積分法。非線性求解器，求解代數(shù)方程，采用了Newton-Raphson迭代算法。線性求解器，求解線性方程，采用稀疏矩陣技術(shù)以提高數(shù)據(jù)處理效率。ADAMS中多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)理論與計(jì)算機(jī)技術(shù)的高度結(jié)合，以笛卡兒坐標(biāo)和歐拉角參數(shù)來(lái)描述物體的空間位置。采用剛性積分算法與微分算法解決了稀疏矩陣和劃分體的求解問(wèn)題，其關(guān)鍵模塊主要有ADAMS/View與ADAMS/Solver，ADAMS/View模塊提供設(shè)定模型參數(shù)的設(shè)計(jì)庫(kù)，ADAMS/Solver模塊提供多種功能成熟的求解器，可以對(duì)所建樣機(jī)模型進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)、靜力學(xué)、動(dòng)力學(xué)仿真分析。2.3本課題應(yīng)用ADAMS的仿真的主要步驟（1）建立機(jī)床模型建立機(jī)床的虛擬樣機(jī)模型時(shí)，先要了解機(jī)床的零部件的各種特性，然后在ADAMS中定義樣機(jī)模型零部件的質(zhì)量、密度、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量等物理特性和機(jī)床的工作狀態(tài)。在ADAMS創(chuàng)建虛擬模型的方法通常有兩種：一是使用ADAMS/View中提供的零件庫(kù)元素定義模型；另一個(gè)是由專業(yè)的三維實(shí)體建模軟件(如Pro/E，UGSolidworks)，可以建立一個(gè)完美的模型，再將建好的實(shí)體模型通過(guò)設(shè)定的接口技術(shù)導(dǎo)入到ADAMS中。可以清楚前者僅適用于形狀比較簡(jiǎn)單的零部件，后者可以方便的建立形狀復(fù)雜的零部件，選擇第二種有較大的優(yōu)勢(shì)[13]。（2）樣機(jī)進(jìn)給狀態(tài)的設(shè)定在建立的樣機(jī)模型中，結(jié)合機(jī)床在實(shí)際中的運(yùn)行狀態(tài)，添加與之相關(guān)的運(yùn)動(dòng)約束、機(jī)床的工作臺(tái)在加工所受到的作用力。再按照機(jī)床的設(shè)定添加驅(qū)動(dòng)的激勵(lì)。（3）模型仿真分析對(duì)樣機(jī)模型進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真，檢驗(yàn)所建的樣機(jī)是否與實(shí)際運(yùn)行規(guī)律相符，然后在ADAMS中計(jì)算測(cè)試的所要研究構(gòu)件的位移、速度、加速度等運(yùn)動(dòng)學(xué)特性和相關(guān)的動(dòng)力學(xué)特性。（4）模型細(xì)化及仿真結(jié)果輸出結(jié)合所要研究的問(wèn)題，在經(jīng)過(guò)初步的模型仿真后，就可以對(duì)模型進(jìn)行添加研究要素，添加樣機(jī)約束與激勵(lì)，將模型按研究細(xì)化，如添加物體間的摩擦系數(shù)，以柔性體替換掉剛性體，對(duì)物體施加作用力與作用力矩等再進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真，為使虛擬樣機(jī)與實(shí)際研究的狀況相接近，在對(duì)樣機(jī)的仿真分析審核多次后將結(jié)果輸出。2.4本章小結(jié)本章主要對(duì)ADAMS分析的理論基礎(chǔ)多體動(dòng)力學(xué)作了簡(jiǎn)要介紹，并引出多剛體動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)與柔性系統(tǒng)多體動(dòng)力學(xué)的拉格朗日算法。最后簡(jiǎn)要說(shuō)明本研究課題在ADAMS中進(jìn)行操作的一般流程。第3章基于SolidWorks機(jī)床進(jìn)給機(jī)構(gòu)的簡(jiǎn)化與建模3.1模型的簡(jiǎn)化在虛擬樣機(jī)中的模型務(wù)必要盡量簡(jiǎn)化，減少模型的零件數(shù)，盡量使模型中沒(méi)有相對(duì)運(yùn)動(dòng)關(guān)系的相鄰構(gòu)件盡量構(gòu)為一體，當(dāng)然要保證虛擬樣機(jī)要按照所設(shè)置狀態(tài)的完整性與相對(duì)運(yùn)動(dòng)性，也不能盲目的追求簡(jiǎn)化而省略掉與機(jī)床功能相違背的結(jié)構(gòu)和構(gòu)件，使得所建模型對(duì)研究分析沒(méi)有了意義，應(yīng)包含所要作研究的一切元素，建立的模型最好包含有研究所需的系統(tǒng)機(jī)構(gòu)[14]。當(dāng)樣機(jī)中的構(gòu)件的質(zhì)量、質(zhì)心位置、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量與實(shí)際構(gòu)件的這些對(duì)應(yīng)特征相同時(shí)，根據(jù)ADAMS軟件的求解算法原理可知，樣機(jī)在ADAMS中仿真出來(lái)的結(jié)果是等價(jià)于實(shí)際的機(jī)床的情況的。結(jié)合簡(jiǎn)化的要求與分析，在本課題中，對(duì)所研究的進(jìn)給系統(tǒng)及機(jī)床模型進(jìn)行必要的簡(jiǎn)化：將一些沒(méi)有相對(duì)運(yùn)動(dòng)的零部件直接以一個(gè)構(gòu)件來(lái)進(jìn)行處理，而且在樣機(jī)的模型中省略與研究無(wú)關(guān)的零件，若是對(duì)所研究的進(jìn)給系統(tǒng)有相互間的作用力，在模型中通過(guò)添加作用力來(lái)達(dá)到效果。一些零部件也忽略掉部分特殊的幾何形狀特性，而在ADAMS中進(jìn)行仿真的構(gòu)件的質(zhì)量、密度、質(zhì)心位置、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量等需要的參數(shù)就從實(shí)際的機(jī)床零部件中計(jì)算提取。這樣就使得仿真的速度加快，針對(duì)性更直接[15]。JCS-018型立式加工中心的機(jī)械零部件比較多，在建模的過(guò)程中，根據(jù)機(jī)床結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，分為立柱組件、滑座、傳動(dòng)系統(tǒng)組件、滑臺(tái)、機(jī)座、主軸箱體等多個(gè)構(gòu)件進(jìn)行建模。一些零部件模型又可根據(jù)相對(duì)于地面的運(yùn)動(dòng)關(guān)系進(jìn)行劃分，劃分的情況如圖3-1所示。表3-1JCS-018型立式加工中心的部件相對(duì)運(yùn)動(dòng)劃分運(yùn)動(dòng)實(shí)體工作臺(tái)，拖板組件，箱體組件，電主軸架，橫梁組件，滾珠絲杠組件靜止實(shí)體立柱組件，底座，滑座組件所研究的機(jī)床在ADAMS中沒(méi)有相對(duì)運(yùn)動(dòng)的緊貼著的兩兩零部件若沒(méi)有相對(duì)運(yùn)動(dòng)，則組建成一個(gè)構(gòu)件。以零部件之間是否存在相對(duì)運(yùn)動(dòng)關(guān)系，將部件合理的組建成一個(gè)構(gòu)件，虛擬樣機(jī)可分為如表3-2所示的幾個(gè)部分。表3-2虛擬樣機(jī)中的構(gòu)件組合情況部件名稱包含的部件主軸箱體刀具庫(kù)、主軸箱拖板拖板機(jī)座機(jī)座、底座立柱立柱、導(dǎo)軌主軸主軸、刀具絲杠螺母雙絲桿螺母、滾珠機(jī)床的進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)有多個(gè)零部件組成的復(fù)雜機(jī)構(gòu)，劃分成X、Y、Z軸三個(gè)方向的進(jìn)給傳動(dòng)，由于機(jī)床的進(jìn)給是三個(gè)軸的傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)的。在進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)仿真時(shí)要注意到多個(gè)運(yùn)動(dòng)部件之間的相互耦合作用，通過(guò)虛擬樣機(jī)技術(shù)為研究手段對(duì)機(jī)床的研究就可以避免只對(duì)個(gè)別零件的分析而忽略多個(gè)部件間的相互耦合作用，比起以物理樣機(jī)為實(shí)驗(yàn)研究，這就是虛擬技術(shù)的優(yōu)勢(shì)所在，如此可以得到較為準(zhǔn)確的關(guān)于系統(tǒng)的分析數(shù)據(jù)輸出[16]。也突出了課題對(duì)機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)的研究采用樣機(jī)虛擬仿真技術(shù)的必要性和優(yōu)越性。3.2三維幾何造型軟件的選取對(duì)于本課題的樣機(jī)模型，仿真分析的研究是從三維模型的建立起步，因此，建造一個(gè)好的模型就比較重要。如今，比較成熟的三維CAD模型建造軟件有很多種，選取一個(gè)方便、操作容易的軟件建?？梢约涌煅芯康倪M(jìn)程。由于ADAMS與CAD的接口模塊ADAMS/Exchange支持IGES、STEP、DXF/DWG、parasolid等圖形交換格式，而在ADAMS支持的圖形交換格式中，Parasolid格式文件具有獨(dú)特的優(yōu)點(diǎn)，并且Parasolid格式可以包含整個(gè)裝配體，這是其他格式文件無(wú)法實(shí)現(xiàn)的。而ADAMS軟件自身也采用Parasolid技術(shù)為核心進(jìn)行實(shí)體建模。如此，當(dāng)ADAMS與同樣采用可以以Parasolid格式的SolidWorks文件進(jìn)行數(shù)據(jù)交換時(shí)，通過(guò)Parasolid格式交換數(shù)據(jù)將非常方便。所以，可以選取三維建模軟件SolidWorks作為建模軟件，此軟件自身也具備有人機(jī)交互性很好的特點(diǎn)[17]。3.3簡(jiǎn)化了的實(shí)體模型建立使用SolidWorks軟件對(duì)JCS-018型立式加工中心進(jìn)給系統(tǒng)及相關(guān)部件進(jìn)行建模，首先要建立各個(gè)零件的模型，然后由一定的關(guān)系進(jìn)行裝配成為機(jī)床模型。建造這個(gè)整機(jī)模型，然后將該模型導(dǎo)入到多體動(dòng)力學(xué)軟件ADAMS中使得機(jī)床虛擬樣機(jī)很快的建成，ADAMS對(duì)仿真的構(gòu)件的質(zhì)量、質(zhì)心、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量有嚴(yán)格的要求，而對(duì)構(gòu)件的具體形狀的細(xì)節(jié)不作過(guò)多要求，所建的模型只要具備與實(shí)際機(jī)床的物理特性相同的條件，在ADAMS中做出來(lái)的分析結(jié)果是沒(méi)有差別的本課題的模型都是三維實(shí)體，這些實(shí)體的創(chuàng)建方法主要用到一般的幾何形體特性的拉伸、掃描、旋轉(zhuǎn)、材料切除等方法。下面為所建造的部分重要部件的零件實(shí)體圖：圖3-1滾珠絲杠模型圖3-2滾珠絲杠在滑座的裝配然后通過(guò)所有建立起來(lái)的實(shí)體零件組裝成的裝配體如下：圖3-3整體裝配體模型第4章機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)虛擬樣機(jī)的建造與運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真本課題研究的機(jī)床進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)是通過(guò)多個(gè)零部件組成的復(fù)雜傳動(dòng)機(jī)構(gòu),通過(guò)Solidworks軟件將建好的裝配三維模型導(dǎo)入到ADAMS軟件的過(guò)程中，Solidworks把組裝好的裝配體另存為parasolid（以*.x_t為文件后綴名）的文件格式，保存在名字全為英文名的存儲(chǔ)空間中，以備反復(fù)調(diào)用來(lái)作研究于檢驗(yàn)。4.1系統(tǒng)虛擬樣機(jī)的建造過(guò)程下面就是在ADAMS軟件中虛擬樣機(jī)建立的過(guò)程和步驟：（1）在ADAMS軟件中通過(guò)File—import打開(kāi)保存好的parasolid文件。（2）虛擬樣機(jī)工作環(huán)境的設(shè)定，把樣機(jī)所在的重力場(chǎng)環(huán)境設(shè)定好與樣機(jī)工作狀態(tài)的垂直方向一致，把樣機(jī)部件渲染好。（3）部件的材料屬性、質(zhì)心、彈性模量、泊松比、密度等重新賦值添加。下表為機(jī)床進(jìn)給零部件的材料屬性及性能系數(shù)：表4-1機(jī)床部件材料屬性參量彈性模量（E/MPa）密度ρ()泊松比μ材料構(gòu)件名稱導(dǎo)軌1.13×73500.23HT300工作臺(tái)0.9×71500.3HT250橫梁0.9×71500.3HT250滾珠絲杠2.1×78500.21GCr15滑枕0.9×71500.3HT250（4）對(duì)樣機(jī)添加約束。根據(jù)實(shí)際中機(jī)床各個(gè)零部件的空間和運(yùn)動(dòng)關(guān)系，將樣機(jī)中的相關(guān)部件的運(yùn)動(dòng)關(guān)系按照實(shí)際的情況約束好。約束是虛擬樣機(jī)的重要內(nèi)容，保證仿真運(yùn)動(dòng)的順利實(shí)現(xiàn)，ADAMS提供常用的幾種類型約束：基本的約束、常用鉸約束、高副約束。針對(duì)本機(jī)床的研究用到的約束有：固定約束、轉(zhuǎn)動(dòng)副、移動(dòng)副、圓柱副、關(guān)聯(lián)副以及一些高副約束。（5）載荷的添加。ADAMS中有4種類型的力，第1種是常見(jiàn)作用力如常用到的力和力矩等。第2種是柔性連接力，如彈簧力，軸套力等。第3種是接觸力，為相互接觸的部件在運(yùn)動(dòng)時(shí)提供的相互作用力。第4種是特殊力。這里用到的載荷為：X、Y、Z三軸方向上的電機(jī)旋轉(zhuǎn)力矩，工作臺(tái)在主軸刀具的進(jìn)給旋轉(zhuǎn)時(shí)產(chǎn)生的壓力和旋轉(zhuǎn)力矩，導(dǎo)軌作用面間的摩擦力等。（6）檢查連接和約束的正確與否。利用仿真軟件自檢工具檢查是否存在有不恰當(dāng)?shù)倪B接和約束、沒(méi)有約束的構(gòu)件、樣機(jī)的自由度等構(gòu)件間的相互關(guān)系。（7）激勵(lì)的添加。根據(jù)實(shí)際情況對(duì)虛擬樣機(jī)中的X、Y、Z軸三個(gè)方向的絲杠軸添加旋轉(zhuǎn)電機(jī)。在添加完好各種約束關(guān)系后先保存一下整體的虛擬樣機(jī)，以便往后的調(diào)用分析與比較。4.2系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)仿真響應(yīng)在ADAMS中利用JCS-018型立式加工中心簡(jiǎn)化模型的虛擬樣機(jī)進(jìn)行仿真如圖4-1所示。由于工件的裝夾是在工作臺(tái)上，通過(guò)Z軸主加工軸上的刀具對(duì)工件進(jìn)行加工，因此，對(duì)機(jī)床工作臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)輸出，也可以近似的反映到工件上。設(shè)置運(yùn)動(dòng)仿真的EndTime為5.0，Step為50，對(duì)工作臺(tái)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)曲線輸出，如圖4-2：圖4-1ADAMS中的樣機(jī)圖4-2工作臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)輸出4.3本章小結(jié)本章以多剛體系統(tǒng)的模型對(duì)JCS-018型立式加工中心的進(jìn)給系統(tǒng)虛擬樣機(jī)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真從工作臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)輸出可以看到，所建造的虛擬樣機(jī)的運(yùn)動(dòng)學(xué)按照實(shí)際情況的空運(yùn)行狀態(tài)運(yùn)行，輸出的運(yùn)動(dòng)學(xué)曲線正確，建造的虛擬樣機(jī)符合。第5章機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)仿真及結(jié)果分析結(jié)合所有在ADAMS中的操作，本課題的關(guān)鍵是動(dòng)力學(xué)分析研究的樣機(jī)，則所進(jìn)行的步驟如圖5-1：機(jī)械系統(tǒng)建模：1.幾何建模機(jī)械系統(tǒng)建模：1.幾何建模2.添加運(yùn)動(dòng)副和運(yùn)動(dòng)約束3.施加載荷仿真分析：1.設(shè)置測(cè)量的仿真輸出仿真分析：1.設(shè)置測(cè)量的仿真輸出2.進(jìn)行仿真分析仿真結(jié)果分析：1.回放仿真結(jié)果仿真結(jié)果分析：1.回放仿真結(jié)果2.繪制仿真結(jié)果曲線驗(yàn)證結(jié)果分析：1.添加實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)驗(yàn)證結(jié)果分析：1.添加實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)與實(shí)際情況的類比出入？與實(shí)際情況的類比出入？是是否精致樣機(jī)系統(tǒng)參數(shù)：1.增加摩擦力，改進(jìn)載荷精致樣機(jī)系統(tǒng)參數(shù)：1.增加摩擦力，改進(jìn)載荷2.定義柔性物體和連接重復(fù)仿真分析重復(fù)仿真分析得出影響機(jī)床進(jìn)給振動(dòng)的原因得出影響機(jī)床進(jìn)給振動(dòng)的原因圖5-1仿真步驟總結(jié)5.1系統(tǒng)樣機(jī)的動(dòng)力學(xué)參數(shù)設(shè)置JCS-018型立式加工中心的設(shè)計(jì)參數(shù)如表5-1：表5-1參數(shù)行程（mm）加減速時(shí)間（s）移動(dòng)負(fù)載質(zhì)量（kg）快速移動(dòng)速度（m/min）傳動(dòng)方式方向X軸7500.11507014滾珠絲杠Y軸4000.1902314滾珠絲杠Z軸180-6500.1124404滾珠絲杠在得知滾珠絲杠（X、Y、Z軸）的參數(shù)：X軸方向上絲杠的長(zhǎng)度為980mm，Y軸絲杠長(zhǎng)度為660mm，Z軸絲杠長(zhǎng)度為750mm；直徑和螺紋間距統(tǒng)一為40mm，10mm；工作臺(tái)允許負(fù)載：500kg；進(jìn)一步計(jì)算機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)的質(zhì)量和慣量如表5-2：表5-2指標(biāo)質(zhì)量（kg）總慣量Jr（）加減速時(shí)間（s）轉(zhuǎn)矩（N.m）方向X軸150700.01690.145.58Y軸90230.08240.1161.87Z軸124400.05320.1100.135.2系統(tǒng)樣機(jī)柔性絲杠軸的設(shè)置在多剛體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)問(wèn)題中，所有構(gòu)件都被假定為剛體，但隨著機(jī)械運(yùn)動(dòng)速度和機(jī)構(gòu)工作精度的提高，以及構(gòu)件質(zhì)量的減輕，構(gòu)件彈性成為不可忽略的因素。針對(duì)本機(jī)床的進(jìn)給系統(tǒng)的研究上，在機(jī)床的進(jìn)給運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，絲杠部件在經(jīng)歷大的剛性轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)，會(huì)出現(xiàn)有彈性變形現(xiàn)象，而且這兩種運(yùn)動(dòng)高度耦合作用于一個(gè)構(gòu)件上。對(duì)本系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)分析而言，因?yàn)樵诟咚偾闆r下，結(jié)構(gòu)本身的彈性變形與宏觀剛體運(yùn)動(dòng)同等重要，特別是對(duì)于加工中心這樣的精密裝備，機(jī)構(gòu)的剛度對(duì)加工有重要影響，在大載荷加減速情況下，機(jī)構(gòu)受力后會(huì)有較大的變形，就會(huì)存在著振動(dòng)問(wèn)題。因此，要進(jìn)行更為精準(zhǔn)的仿真，必須考慮一些機(jī)床零部件的彈性形變，把有彈性形變的構(gòu)件作柔性化處理，以柔性體替換掉剛體，可以更真實(shí)的反映機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)時(shí)的動(dòng)態(tài)特性，使分析出來(lái)的構(gòu)件的振動(dòng)情況更準(zhǔn)確。5.2.1剛?cè)峄旌夏Ｐ驮?）柔性體仿真的數(shù)學(xué)模型和運(yùn)動(dòng)微分方程為了計(jì)算出構(gòu)件彈性變形時(shí)對(duì)構(gòu)件間運(yùn)動(dòng)的影響，這里將有彈性形變的構(gòu)件進(jìn)行柔性化處理，以混合坐標(biāo)來(lái)描述柔性體的形位變化情況，必要對(duì)柔性構(gòu)件建立一系列浮動(dòng)坐標(biāo)系。當(dāng)此構(gòu)件的形位發(fā)生變化時(shí)，這些浮動(dòng)坐標(biāo)也會(huì)跟著變化，這樣構(gòu)件的形位變化的描述就成了浮動(dòng)坐標(biāo)系大范圍的運(yùn)動(dòng)與相對(duì)于構(gòu)件坐標(biāo)系變形的疊加的結(jié)果，而這些浮動(dòng)的系列坐標(biāo)又如同無(wú)數(shù)個(gè)小剛體的坐標(biāo)，把這些大范圍浮動(dòng)系列剛體坐標(biāo)與柔性體的結(jié)點(diǎn)坐標(biāo)結(jié)合就建立柔性構(gòu)件的動(dòng)力學(xué)數(shù)學(xué)模型。具體建模過(guò)程中，要將構(gòu)件的浮動(dòng)坐標(biāo)進(jìn)行固化，把彈性變形以某種邊界條件下的結(jié)構(gòu)動(dòng)力學(xué)有限元分析進(jìn)行合理離散成為柔性體，再按照多剛體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)的研究方法建立柔性體的離散系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型[14]。2）柔性體的表示在ADAMS中，要對(duì)有彈性形變的構(gòu)件進(jìn)行合理化處理，就要把柔性體離散成若干單元，就有了若干個(gè)組合小剛體。當(dāng)用有限多個(gè)結(jié)點(diǎn)的自由度表示離散物體的有限多個(gè)自由度，那么這些單元的結(jié)點(diǎn)彈性形變就可近似地用少量線性模態(tài)組合表示。當(dāng)用常見(jiàn)的笛卡爾坐標(biāo)X=（x，y，z）和反映剛體方位的歐拉角來(lái)表示這些物體在坐標(biāo)系中的位置，則以上模態(tài)坐標(biāo)用q=來(lái)表示，那么柔性體的廣義坐標(biāo)可表示成：則柔性體上任一結(jié)點(diǎn)處的位置向量就可表示成： （5-1）式中，A表示物體坐標(biāo)系到慣性參考系的轉(zhuǎn)換矩陣；是結(jié)點(diǎn)在物體坐標(biāo)系中未變形時(shí)的位置；表示對(duì)應(yīng)于結(jié)點(diǎn)的移動(dòng)自由度的模態(tài)矩陣子塊。柔性體的動(dòng)能可表示為 （5-2）式中，是結(jié)點(diǎn)i的模態(tài)質(zhì)量；是結(jié)點(diǎn)i的模態(tài)慣量。4）多柔體動(dòng)力方程柔性體的運(yùn)動(dòng)方程從下列拉格朗日方程導(dǎo)出： （5-3）式中，為約束方程；為對(duì)應(yīng)于約束方程的拉格朗日乘子；為拉格朗日方程定義的廣義坐標(biāo)；Q為投影到上的廣義力；L為拉格朗日項(xiàng)定義為L(zhǎng)=T-W，T和W分別表示動(dòng)能和勢(shì)能；表示能量損耗函數(shù)。將求得的T、W、代入拉格朗日方程，得到最終的運(yùn)動(dòng)微分方程為 （5-4）式中,、為柔性體的廣義坐標(biāo)及時(shí)間導(dǎo)數(shù)；、為柔性體的質(zhì)量矩陣及時(shí)間導(dǎo)數(shù)；為質(zhì)量矩陣對(duì)柔性體廣義坐標(biāo)的偏導(dǎo)數(shù)，是一個(gè)（）（）（）維張量，為模態(tài)函數(shù)。5.2.2柔性體絲杠的生成在ADAMS中，建立柔性體常用到的有3種方法：柔性梁連接法、自動(dòng)柔性化法和引入模態(tài)中性文件法。在這里為了方便化操作，就直接在ADAMS軟件中在生成，采用了柔性梁連接法。離散柔性梁連接的原理即等同于把一根剛性桿劃分為N段剛性微段，那么這根桿就成了一個(gè)有(N-1)段有彈性的單元桿連成的柔性梁桿模型。這些微斷的劃分可以根據(jù)研究的需要選擇，一般微段的數(shù)目越多就越能模擬實(shí)際變形情況。使用離散梁構(gòu)件柔性生成的方法優(yōu)勢(shì)是操作簡(jiǎn)便，計(jì)算速度較快。但是離散柔性連接件的變形是柔性桿連接的變形，并不完全是小剛性構(gòu)件的變形，離散梁方法的剛彈模型雖然也計(jì)算彈性與結(jié)構(gòu)阻尼的對(duì)柔性體影響，但忽略了慣性力的影響，無(wú)法直接求出彈性位移，因此精度相對(duì)于引入模態(tài)中性文件法較低。但是課題的研究是將絲杠進(jìn)行柔性處理，該絲杠相對(duì)整個(gè)機(jī)床來(lái)看，可以近似成一根長(zhǎng)的有些區(qū)別的桿體。針對(duì)本機(jī)床的模型，把X、Y、Z軸的絲杠作柔性體化處理，其中X軸柔性體絲桿在虛擬樣機(jī)中的生成如圖5-2所示：圖5-2X軸絲杠的柔性體化5.3剛?cè)峄旌夏Ｐ偷姆抡嬖诮ǔ傻膭側(cè)峄旌蠙C(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)模型中行運(yùn)動(dòng)仿真，再看模型的動(dòng)力學(xué)性能。為了該機(jī)床的進(jìn)給系統(tǒng)在運(yùn)行的振動(dòng)情況，這里假定該加工中心進(jìn)行銑削時(shí)的運(yùn)行，仍選擇工作臺(tái)的穩(wěn)定性能測(cè)試為輸出，為了使樣機(jī)的工作狀態(tài)與實(shí)際情況更貼切，在工作臺(tái)上添加一個(gè)垂直向下的重力F=200N,表示工作臺(tái)上的工件的重力，再加上一個(gè)與主軸旋轉(zhuǎn)方向一致的旋轉(zhuǎn)力矩T=850N.m，表示加工時(shí)的刀具作用于工件（工作臺(tái)）的力矩。選擇輸出工作臺(tái)的位移輸出曲線，以仿真EndTime為5.0,Step為50。得到圖5-3的曲線：圖5-3工作臺(tái)的位移輸出可以看到絲杠換成了柔性體后，在隨著運(yùn)轉(zhuǎn)的速度的加快后，在垂直于工作臺(tái)方向的位移上有了大幅的上升。如此可知工作臺(tái)的工作穩(wěn)定性與進(jìn)給構(gòu)件的剛度有著相當(dāng)大的聯(lián)系。而樣機(jī)的工作臺(tái)在完全是剛性體的傳動(dòng)中的幅度變化不是很大。針對(duì)本課題的研究，為了得出進(jìn)給系統(tǒng)的振動(dòng)因素，先作假設(shè)剛度，運(yùn)動(dòng)零部件間的摩擦是影響機(jī)床振動(dòng)的原因，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了以下研究：（1）調(diào)整絲杠組件的剛度值。一般情況下剛度和彈性模量是不一樣的兩物理量，彈性模量是微觀物質(zhì)的性質(zhì)，剛度是宏觀物質(zhì)的性質(zhì)，但在沒(méi)有拉伸壓縮的特殊情況下，彈性模量可以等同于剛度。把絲杠和絲杠螺母的彈性模量在原來(lái)的基礎(chǔ)上以減小一倍，和增大一倍兩種情況下的工作臺(tái)加速度輸出曲線輸出對(duì)比分析，選擇分析類型為工作臺(tái)的振動(dòng)加速度曲線,因?yàn)楣ぷ髋_(tái)的加速度是其振動(dòng)位移的二階導(dǎo)數(shù)，選擇位移輸出可能其變化不是很明顯，但選擇其加速度為輸出時(shí)，工作臺(tái)在運(yùn)行時(shí)的微妙變化都會(huì)在輸出中明顯的反映出來(lái)，圖5-4是原來(lái)沒(méi)有修改彈性模量的輸出，圖5-5是把彈性模量減小一倍()的輸出，圖5-6是彈性模量增加一倍()的輸出,可以發(fā)現(xiàn)工作臺(tái)的最大振動(dòng)加速度有了顯著變化。在進(jìn)行多次的手動(dòng)定量設(shè)定彈性模量的數(shù)值后，將輸出的數(shù)據(jù)繪制成一個(gè)整體的，有關(guān)于工作臺(tái)的振動(dòng)最大加速度絕對(duì)值與彈性模量的數(shù)值變化的曲線圖，如圖5-7（橫坐標(biāo)是彈性模量數(shù)值，單位是；縱坐標(biāo)是加速度數(shù)值，單位是）：圖5-4剛度()與摩擦系數(shù)的工作臺(tái)加速度輸出圖5-5剛度()的工作臺(tái)加速度輸出圖5-6剛度()的工作臺(tái)加速度輸出圖5-7工作臺(tái)振動(dòng)加速度絕對(duì)值與剛度值變化關(guān)系通過(guò)多次的手動(dòng)設(shè)置絲杠和絲杠那個(gè)螺母的剛度值由小到大的變化，可以看到機(jī)床的工作臺(tái)的振動(dòng)最大加速度的絕對(duì)值有不斷減小的趨勢(shì)，但加速度的方向相反，說(shuō)明工作臺(tái)的振動(dòng)更劇烈了。通過(guò)對(duì)比可以做出結(jié)論，工作臺(tái)的振動(dòng)和絲杠與絲杠螺母的剛度密切相關(guān)，滾珠絲杠副是這個(gè)機(jī)床的主要的進(jìn)給機(jī)構(gòu)，所以進(jìn)給系統(tǒng)的剛度是影響振動(dòng)的因素，剛度越大振動(dòng)的影響就越小。（2）調(diào)整工作臺(tái)與導(dǎo)軌，絲杠與絲杠螺母和絲杠與軸承只間的摩擦系數(shù)同等程度的變化。因?yàn)檫@些構(gòu)件間在工作時(shí)都是會(huì)產(chǎn)生動(dòng)摩擦，初始的動(dòng)摩擦系數(shù)，對(duì)這些構(gòu)件的動(dòng)摩擦系數(shù)以增加一倍（），和減小一倍（）的情況進(jìn)行仿真再對(duì)工作臺(tái)的加速度曲線進(jìn)行輸出，輸出分別為圖5-8和圖5-9，發(fā)現(xiàn)了一些變化。當(dāng)對(duì)這些機(jī)構(gòu)間的摩擦系數(shù)進(jìn)行一系列手動(dòng)賦值，然后對(duì)工作臺(tái)的最大振動(dòng)加速度輸出，得到一系列數(shù)據(jù)，再把摩擦系數(shù)與工作臺(tái)振動(dòng)最大加速度的絕對(duì)值進(jìn)行整理成為一個(gè)曲線圖如圖5-10所示（橫坐標(biāo)是摩擦系數(shù)值；縱坐標(biāo)是加速度數(shù)值，單位是）。圖5-8摩擦系數(shù)的工作臺(tái)加速度輸出圖5-9摩擦系數(shù)的工作臺(tái)加速度輸出圖5-10運(yùn)動(dòng)構(gòu)件間的摩擦系數(shù)與工作臺(tái)振動(dòng)加速度的絕對(duì)值關(guān)系觀察看到圖5-9的曲線變化情況，可以看到運(yùn)動(dòng)構(gòu)件間的動(dòng)摩擦系數(shù)按在小于兩構(gòu)件間靜摩擦系數(shù)增加的情況下，工作臺(tái)的振動(dòng)最大加速度的絕對(duì)值有著不斷增大的趨勢(shì)，工作臺(tái)的加速度絕對(duì)值越大，方向相反，則工作臺(tái)的振動(dòng)越劇烈。當(dāng)之間的摩擦效果較小時(shí)，這會(huì)使得振動(dòng)的趨向于緩和。因此，可以分析得出運(yùn)動(dòng)構(gòu)件間的摩擦系數(shù)對(duì)振動(dòng)有著影響因素。5.4本章小結(jié)本章對(duì)機(jī)床的進(jìn)給系統(tǒng)的絲杠進(jìn)行了柔性化處理，使機(jī)床形成一個(gè)剛?cè)峄旌舷到y(tǒng)更加貼切與實(shí)際的機(jī)床，然后針對(duì)本課題的研究對(duì)機(jī)床的振動(dòng)進(jìn)行探索性手動(dòng)更改有可能影響進(jìn)給系統(tǒng)振動(dòng)的數(shù)據(jù)，在進(jìn)行數(shù)據(jù)輸出是發(fā)現(xiàn)了機(jī)床的進(jìn)給系統(tǒng)的振動(dòng)是與機(jī)構(gòu)的剛度關(guān)系較大，與有運(yùn)動(dòng)關(guān)系的構(gòu)件間的摩擦系數(shù)也有關(guān)。第6章結(jié)論通過(guò)在ADAMS虛擬樣機(jī)的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)及絲杠柔性結(jié)合整個(gè)機(jī)床的剛性體的仿真分析。得出了以下的結(jié)論：（1）提高機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)構(gòu)件的傳動(dòng)剛度，有助于減少機(jī)床的振動(dòng)，提高機(jī)床的進(jìn)給穩(wěn)定性。在虛擬樣機(jī)的進(jìn)給系統(tǒng)構(gòu)件的剛度上，當(dāng)使得機(jī)床的構(gòu)件材料，以及密度可以改變時(shí)，當(dāng)反應(yīng)到機(jī)床的進(jìn)給系統(tǒng)穩(wěn)定性上，機(jī)床構(gòu)件的剛度越高穩(wěn)定性能越好。（2）減小機(jī)床的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)間的摩擦力，可以使得機(jī)床的穩(wěn)定性能顯著提高，工作臺(tái)的振動(dòng)也顯著減少。在機(jī)床進(jìn)給構(gòu)件的相互作用件，如導(dǎo)軌面間的摩擦，轉(zhuǎn)動(dòng)元件的摩擦，當(dāng)設(shè)置構(gòu)件間的摩擦系數(shù)變小時(shí)，可以顯著看到機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)的振動(dòng)減少。對(duì)于以上，在機(jī)床的虛擬樣機(jī)上發(fā)現(xiàn)的使得進(jìn)給系統(tǒng)振動(dòng)的不穩(wěn)定因素，為了滿足機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)在穩(wěn)定性上，那么提高機(jī)床的進(jìn)給系統(tǒng)的穩(wěn)定性的主要措施有：（1）從整體上提高機(jī)械系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的傳動(dòng)剛度，特別是進(jìn)給系統(tǒng)各個(gè)部件的剛度。盡量消除傳動(dòng)元件之間的間隙，傳動(dòng)元件之間的間隙也會(huì)使得進(jìn)給系統(tǒng)的整體剛度減小。盡可能縮短系統(tǒng)進(jìn)給傳動(dòng)鏈的長(zhǎng)度，縮短進(jìn)給傳動(dòng)運(yùn)動(dòng)鏈的長(zhǎng)度以減小了傳動(dòng)力的力矩長(zhǎng)度，系統(tǒng)的傳動(dòng)鏈的長(zhǎng)度從整體上減小了機(jī)床的傳動(dòng)剛度。但也要注意進(jìn)給傳動(dòng)鏈的縮短，首先要滿足伺服電機(jī)調(diào)速范圍和輸出轉(zhuǎn)矩對(duì)機(jī)床加工精度、生產(chǎn)效率率和快速響應(yīng)的需要。目前已經(jīng)出現(xiàn)了直線電機(jī)的直接驅(qū)動(dòng)進(jìn)給的形式，直接驅(qū)動(dòng)省略了包括絲杠在內(nèi)的所有機(jī)械傳動(dòng)元件，從而實(shí)現(xiàn)了進(jìn)給傳動(dòng)的“零傳動(dòng)”。（2）采用低而穩(wěn)定的摩擦傳動(dòng)。加工中心進(jìn)給系統(tǒng)機(jī)構(gòu)間應(yīng)采用剛度高、摩擦系數(shù)小而穩(wěn)定的摩擦作用，如滾珠絲杠摩擦副、直線導(dǎo)軌面上的摩擦等應(yīng)盡量考慮減小等。導(dǎo)軌上的摩擦面可以用聚四氟乙烯導(dǎo)軌和靜壓導(dǎo)軌，因?yàn)槟Σ料禂?shù)小，性價(jià)比高，廣為加工中心進(jìn)給系統(tǒng)傳動(dòng)所采用。參考文獻(xiàn)[1]袁哲俊，王先逵.精密和超精密加工技術(shù).2版.北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2007:111[2]周濟(jì)，周艷紅.數(shù)控加工技術(shù).北京：國(guó)防工業(yè)出版社，2002:148-152[3]周勇，陳吉紅，彭芳瑜.高速高精度進(jìn)給驅(qū)動(dòng)的機(jī)電聯(lián)合系統(tǒng)仿真.機(jī)械科學(xué)與技術(shù)，2007,26（2）：135-139[4]YusufAltintas.數(shù)控技術(shù)與制造自動(dòng)化.羅學(xué)科譯.北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2002:65[5]施普爾，克勞舍.虛擬產(chǎn)品開(kāi)發(fā)技術(shù).寧汝新，等譯.北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2000:113-120[6]張國(guó)文.我國(guó)數(shù)控機(jī)床的現(xiàn)狀與趨勢(shì)[J]北京電力高等?？茖W(xué)校學(xué)報(bào)，2010，（40）：4-6.[7]熊光楞，郭斌，陳曉波，等.協(xié)同仿真與虛擬樣機(jī)技術(shù).北京：清華大學(xué)出版社，2004:223[8]陳幼平，庹艾莉，周敬東，等.虛擬制造環(huán)境下數(shù)控機(jī)床的運(yùn)動(dòng)學(xué)建模與仿真.計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用，2005，10:175-178[9]陳立平，張?jiān)魄?，任為群，?機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)分析及ADAMS應(yīng)用教程[M]北京：清華大學(xué)出版社，2005:56-62[10]廖伯瑜，周新民，伊志宏.現(xiàn)代機(jī)械動(dòng)力學(xué)及其工程應(yīng)用：建模分析、仿真、修改、控制、優(yōu)化.北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2004:262-263[11]王艾倫，鐘掘.復(fù)雜機(jī)電系統(tǒng)的全局耦合建模方法及仿真研究.機(jī)械工程學(xué)報(bào)，2003,39（4）：1-5[12]孟杰，陳小安，合燁.高速電主軸電動(dòng)機(jī)-主軸系統(tǒng)的機(jī)電耦合動(dòng)力學(xué)建模.機(jī)械工程學(xué)報(bào)，2007，43（12）：160-165[13]王書亭，黃運(yùn)保.機(jī)械CAD技術(shù).武漢：華中科技大學(xué)出版社，2012:85-93[14]馬青芬.高速立式加工中心床身結(jié)構(gòu)動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)[J].機(jī)械制造與研究.2011.[15]許丹，劉強(qiáng)，袁松梅，等.一種龍門式加工中心橫梁的動(dòng)力學(xué)仿真研究.振動(dòng)與沖擊，2008,27(2)：168-171[16]姚延風(fēng)，劉強(qiáng)，吳文鏡.基于剛?cè)?機(jī)電耦合的機(jī)床直線電機(jī)進(jìn)給系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能仿真研究.振動(dòng)與沖擊，2011,30（1）：191-196[17]吳義忠，陳立平.多領(lǐng)域物理系統(tǒng)仿真優(yōu)化方法.北京：科學(xué)出版社，2010:8[18]王書亭.高速加工中心性能建模及優(yōu)化[M].北京：科學(xué)出版社，2012.[19]KimMS,ChungSC.Integrateddesignmethodologyofball-screwdrivenservomechanismswithdiscretecontrollers.PartI:Modellingandperformanceanalysis.Mechatronics,2006,8(16):491-502[20]張廣鵬，史文浩，黃玉美.機(jī)床導(dǎo)軌結(jié)合部的動(dòng)態(tài)特性解析方法及其應(yīng)用.中國(guó)工程學(xué)報(bào)，2002,38（10）：114-117[21]LiH,WangST,GouD,etal.Anovelmethodofmechatronicco-simulationforhigh-speedMC.2011InernationalConferenceonComputerApplicationandSystemModeling(ICCASM2011),2011[22]LiH,WangST,GouD,etal.Anovelmethodofmechatronicco-simulationforhigh-speedMC.2011InernationalConferenceonComputerApplicationandSystemModeling(ICCASM2011),2011[23]WhallyR,EbrahimiM,Abdu-AmeerAA.Machinetoolaxisdynamics.ProceedingsoftheInstitutionofMechanicalEngineers,PartC：JournalofMechanicalEngineeringScience,2006,220:403-419基于C8051F單片機(jī)直流電動(dòng)機(jī)反饋控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究基于單片機(jī)的嵌入式Web服務(wù)器的研究MOTOROLA單片機(jī)MC68HC（8）05PV8/A內(nèi)嵌EEPROM的工藝和制程方法及對(duì)良率的影響研究基于模糊控制的電阻釬焊單片機(jī)溫度控制系統(tǒng)的研制基于MCS-51系列單片機(jī)的通用控制模塊的研究基于單片機(jī)實(shí)現(xiàn)的供暖系統(tǒng)最佳啟停自校正（STR）調(diào)節(jié)器單片機(jī)控制的二級(jí)倒立擺系統(tǒng)的研究基于增強(qiáng)型51系列單片機(jī)的TCP/IP協(xié)議棧的實(shí)現(xiàn)基于單片機(jī)的蓄電池自動(dòng)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)基于32位嵌入式單片機(jī)系統(tǒng)的圖像采集與處理技術(shù)的研究基于單片機(jī)的作物營(yíng)養(yǎng)診斷專家系統(tǒng)的研究基于單片機(jī)的交流伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)研究與開(kāi)發(fā)基于單片機(jī)的泵管內(nèi)壁硬度測(cè)試儀的研制基于單片機(jī)的自動(dòng)找平控制系統(tǒng)研究基于C8051F040單片機(jī)的嵌入式系統(tǒng)開(kāi)發(fā)基于單片機(jī)的液壓動(dòng)力系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測(cè)儀開(kāi)發(fā)模糊Smith智能控制方法的研究及其單片機(jī)實(shí)現(xiàn)一種基于單片機(jī)的軸快流CO〈,2〉激光器的手持控制面板的研制基于雙單片機(jī)沖床數(shù)控系統(tǒng)的研究基于CYGNAL單片機(jī)的在線間歇式濁度儀的研制基于單片機(jī)的噴油泵試驗(yàn)臺(tái)控制器的研制基于單片機(jī)的軟起動(dòng)器的研究和設(shè)計(jì)基于單片機(jī)控制的高速快走絲電火花線切割機(jī)床短循環(huán)走絲方式研究基于單片機(jī)的機(jī)電產(chǎn)品控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)基于PIC單片機(jī)的智能手機(jī)充電器基于單片機(jī)的實(shí)時(shí)內(nèi)核設(shè)計(jì)及其應(yīng)用研究基于單片機(jī)的遠(yuǎn)程抄表系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究基于單片機(jī)的煙氣二氧化硫濃度檢測(cè)儀的研制基于微型光譜儀的單片機(jī)系統(tǒng)單片機(jī)系統(tǒng)軟件構(gòu)件開(kāi)發(fā)的技術(shù)研究基于單片機(jī)的液體點(diǎn)滴速度自動(dòng)檢測(cè)儀的研制基于單片機(jī)系統(tǒng)的多功能溫度測(cè)量?jī)x的研制基于PIC單片機(jī)的電能采集終端的設(shè)計(jì)和應(yīng)用基于單片機(jī)的光纖光柵解調(diào)儀的研制氣壓式線性摩擦焊機(jī)單片機(jī)控制系統(tǒng)的研制基于單片機(jī)的數(shù)字磁通門傳感器基于單片機(jī)的旋轉(zhuǎn)變壓器-數(shù)字轉(zhuǎn)換器的研究基于單片機(jī)的光纖Bragg光柵解調(diào)系統(tǒng)的研究單片機(jī)控制的便攜式多功能乳腺治療儀的研制基于C8051F020單片機(jī)的多生理信號(hào)檢測(cè)儀基于單片機(jī)的電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)Pico專用單片機(jī)核的可測(cè)性設(shè)計(jì)研究基于MCS-51單片機(jī)的熱量計(jì)基于雙單片機(jī)的智能遙測(cè)微型氣象站MCS-51單片機(jī)構(gòu)建機(jī)器人的實(shí)踐研究基于單片機(jī)的輪軌力檢測(cè)基于單片機(jī)的GPS定位儀的研究與實(shí)現(xiàn)基于單片機(jī)的電液伺服控制系統(tǒng)用于單片機(jī)系統(tǒng)的MMC卡文件系統(tǒng)研制基于單片機(jī)的時(shí)控和計(jì)數(shù)系統(tǒng)性能優(yōu)化的研究基于單片機(jī)和CPLD的粗光柵位移測(cè)量系統(tǒng)研究單片機(jī)控制的后備式方波UPS提升高職學(xué)生單片機(jī)應(yīng)用能力的探究基于單片機(jī)控制的自動(dòng)低頻減載裝置研究基于單片機(jī)控制的水下焊接電源的研究基于單片機(jī)的多通道數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)基于uPSD3234單片機(jī)的氚表面污染測(cè)量?jī)x的研制基于單片機(jī)的紅外測(cè)油儀的研究96系列單片機(jī)仿真器研究與設(shè)計(jì)基于單片機(jī)的單晶金剛石刀具刃磨設(shè)備的數(shù)控改造基于單片機(jī)的溫度智能控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)基于MSP430單片機(jī)的電梯門機(jī)控制器的研制基于單片機(jī)的氣體測(cè)漏儀的研究基于三菱M16C/6N系列單片機(jī)的CAN/USB協(xié)議轉(zhuǎn)換器基于單片機(jī)和DSP的變壓器油色譜在線監(jiān)測(cè)技術(shù)研究基于單片機(jī)的膛壁溫度報(bào)警系統(tǒng)設(shè)計(jì)基于AVR單片機(jī)的低壓無(wú)功補(bǔ)償控制器的設(shè)計(jì)基于單片機(jī)船舶電力推進(jìn)電機(jī)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)基于單片機(jī)網(wǎng)絡(luò)的振動(dòng)信號(hào)的采集系統(tǒng)基于單片機(jī)的大容量數(shù)據(jù)存儲(chǔ)技術(shù)的應(yīng)用研究基于單片機(jī)的疊圖機(jī)研究與教學(xué)方法實(shí)踐基于單片機(jī)嵌入式Web服務(wù)器技術(shù)的研究及實(shí)現(xiàn)基于AT89S52單片機(jī)的通用數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)基于單片機(jī)的多道脈沖幅度分析儀研究機(jī)器人旋轉(zhuǎn)電弧傳感角焊縫跟蹤單片機(jī)控制系統(tǒng)HYPERLINK"/detai