采棉機(jī)采摘頭適應(yīng)性農(nóng)藝參數(shù)分析大學(xué)畢設(shè)論文

摘要棉花是我國新疆地區(qū)的一種主要經(jīng)濟(jì)作物，從上世紀(jì)80年代新疆被列為國家重點(diǎn)商品棉生產(chǎn)基地以來，新疆地區(qū)植棉業(yè)迅速發(fā)展，但隨之帶來的是棉花收獲問題越來越突出，早期的人力采收棉花已不適應(yīng)植棉產(chǎn)業(yè)以及植棉全程機(jī)械化的需要。從本世紀(jì)初，新疆地區(qū)開始大量引進(jìn)國外大型自走式采棉機(jī)，國內(nèi)也有一些廠家引進(jìn)國外先進(jìn)技術(shù)或自主研發(fā)部分采棉機(jī)機(jī)型。這些采棉機(jī)在生產(chǎn)實(shí)際中都得到逐步應(yīng)用，隨著人們觀念的改變以及機(jī)采棉種植面積的擴(kuò)大，以采棉機(jī)為主的機(jī)械采收棉花的形式也會被越來越多的人認(rèn)同。采摘頭是采棉機(jī)的核心部件，目前在新疆地區(qū)工作的采棉機(jī)采摘頭都為水平摘錠式，新疆兵團(tuán)使用的采棉機(jī)大多為國外買進(jìn)，而近幾年采棉機(jī)采凈率嚴(yán)重影響新疆的棉花質(zhì)量。因此，對于采摘頭適應(yīng)性的棉花農(nóng)藝參數(shù)的分析具有重要意義。關(guān)鍵詞：采摘頭；農(nóng)藝參數(shù)；分析AbstractCottonisamajorcashcropintheXinjiangregionofChina,fromthe1980s,XinjianghasbeenlistedasnationalkeycommoditycottonproductionbasesincetherapiddevelopmentofXinjiangcottonindustry,butbringswithitmoreandmorecottonharvestprominentearlyhumanharvestingcottoncottonnolongermeettheneedsofindustryaswellasfullmechanizationofcotton.Fromthebeginningofthiscentury,alotofXinjiangbeganlarge-scaleintroductionofforeignself-propelledcottonpicker,somedomesticmanufacturerstointroduceadvancedforeigntechnologyorself-developedpartofthecottonpickermodels.Thesecottonpickerintheactualproductionhavebeengraduallyapplied,withthechangeandtheexpansionofplantingareaofcottonpickermachinepeople'sattitudestothemechanicalcottonpickerharvestedmainlyintheformofcottonwillbemoreandmorepeopleidentity.Pickingheadisthecorecomponentofthecottonpicker,cottonpickerpickingheadcurrentlyworkingintheXinjiangregionarehorizontalpickingottype,thedomesticproductionofcottonpickerpickingheadcomponentsareforeignbuying,Nodomesticproductionenterprisesreported.Therefore,theanalysisofthefirsthorizontalpickingcottonagronomicsuitabilityparametersisimportant.Keywords：Horizontalpickinghead；Agronomicparameter；analysis目錄TOC\o"1-3"\h\u1引言 引言1.1研究意義新疆具有獨(dú)特的種植環(huán)境，幅員遼闊，植棉業(yè)是新疆最大的農(nóng)業(yè)支柱產(chǎn)業(yè)。然而長期以來，人工采摘勞動強(qiáng)度大，采摘成本高，經(jīng)濟(jì)效益差，國外進(jìn)口的采棉機(jī)棉田適應(yīng)性差、價(jià)格昂貴、維護(hù)費(fèi)用比較高。棉花采收已成為嚴(yán)重制約南疆棉花產(chǎn)業(yè)發(fā)展的瓶頸，發(fā)展棉花收獲機(jī)械化勢在必行[1-4]。新疆棉花采收機(jī)械主要為進(jìn)口。根據(jù)現(xiàn)有的采棉機(jī)采摘頭的采摘特性和工作特點(diǎn)，采收方式主要有選收式和統(tǒng)收式兩種，其中選收式收獲機(jī)以水平摘錠式和垂直摘錠式為主要代表；統(tǒng)收式收獲機(jī)代表主要是軟摘錠式和梳齒式。目前新疆進(jìn)口的采棉機(jī)大部分采摘頭為水平摘錠。采摘頭作為采棉機(jī)的唯一采摘單體，它的工作狀況對棉花采摘質(zhì)量尤為重要。水平摘錠采棉機(jī)采摘頭結(jié)構(gòu)復(fù)雜，串聯(lián)環(huán)節(jié)較多，一旦某個(gè)環(huán)節(jié)發(fā)生故障將大大降低采棉機(jī)的性能及其工作可靠性，導(dǎo)致影響采摘頭工作性能的因素繁多、復(fù)雜。采棉機(jī)田間作業(yè)時(shí)可以看作是對外部輸入激勵(lì)和控制作用的響應(yīng)。當(dāng)采摘部件與棉花、行走機(jī)構(gòu)與地面相互作用時(shí)，外部因素的變化引起采棉機(jī)采摘頭上各點(diǎn)運(yùn)動的復(fù)雜性質(zhì)，在很大程度上改變了機(jī)械田間作業(yè)的質(zhì)量，從而導(dǎo)致收獲損失的增加。且棉花收獲時(shí)的收獲條件的變化也經(jīng)常引起工作部件堵塞或田間棉花采不凈現(xiàn)象，需要許多停車時(shí)間來排除故障，大大降低了采棉機(jī)的工作效率。由于不斷變化的外部作用取決于各種不同的因素，如采棉機(jī)采摘頭結(jié)構(gòu)參數(shù)及運(yùn)行參數(shù)、棉花品種、種植模式、氣候狀況、脫葉劑的噴灑、棉花采收時(shí)間、棉花地面不平度、駕駛員的操作水平等以及其他各種因素。這些不斷變化的因素使機(jī)器的負(fù)荷不均勻，并影響著機(jī)器工作的各種指標(biāo)和功率消耗，致使采棉機(jī)田間作業(yè)可靠性大大降低[5-10]。新疆引入采棉機(jī)等大型機(jī)械時(shí)，由于國內(nèi)外棉花品種、種植模式、氣候狀況、脫葉劑的噴灑等因素差異較大，田間作業(yè)時(shí)采棉機(jī)采摘頭結(jié)構(gòu)參數(shù)及運(yùn)行參數(shù)等也需作相應(yīng)的調(diào)整，故需對諸多影響因素進(jìn)行綜合分析研究，建立一種盡可能全面反映機(jī)器實(shí)際工作條件的計(jì)算模型。在國內(nèi)對于棉花機(jī)械化收獲技術(shù)和裝備的研究主要是借鑒國外技術(shù)集中于對采摘頭收獲技術(shù)和裝備進(jìn)行研究，但因氣候變化，品種差異，種植模式不同、土壤差異，溫度及濕度、脫葉劑、采收時(shí)間、駕駛員水平及等因素對棉花收獲機(jī)械有極大的影響，造成收獲機(jī)械適應(yīng)性差，可靠性不高。造成巨大的浪費(fèi)，嚴(yán)重地阻礙了采棉機(jī)大面積推廣。目前采棉機(jī)在新疆推廣處于兩難的境地，一方面采棉機(jī)田間適應(yīng)性差，外界因素的變化嚴(yán)重影響采棉機(jī)的田間作業(yè)可靠性，采棉機(jī)采凈率可靠性不高，造成大量浪費(fèi)，使農(nóng)民難以接受。另一方面由于多種因素的影響，導(dǎo)致機(jī)收棉花品質(zhì)下降，造成棉花價(jià)格下降，極大地阻礙了新疆棉花的國際市場競爭力，也嚴(yán)重影響了當(dāng)?shù)剞r(nóng)民的收入[11-13]。棉花機(jī)械采收是一個(gè)復(fù)雜的系統(tǒng)工程，采棉機(jī)田間采摘質(zhì)量與諸多因素有關(guān)。而諸多因素的不確定性使得現(xiàn)階段南疆地區(qū)棉花機(jī)械采收存在著采棉機(jī)田間作業(yè)適應(yīng)性差，采棉機(jī)采凈率低和籽棉含雜率較高等問題。造成后續(xù)籽棉清雜難度大及棉花纖維損傷大，倒致新疆棉花品質(zhì)不高。對于大型國外引進(jìn)農(nóng)業(yè)機(jī)械，一般均是通過大量田間試驗(yàn)進(jìn)行，但一方面由于外部條件的不確定性，導(dǎo)致巨資購買引進(jìn)的大型機(jī)械針對國內(nèi)作物田間適應(yīng)能力差，另一方面大型農(nóng)業(yè)機(jī)械一般結(jié)構(gòu)復(fù)雜，零部件較多，很難對其進(jìn)行改進(jìn)，且大型農(nóng)業(yè)機(jī)械完成一定功用的各個(gè)部件之間需互相配合，如果只拆下某一部件進(jìn)行實(shí)驗(yàn)室內(nèi)的試驗(yàn)，很難反映機(jī)械在田間作業(yè)時(shí)的實(shí)際情況。大型農(nóng)業(yè)機(jī)械只能通過室外大量田間試驗(yàn)，才能逐漸找到農(nóng)機(jī)與農(nóng)藝相結(jié)合的最佳參數(shù)匹配范圍[14-15]。本項(xiàng)目針對南疆地區(qū)棉花機(jī)械收獲，以水平摘錠式采棉機(jī)為研究對象，為提高采棉機(jī)田間作業(yè)適應(yīng)性，以采棉機(jī)采摘系統(tǒng)田間試驗(yàn)調(diào)查結(jié)果為依據(jù)，從棉花品種選擇、棉花種植模式、棉花水肥管理、氣候條件、脫葉劑噴灑情況、棉花采收時(shí)期、棉花采收前植株特性等影響采棉機(jī)采收質(zhì)量的諸多因素開展采棉機(jī)農(nóng)機(jī)農(nóng)藝融合技術(shù)研究。通過對各個(gè)因素分析得到影響采棉機(jī)采摘質(zhì)量的主要因素，并獲得與采棉機(jī)相適應(yīng)的最佳農(nóng)藝參數(shù)范圍。為國外引進(jìn)采棉機(jī)田間作業(yè)參數(shù)的適時(shí)調(diào)節(jié)及國產(chǎn)采棉機(jī)的研制、發(fā)展及改進(jìn)優(yōu)化設(shè)計(jì)提供依據(jù)和技術(shù)參考。對于研究農(nóng)機(jī)與農(nóng)藝融合技術(shù)行為研究具有重要理論意義，對于其他大型復(fù)雜農(nóng)業(yè)機(jī)械的田間適應(yīng)性研究具有重要的參考價(jià)值。1.2國內(nèi)研究現(xiàn)狀在國內(nèi)對于棉花機(jī)械化收獲技術(shù)和裝備的研究主要是借鑒國外技術(shù)集中于對采摘頭收獲技術(shù)和裝備進(jìn)行研發(fā)。1993年以后新疆引進(jìn)美國水平摘錠采棉機(jī)。先后引進(jìn)了JD9965、9970，9976、CASE2022、2555等型號的采棉機(jī)。經(jīng)過大量試驗(yàn)表明：采凈率在90%以上，落地棉率6%以內(nèi)，含雜率7%以內(nèi)。截至2006年，兵團(tuán)先后購買了近300臺美國水平摘錠采棉機(jī)。同時(shí)國內(nèi)也積極開展采棉機(jī)的研制，先后研制了4MZ-3、4MZ-5型（均采用進(jìn)口水平摘錠采摘頭）自走式采棉機(jī)。在現(xiàn)有栽培模式下使用水平摘錠采棉機(jī)暴露出采摘效率不高、采凈率較低、落地棉多等問題，導(dǎo)致采收成本較高。加之新疆棉花品種、氣候條件、栽培模式及采收技術(shù)等諸多因素影響，機(jī)采棉含雜率不僅大于傳統(tǒng)手采棉，而且也很難達(dá)到國外機(jī)采棉指標(biāo)的水平。國內(nèi)采棉機(jī)的研發(fā)情況主要是考慮成本節(jié)約及小型化，并能與拖拉機(jī)配套使用，綜合利用動力?？傮w來說，國內(nèi)的發(fā)展趨勢有兩種，一種是走仿制路線。其采棉機(jī)核心采摘部件均依賴進(jìn)口，在核心技術(shù)上無自主知識產(chǎn)權(quán)，成本較高；另一種是獨(dú)立自主研發(fā)路線，百家爭鳴，形式多樣，但是難以實(shí)現(xiàn)大規(guī)模作業(yè)。國外(主要是美國)采棉機(jī)近年來發(fā)展趨勢是以滾筒式和自走式為主，而且發(fā)動機(jī)的功率在逐步提高。釆摘部件的行數(shù)由4行、5行發(fā)展到6行，作業(yè)速度也相應(yīng)提高。另外采棉機(jī)充分利用電一液壓技術(shù)，計(jì)算機(jī)技術(shù)增加自動檢測和完善控制系統(tǒng)，提高了可靠性，改善了駕駛員的工作環(huán)境。采棉機(jī)技術(shù)發(fā)展將沿著提高摘錠采凈率、減少落地棉損失、降低采收棉花含雜率、增大集棉箱裝載量、裝載密度和減少人工作業(yè)、機(jī)器操作更加人性化的趨勢發(fā)展。目前在澳大利亞、美國、巴西有很多凱斯采棉機(jī)上已開始應(yīng)用精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)系統(tǒng)配套工作，指導(dǎo)農(nóng)業(yè)生產(chǎn)[16-17]。 1.3采棉機(jī)理論及方法研究現(xiàn)狀目前針對采棉機(jī)的研究一方面集中在對現(xiàn)有采棉機(jī)技術(shù)的研究與改進(jìn)。例如石河子大學(xué)畢新勝早在2007年就針對采棉機(jī)采摘頭水平摘錠的工作機(jī)理進(jìn)行了研究。新疆大學(xué)付長兵、司學(xué)富、李小利等2011年針對水平摘錠式采棉機(jī)采棉原理及關(guān)鍵零部件進(jìn)行了全面分析。石河子大學(xué)楊濤、張宏文為研究采棉機(jī)結(jié)構(gòu)、運(yùn)動參數(shù)等對采棉機(jī)采收質(zhì)量的影響規(guī)律，根據(jù)新疆機(jī)采棉收獲機(jī)械化方式和種植模式設(shè)計(jì)了一種單摘錠采摘測試試驗(yàn)臺。塔里木大學(xué)張有強(qiáng)針對采棉機(jī)采棉頭核心部件摘錠易磨損、易折斷的工程實(shí)際問題，通過摘錠速度及結(jié)構(gòu)參數(shù)的變化揭示了摘錠在工作過程中實(shí)際動力學(xué)特性，并提出抑制摘錠磨損的建議。另一方面集中在采棉機(jī)精準(zhǔn)控制方面的研究上。例如：新疆大學(xué)田虎楠等采用FLUENT軟件進(jìn)行了采棉機(jī)輸棉系統(tǒng)內(nèi)部流場的模擬研究，獲得了影響采棉機(jī)輸棉系統(tǒng)的規(guī)律性的因素，為提高輸棉管道性能提供了重要的途徑和方向。中國農(nóng)業(yè)大學(xué)李鵬等進(jìn)行了采棉機(jī)測產(chǎn)系統(tǒng)智能監(jiān)控技術(shù)研究。石河子大學(xué)李景彬等進(jìn)行了采棉機(jī)視覺導(dǎo)航路線圖像檢測方法的研究，通過對自然環(huán)境下拍攝的收獲期棉田彩色圖像進(jìn)行分析和處理，檢測已收獲地與未收獲地分界線、田側(cè)邊緣及田端等目標(biāo)，提取采棉機(jī)在田間作業(yè)時(shí)導(dǎo)航路線。新疆大學(xué)時(shí)顥在采棉機(jī)器人的研發(fā)技術(shù)中，對采棉機(jī)器人雙目立體視覺系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行研究，分別從棉花圖像分割、棉花成熟判定、圖像匹配三方面提出了有效的算法。上海大學(xué)苗中華等針對采棉機(jī)作業(yè)速度影響采棉效率的問題，提出基于模糊PID控制技術(shù)的采棉機(jī)作業(yè)速度實(shí)時(shí)調(diào)整算法，建立行走速度調(diào)節(jié)模型，實(shí)現(xiàn)采棉機(jī)作業(yè)速度最優(yōu)控制。南京農(nóng)業(yè)大學(xué)江蘇省現(xiàn)代設(shè)施農(nóng)業(yè)技術(shù)與裝備工程實(shí)驗(yàn)室的王玲、鄒小昱等為定位棉株上的棉花,用紅外測距實(shí)驗(yàn)裝置和計(jì)算機(jī)圖像處理技術(shù)結(jié)合棉花的農(nóng)學(xué)生長特性測量單朵棉花的距離。為采摘機(jī)器人運(yùn)動軌跡的規(guī)劃提供了參數(shù)[18-25]。國外引進(jìn)的大型農(nóng)業(yè)機(jī)械一般都是利用大量田間試驗(yàn)不斷進(jìn)行調(diào)試來適應(yīng)當(dāng)?shù)氐淖魑?，而農(nóng)業(yè)機(jī)械田間試驗(yàn)工作要比任何其它工程領(lǐng)域的試驗(yàn)難度都大，主要由于農(nóng)業(yè)機(jī)械是在不斷變化的極其復(fù)雜的條件下進(jìn)行作業(yè)的，如地面的不平度、土壤和作物的物理機(jī)械特性、氣候條件等。這些復(fù)雜的隨機(jī)變量直接決定著農(nóng)業(yè)機(jī)械的田間工作質(zhì)量，因此在進(jìn)行農(nóng)業(yè)機(jī)械田間適應(yīng)性試驗(yàn)時(shí)，控制試驗(yàn)條件，從而保證試驗(yàn)結(jié)論的正確性極為重要。一般農(nóng)業(yè)機(jī)械在進(jìn)行田間試驗(yàn)設(shè)計(jì)時(shí)，一般采用設(shè)置區(qū)組、隨機(jī)化以及重復(fù)試驗(yàn)這三項(xiàng)技術(shù)措施，以便達(dá)到有效地控制試驗(yàn)條件的目的。目前采棉機(jī)田間試驗(yàn)主要有以下學(xué)者作了研究：石河子大學(xué)劉克毅、王維新在分析其結(jié)構(gòu)及工作原理的基礎(chǔ)上，進(jìn)行了軟摘錠采棉機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)驗(yàn)研究，田間試驗(yàn)采用正交試驗(yàn)方法，選擇滾筒轉(zhuǎn)速和采棉機(jī)前進(jìn)速度為試驗(yàn)因素，進(jìn)行三次重復(fù)試驗(yàn)，獲得了最優(yōu)滾筒轉(zhuǎn)速及前進(jìn)速度。石河子大學(xué)閻金剛、張宏文通過搭建單摘錠試驗(yàn)臺，采用二次旋轉(zhuǎn)正交試驗(yàn)的實(shí)驗(yàn)方法，對水平摘錠進(jìn)行實(shí)驗(yàn)研究，獲得了單個(gè)摘錠的采摘力和采摘時(shí)間，采摘力和纏繞過程等相關(guān)關(guān)系的運(yùn)動參數(shù)。新疆農(nóng)墾科學(xué)院機(jī)械裝備研究所康建明、陳學(xué)庚等為尋求梳齒式采棉機(jī)采收臺結(jié)構(gòu)與工作參數(shù)的最優(yōu)組合，采用二次回歸正交旋轉(zhuǎn)中心組合優(yōu)化試驗(yàn)方法，以行走速度、梳齒間距、梳齒振動頻率為影響因素，以采凈率、撞落棉率為目標(biāo)函數(shù)，對影響該機(jī)采收性能的結(jié)構(gòu)與工作參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化試驗(yàn)研究[26-27]。由目前采棉機(jī)技術(shù)理論研究現(xiàn)狀知，關(guān)于提高采棉機(jī)采摘質(zhì)量和降低含雜率兩大技術(shù)難題，主要集中在采棉機(jī)機(jī)械結(jié)構(gòu)、機(jī)理方面及收獲技術(shù)研究上。然而影響采棉機(jī)采摘質(zhì)量的因素繁多復(fù)雜，與采收機(jī)械自身、種子、土肥、植保等方面均相關(guān)，不僅需研究采棉機(jī)自身的工作原理，還需從農(nóng)機(jī)與水、肥、種、藥等因素協(xié)調(diào)作用的融合技術(shù)方面進(jìn)行全面研究，才能組織引導(dǎo)農(nóng)民統(tǒng)一作物品種、播期、行距、行向、施肥和植保，為機(jī)械化作業(yè)創(chuàng)造條件。但現(xiàn)階段采棉機(jī)理論技術(shù)研究方面還沒有上升到系統(tǒng)研究層面上來。因此需加大力度進(jìn)行采棉機(jī)農(nóng)機(jī)農(nóng)藝融合技術(shù)研究，才能全面提高采棉機(jī)田間作業(yè)可靠性，進(jìn)一步促進(jìn)采棉機(jī)在新疆的大面積推廣和示范。綜上所述由于棉花機(jī)械采收是一個(gè)系統(tǒng)工程，影響因素繁雜。即使只有一個(gè)因素達(dá)不到要求都可能導(dǎo)致采棉機(jī)采摘質(zhì)量差，棉田出現(xiàn)“掛白毛”現(xiàn)象。也可能導(dǎo)致籽棉含雜率高。因而對影響采棉機(jī)采摘質(zhì)量及含雜率的因素進(jìn)行全面分析，對大型采棉機(jī)械的采收質(zhì)量進(jìn)行預(yù)測及評估，也可大大提高采棉機(jī)田間作業(yè)可靠性。一方面水平摘錠式采棉機(jī)采摘頭自身結(jié)構(gòu)復(fù)雜，部件較多。棉絮從被纏繞開始，隨著摘錠經(jīng)過不同階段，最終完成進(jìn)入棉箱的過程，整個(gè)系統(tǒng)中影響采摘、輸送工作性能的因素繁多復(fù)雜，一旦某個(gè)環(huán)節(jié)發(fā)生變化將嚴(yán)重影響輸送裝置的運(yùn)動狀態(tài)，易發(fā)生堵塞現(xiàn)象，大大降低了輸送裝置的工作可靠性和棉花的采摘質(zhì)量。另一方面除自身機(jī)械結(jié)構(gòu)復(fù)雜外，外界因素對采摘頭的性能影響也很大，如棉花品種、棉花種植模式、棉花收獲期、棉花收獲期生物特性、棉花收獲期脫葉劑的噴灑情況等。1.4研究內(nèi)容與方法棉花機(jī)械收獲因不確定因素較多，根據(jù)前期田間調(diào)查結(jié)果分析，本項(xiàng)目主要從以下幾個(gè)方面開展研究：（1）采收期棉花植株特性測定本項(xiàng)目以適宜南疆種植的機(jī)采棉花品種為采收對象，測定并分析收獲期棉花的生物特性，建立機(jī)采棉植株幾何模型。開展工作主要包括：棉花的種植密度、土壤性狀、棉花田間管理、棉花生理周期、氣候條件、脫葉劑噴灑，采收時(shí)期等因素。調(diào)查內(nèi)容主要包括棉花采收期植株特性、成熟度、脫葉情況測定。棉花采收期植株特性主要包括：棉花植株高度、寬度、整株棉花吐絮個(gè)數(shù)、棉花最高棉鈴高度、底桃高度、棉桿主、分枝及分枝數(shù)等影響因素。成熟度主要包括吐絮鈴、半開鈴、青鈴等數(shù)據(jù)，并進(jìn)行成熟度的計(jì)算。脫葉情況的測定主要包括棉株上部、中上部、下部的青葉和干葉數(shù)量，計(jì)算化學(xué)脫葉程度。（2）對水平摘錠影響其采摘質(zhì)量因素分析對水平摘錠的工作過程進(jìn)行理論分析，分析摘錠直徑、轉(zhuǎn)速、外形等諸多因素的影響中，找出主要影響因素并分析。

2機(jī)采棉植物特性及成熟度脫葉情況分析不論把棉花當(dāng)作采棉機(jī)工作過程的介質(zhì)，還是看作工作部件的加工對象，棉花的尺寸及其各部分的位置對摘錠具有重要的意義。對棉花的物理植株特性進(jìn)行詳細(xì)地測定都是對水平摘錠適應(yīng)性分析必要條件，是棉花機(jī)械收獲的理論依據(jù)。棉花的品種不同，其結(jié)構(gòu)、形態(tài)和植株特性也不同，這就給機(jī)械采棉造成各種難易不同的現(xiàn)象。2.1棉花的植物特性測定對采收前的棉花樣本進(jìn)行選取測定：從新疆兵團(tuán)第一師一團(tuán)的機(jī)采棉田間進(jìn)行采樣。生物特性采樣：隨機(jī)五點(diǎn)采樣，每點(diǎn)取一平方米所有棉花植株。對棉花植株特性、成熟度和脫葉情況的測定。測試參數(shù)有：植株株高、植株寬度、整株分枝數(shù)、底桃高度、吐絮個(gè)數(shù)、最高棉鈴高度和棉桃個(gè)數(shù)。2.2植株特性測定結(jié)果與分析棉花植株特性測定結(jié)果見表2-1，具體數(shù)據(jù)見附錄。表2-1棉花植株特性測定結(jié)果統(tǒng)計(jì)表指標(biāo)均值平均值株高/mm659.73701.59639.47666.93植株寬度/mm312.69327.32320.21320.07整株分枝數(shù)/個(gè)9.39.058.128.82底桃高度/mm232.66263.08237.98244.57吐絮個(gè)數(shù)/個(gè)5.156.585.085.60最高棉鈴高度/mm496.29598.02516.87537.06棉桃個(gè)數(shù)/個(gè)0.110.040.120.09

圖2-1株高的分布規(guī)律圖由圖2-1從三塊田地的株高分布來看，株高是指地面到植株頂部的距離。其測定棉花植株株高大部分分布在600mm-800mm之間，其平均值為666.93mm，而適合機(jī)采的棉花理論株高應(yīng)控制在650mm-850mm。棉株過高會增長滾筒的高度，加大工作部件的復(fù)雜性和生產(chǎn)成本。棉株過高會造成漏采，降低采棉機(jī)的采凈率，株高的控制主要方法是打頂,適時(shí)打頂、整枝，控制棉株的高度，便于機(jī)械采摘。打頂可以防止整枝徒長，減少蕾鈴脫落，提高結(jié)鈴率，減少爛鈴，促進(jìn)早熟，提高產(chǎn)量和品質(zhì)。圖2-2底桃高度的分布規(guī)律圖由圖2-2從三塊田地的底桃高度分布來看，底桃高度是指地面到第一果枝的距離。其測定棉花底桃高度大部分分布在150mm-300mm之間，其平均值為244.57mm。此外，由于受結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)限制和保護(hù)摘錠的需要，底桃高度應(yīng)距地面150mm以上為宜，這樣防止漏采提高采凈率。而棉鈴位置過低導(dǎo)致最低位置的摘錠不能采摘上，使之成為遺留棉等待二次處理。應(yīng)在田間管理時(shí)就應(yīng)注意或選用適宜的棉花品種。圖2-3植株寬度的分布規(guī)律圖圖2-4整株分枝數(shù)的分布規(guī)律圖對于上圖2-3、2-4的植株寬度和整株分枝數(shù)兩個(gè)參數(shù)，若這兩參數(shù)的數(shù)值過大，會使株型過于集中會影響采摘效率及采收質(zhì)量，且分支數(shù)過多則植株葉片也相應(yīng)增多，并會影響脫葉劑的脫葉效果。若兩參數(shù)數(shù)值過小，會使棉株株型過于松散，使得棉鈴分布松散從而影響采凈率，并出現(xiàn)“掛白毛”等現(xiàn)象。而在常態(tài)下棉株應(yīng)保證即不過于松散，又不過于集中，并且控制這兩參數(shù)應(yīng)當(dāng)在打頂時(shí)期就進(jìn)行處理，分枝數(shù)控制在8枝-9枝。這可以提高采摘速度并保證采摘質(zhì)量。圖2-5吐絮個(gè)數(shù)的分布規(guī)律圖圖2-6最高棉鈴高度的分布規(guī)律圖由上圖2-5、2-6的吐絮個(gè)數(shù)和最高棉鈴高度兩個(gè)參數(shù)上來看。吐絮個(gè)數(shù)從折線圖上來看，大部分?jǐn)?shù)據(jù)在4-8個(gè)之間，其均值為5.6，而平均單株有效結(jié)鈴數(shù)在6-7個(gè)左右。最高棉鈴高度是指最頂部的棉鈴到地面的距離。最高棉鈴過高會影響采摘頭的采摘效果，降低采摘效率并影響采收質(zhì)量。所以在打頂時(shí)期就應(yīng)控制好最高枝節(jié)的高度防止在采收時(shí)期的造成漏采、碰落，減少落地棉、遺落棉和掛枝棉的數(shù)量。就植株特性這部分的影響采摘質(zhì)量的主要因素有：棉株株高、底桃高度和最高棉鈴高度。這三種因素因?yàn)闄C(jī)械結(jié)構(gòu)的限制，過高或過低都會在不同程度上影響采摘效率、采摘質(zhì)量及采凈率。避免這些因素應(yīng)注意田間管理。合理的化學(xué)調(diào)控。底桃高度控制在150mm以上，以減少機(jī)采棉的含雜率，提高采凈率，適時(shí)的調(diào)整化調(diào)時(shí)間。合理均勻的水肥控制，保證棉田棉株整體長勢均勻，避免棉田中棉株高矮參差不齊的現(xiàn)象發(fā)生，提高采凈率。適時(shí)打頂整枝。對于長勢偏旺的棉田要進(jìn)行整枝打頂，以改善棉田通風(fēng)透光條件，促進(jìn)早熟打頂堅(jiān)持“枝到不等時(shí)、時(shí)到不等枝”的原則。使得打頂后分枝數(shù)在8-9枝。自然株高在650mm-850mm之間。2.3成熟度和脫葉程度測定與分析成熟度和脫葉程度測定結(jié)果見表2-2，具體數(shù)據(jù)見附錄。表2-2成熟度脫葉情況測定結(jié)果統(tǒng)計(jì)表指標(biāo)均值平均值脫葉情況青葉棉株上部20.29棉株中上部1.340.381.521.08棉株下部3.272.54.093.29干葉棉株上部0.930.970.410.77棉株中上部0.410.690.440.51棉株下部0.090.260.160.17成熟度吐絮鈴/個(gè)4.966.585.055.53半開鈴/個(gè)0.060.020.120.07青鈴/個(gè)0.10.040.120.09圖2-7脫葉情況青葉數(shù)量統(tǒng)計(jì)百分比圖由圖2-7所示，機(jī)采棉采收前青葉數(shù)量統(tǒng)計(jì)百分比圖。根據(jù)圖上顯示的青葉主要分布在棉株下部，中上部稍多上部最少，出現(xiàn)這種情況通常是脫葉劑噴灑不均勻、脫葉劑噴灑的藥量不夠或者脫葉劑濃度太低。青葉過多會影響采收質(zhì)量，采收時(shí)高速旋轉(zhuǎn)的摘錠把青葉攪碎和棉花一起帶走，而青葉攪碎后的汁液會把籽棉污染。而被污染的籽棉摻雜在正常棉中直接降低棉花的品質(zhì)和價(jià)格。圖2-8脫葉情況干葉數(shù)量統(tǒng)計(jì)百分比圖由上圖2-8所示，是機(jī)采棉采收前干葉數(shù)量統(tǒng)計(jì)的百分比圖。根據(jù)上圖顯示，干葉主要分布在棉株上部，棉株下部最少。與圖2-7相比呈現(xiàn)出來的是相反的，致其主要原因也相同。而脫葉劑噴灑后的效果應(yīng)是干葉基本自然落下，而干葉較多在采棉機(jī)采摘時(shí)摘錠在高速自傳帶走棉花的過程中，會把干葉卷碎一起帶走。這樣籽棉中的含雜率過高，在后期籽棉評級時(shí)降低籽棉等級。圖2-9成熟度統(tǒng)計(jì)對比圖由圖2-9所示，是成熟度的對比圖。是根據(jù)青鈴、半開鈴、吐絮鈴與棉鈴總量相比的出。根據(jù)圖2-7、2-8、2-9來看，成熟度和青葉干葉的數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)。從圖上可以看出當(dāng)脫葉催熟劑不夠或者濃度不夠時(shí)會影響其成熟度影響其產(chǎn)出，并直接會降低收入。對于成熟度和脫葉情況影響采摘質(zhì)量的主要因素有：脫葉催熟劑藥量不夠或未噴灑均勻，導(dǎo)致青葉過多，干葉不脫落，影響采收后棉花品質(zhì)，并使籽棉含雜率過高。避免這些因素需合理選擇脫葉催熟藥劑，使用理想噴霧機(jī)械使其上下藥量均勻且不傷棉株。根據(jù)棉田的情況靈活選擇合適的噴藥時(shí)間。最終使葉片基本脫落提高采凈率，減少籽棉的含雜率，提升籽棉品質(zhì)。3水平摘錠的原理及其影響3.1水平摘錠式采棉滾筒工作原理水平摘錠式的采棉單體工作過程為：扶導(dǎo)器將棉株扶起導(dǎo)人采摘室，采摘室是一條縫隙，它的一面是水平柵板，另一面是壓緊板。水平安裝的摘錠在轉(zhuǎn)動過程中有規(guī)律地伸出柵板，垂直地(與前進(jìn)方向垂直)插入到被擠壓在工作室中的棉株里。摘錠一面受滾筒和導(dǎo)向槽控制，按一定軌跡運(yùn)動；一面本身又通過錐齒輪轉(zhuǎn)動(見圖3-1)，以高速旋轉(zhuǎn)。當(dāng)遇到開裂的棉鈴時(shí)，用鉤齒掛住籽棉，把吐絮棉瓣從開裂的棉鈴中拉出來，并纏繞在自身上，然后依次退出工作室，并將籽棉帶到脫棉器處。脫棉器（如圖3-2）是一組帶橡膠凸起的圓盤，它利用高速反向旋轉(zhuǎn)所形成的沿摘錠桿垂直方向的脫棉速度將籽棉脫卸下來。籽棉繼而由氣流輸送系統(tǒng)通過輸棉管送入棉箱中。已脫卸籽棉的摘錠隨滾筒轉(zhuǎn)到濕潤器處進(jìn)行清潔，濕潤器由供水管定期供水，摘錠與濕潤器接觸時(shí)，濕潤器用有紋路的像皮墊，清洗和擦掉摘錠工作面上殘留的棉纖維、葉漿和有礙采摘的其它夾雜物。摘錠被濕潤清潔之后表面上附有薄層液體(以利下次采棉和脫棉)，再重新進(jìn)入采棉室采棉。1.底座2.脫棉盤3.脫棉軸軸套4.脫棉軸5.曲拐6.摘錠連接件7.傳動齒輪8.摘錠傳動齒輪9摘錠10.摘錠底座11.摘錠管座軸12.中心管13.中心支撐桿14.軸承15.摘錠底座圖3-1水平摘錠式采摘器系統(tǒng)三維簡圖圖3-2脫棉盤三維圖水平摘錠式采棉滾筒有左右排列和前后排列。凱斯的采摘滾筒為左右排列（圖3-3）。而約翰.迪爾為前后排列，貴州生產(chǎn)的國產(chǎn)采棉機(jī)也采用這種布置（圖3-4）。這兩種采摘頭摘錠有合理的運(yùn)動軌跡進(jìn)入工作室，摘錠和棉花接觸機(jī)會多，進(jìn)而采摘率較高而落地棉少，含雜率低。且這兩種也是最常用的排列方式。扶導(dǎo)器2.濕潤器供水管3.潤濕器墊板4.輸棉管5.脫棉器6導(dǎo)向槽7.摘錠8.采棉滾筒9.曲柄滾輪10.壓緊板11.柵板圖3-3凱斯水平摘錠式采棉機(jī)扶導(dǎo)器2.摘錠清洗器3.前置滾筒4.水平摘錠5.脫棉盤6.集棉管道7.前置滾筒8.排雜口9.柵板10.棉珠壓緊板圖3-4約翰.迪爾水平摘錠式采棉機(jī)3.2水平摘錠的工作原理采棉機(jī)工作時(shí)，繞軸旋轉(zhuǎn)的摘錠（如圖3-5）把籽棉從棉鈴中扯出來，并將它纏繞在自己的工作表面上，摘錠表面開始先扯取少部分纖維，然后依靠這部分纖維把其余的纖維全部帶出，在其表面纏卷成棉條狀。摘錠的工作情況取決于它的尺寸、形狀和表面狀態(tài)、旋轉(zhuǎn)速度以及摘錠相對于棉株運(yùn)動的大小和方向;取決于摘錠壓緊棉鈴力的大小以及棉鈴的狀態(tài)(包括棉鈴開裂程度，棉鈴苞葉的形狀，籽棉和棉瓣相互間的聯(lián)接，棉瓣和鈴瓣的聯(lián)結(jié)力，棉瓣的長度和它們在拉伸時(shí)延長的特性)等許多因素。摘錠與開裂棉鈴相遇的機(jī)會取決于棉株的特點(diǎn)，摘錠的分布密度以及棉株通過采摘工作室時(shí)棉株被壓緊收縮的程度。摘錠的工作過程為:（1）摘錠進(jìn)入工作區(qū)域;(2)個(gè)別棉花纖維被摘錠表面抓住并纏繞起來;(3)從一個(gè)或幾個(gè)鈴瓣中摘取整瓣籽棉;(4)摘錠帶著纏繞在它上面的籽棉旋轉(zhuǎn);(5)從工作區(qū)退出來。圖3-5摘錠三維圖3.3影響摘錠采摘效率的因素(1)采棉頭離地的高度目前種植的棉花始節(jié)高度一般都在15厘米左右，如果采棉頭調(diào)整的過高，就會造成棉株底部的棉花漏采，降低采摘率。如果的過低會造成采棉頭割破地膜，使地膜混入籽棉，造成機(jī)器部件損壞。采摘頭頂部應(yīng)當(dāng)是水平的從而使得采摘頭上的喂入口和地面保持垂直，這將使得采摘時(shí)棉花能達(dá)到最好的喂入狀況。(2)采摘頭的壓緊板壓緊板的壓緊度直接影響到采凈率和采摘棉花的質(zhì)量。如果壓緊板壓力太小，棉株在采摘區(qū)域?qū)⒉荒芎芎玫貕嚎s導(dǎo)致采摘率下降，然而，壓緊板壓力小對植株和綠桃的損傷小，但是如果壓緊板壓力太大，植株將在采摘區(qū)域能被很好地壓縮使得采凈率提高，但是植株和綠桃的損傷大。調(diào)整壓緊板的壓力，用腳蹬壓緊板直到感覺力量合適為好，然后根據(jù)實(shí)地采摘時(shí)的情況，在保證最大采摘率和合適的植株損壞的條件下，適當(dāng)進(jìn)行調(diào)整。(3)壓緊板與摘錠的間隙摘錠與壓緊板應(yīng)保持適當(dāng)間隙，原則上以摘錠不碰壓緊板為主，如果間隙過小可以與棉鈴充分接觸防止了漏棉，獲得較高的采凈率，但是也會使摘錠貫穿植株造成未開棉鈴的破損，增加含雜率。如果間隙過大則能避免綠桃的損傷，但會造成漏棉情況，降低采摘率。所以摘錠與壓緊板之間應(yīng)保持適當(dāng)?shù)拈g隙，一般為應(yīng)保持一定的間隙。(4)脫棉盤與摘錠的間隙脫棉盤和摘錠摘錠之間應(yīng)當(dāng)確保合適的距離。如果距離過大，會造成摘錠上的棉花受到脫棉盤上橡膠凸起的力過小，不能很好的把棉絮從摘錠上脫下，影響下次摘錠的采棉工作，降低采凈率，使采棉質(zhì)量下降;如果距離過小，會造成摘錠與脫棉盤摩擦加大，使摘錠和脫面盤磨損加快，甚至造成摘錠的彎曲斷裂。因此脫棉盤和摘錠應(yīng)當(dāng)保持合適的距離，既能采凈摘錠上的棉絮，又能避免摘錠與脫棉盤的過度磨損，提高采摘質(zhì)量。除以上影響采摘質(zhì)量的因素外，還有其他方面的也影響著采摘質(zhì)量，如采棉機(jī)前進(jìn)速度、滾筒轉(zhuǎn)速、摘錠轉(zhuǎn)速以及駕駛員技術(shù)水平等。4結(jié)論本文工作是圍繞水平摘錠和機(jī)采棉農(nóng)藝參數(shù)展開的，目的是為提高采棉機(jī)田間作業(yè)適應(yīng)性，以采棉機(jī)采摘系統(tǒng)田間試驗(yàn)調(diào)查結(jié)果為依據(jù)，通過對南疆本地機(jī)采棉的測量數(shù)據(jù)的收集。并對影響機(jī)采棉采摘的各種因素進(jìn)行分析。根據(jù)測量到的棉花采收期植株特性、成熟度、脫葉情況測定的數(shù)據(jù)，通過數(shù)據(jù)處理，并進(jìn)行合理化分析，然后與水平摘錠能影響采摘質(zhì)量的因素進(jìn)行分析總結(jié)。得出影響機(jī)采棉采摘的主要因素。并獲得與采棉機(jī)相適應(yīng)的最佳農(nóng)藝參數(shù)范圍。為了采棉機(jī)在田間作業(yè)時(shí)對參數(shù)的適時(shí)調(diào)節(jié)。來提高采棉機(jī)的采摘質(zhì)量，保證采摘效率。本文的主要內(nèi)容和結(jié)論概括如下：（1）對機(jī)采棉農(nóng)藝參數(shù)的分析有較大的現(xiàn)實(shí)意義，對農(nóng)藝參數(shù)的研究，能得到正確的栽培方法，提高產(chǎn)量保證摘后棉花品質(zhì)，有效的提高收益并減少成本。（2）通過去實(shí)地去測定采收期植株特性、成熟度、脫葉情況，得到了所需要的數(shù)據(jù)。（3）通過分析采收期植株特性測定的數(shù)據(jù)后。得出影響后期機(jī)采的影響因素：有效的控制株高、底桃高度。防止漏采提高采摘效率。（4）通過分析成熟度脫葉情況。得出了主要因素：脫葉催熟劑的噴灑不完全、脫葉催熟劑的藥量不夠或濃度不夠。這會導(dǎo)致青鈴數(shù)量多降低收益，青葉過多采收后影響棉花品質(zhì)，干葉脫落不完全增加采收后的籽棉中的雜質(zhì)降低籽棉品質(zhì)。都可能直接導(dǎo)致含雜率高。（5）通過對影響摘錠采摘效率和采摘質(zhì)量的各個(gè)因素分析后。得出：采棉頭離地的高低；采摘頭的壓緊板壓緊力大?。粔壕o板與摘錠的間隙的大??；脫棉盤與摘錠的間隙。這些都會影響采摘效率、采摘質(zhì)量和采凈率。（6）當(dāng)避免以上分析出的因素會極大的提高采摘效率、采摘質(zhì)量。能減少“掛白毛”的現(xiàn)象，增加農(nóng)戶收益減少成本。

致謝對于這次論文的完成,首先感謝母?！锬敬髮W(xué)的辛勤培養(yǎng)，感謝學(xué)校給我提供了如此難得的學(xué)習(xí)環(huán)境和機(jī)會，使我學(xué)到了許多新的知識、知道了知識的可貴與獲取知識的辛勞。承蒙李平老師的耐心指導(dǎo)，我順利地完成了我的論文。在此深深感謝我的老師李平給予我的耐心指導(dǎo)和幫助,這也體現(xiàn)了她對工作高度認(rèn)真負(fù)責(zé)的精神。在我的做論文的過程中，還得到了眾多同學(xué)的支持和幫助，在此，我對這些同學(xué)表示我衷心的感謝和永遠(yuǎn)的祝福！對于這次的論文，還有一些欠缺和不足，不過，它啟發(fā)了我的的思維，提高了我的動手能力，豐富了我為人處世的經(jīng)驗(yàn)，進(jìn)一步鞏固了所學(xué)知識，這為我在以后的學(xué)習(xí)過程當(dāng)中奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。也為以后在自己的工作崗位上發(fā)揮才能奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。最后，再一次衷心的感謝贈與我知識、給予我?guī)椭睦蠋煟銈儌鬟f的知識使我受用一生，你們的恩情我會銘記一生！雖然說謝謝二字不足以表達(dá)我的感情，但是仍然對你們說聲“謝謝”。參考文獻(xiàn)[1]王新國.國產(chǎn)采棉機(jī)技術(shù)應(yīng)用與發(fā)展前景展望[J].新疆農(nóng)機(jī)化,2003,05:30-31.[2]樊建榮.采棉機(jī)的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢[J].機(jī)械研究與應(yīng)用,2011,01:1-4.[3]國內(nèi)外采棉機(jī)發(fā)展現(xiàn)狀[J].高端農(nóng)業(yè)裝備,2014,01:29-31.[4]呼海龍.約翰迪爾7660、9996型采棉機(jī)性能對比分析[J].新疆農(nóng)機(jī)化,2013,01:29-30.[5]關(guān)建新.梳指式采棉機(jī)關(guān)鍵部件的設(shè)計(jì)與仿真[J].新疆農(nóng)機(jī)化,2013,03:7-9.[6]亓丹丹,史建新,王學(xué)農(nóng).4MZ-5梳齒式采棉機(jī)采摘頭工作參數(shù)的確定[J].農(nóng)機(jī)化研究,2012,03:64-67.[7]王學(xué)農(nóng),陳發(fā).9976新型六行采棉機(jī)結(jié)構(gòu)分析及應(yīng)用[J].農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào),1998,S1:134-138.[8]王冰.美國2022型采棉機(jī)的試驗(yàn)研究[J].糧油加工與食品機(jī)械,1998,03:38-39.[9]梅鍵,周亞立,閻洪山,郝元波,方軍.JD9965型采棉機(jī)的引進(jìn)試驗(yàn)[J].新疆農(nóng)機(jī)化,1999,04:15-16.[10]黃少華,袁逸萍,孫文磊,黃帥,楊桂琳.梳指式采棉機(jī)關(guān)鍵部件的動力學(xué)分析[J].農(nóng)機(jī)化研究,2013,08:46-49.[11]翟超,周亞立,趙巖,劉向新.水平摘錠式采棉機(jī)的研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢[J].農(nóng)業(yè)機(jī)械,2011,25:91-92.[12]劉榮,王玉巍,李江全,袁慧軍.基于GPS/GPRS采棉機(jī)監(jiān)控終端設(shè)計(jì)與應(yīng)用[J].農(nóng)機(jī)化研究,2013,12:166-169.[13]李鵬.采棉機(jī)測產(chǎn)系統(tǒng)智能監(jiān)控技術(shù)研究[D].中國農(nóng)業(yè)大學(xué),2005.[14]畢新勝.采棉機(jī)采摘頭水平摘錠工作機(jī)理的研究[D].石河子大學(xué),2007.[15]葉偉,王維新,陳宇奇,李華,黃軍干,李勇.幾種采棉機(jī)輸棉系統(tǒng)比較與研究[J].農(nóng)業(yè)機(jī)械,2010,S2:119-120.[16]沐森林,孫勇飛,陳長林,石磊,張玉同.4MZ―2.6型復(fù)指桿式采棉機(jī)的設(shè)計(jì)及試驗(yàn)研究[J].中國農(nóng)機(jī)化學(xué)報(bào),2014,03:27-30.[17]付長兵.水平摘錠式采棉機(jī)采棉原理及關(guān)鍵零部件分析[D].新疆大學(xué),2010.[18]司學(xué)富.摘錠式采棉機(jī)關(guān)鍵技術(shù)研究及采摘部件的設(shè)計(jì)[D].新疆大學(xué),2012.[19]曹玉山.采棉機(jī)滾筒協(xié)同裝配與仿真系統(tǒng)的研究與實(shí)現(xiàn)[D].新疆大學(xué),2011.[20]楊濤,張宏文.滾筒式采棉機(jī)采摘頭試驗(yàn)臺的設(shè)計(jì)[J].石河子大學(xué)，2011，06:752-755.[21]張有強(qiáng)，馬少輝，丁旺財(cái).采棉機(jī)摘錠采摘過程的動力學(xué)分析[j].農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào)，2012，13:54-58.[22]田虎楠，王春耀，王學(xué)農(nóng)，陳發(fā)，劉躍，閔磊.基于FLUENT的采棉機(jī)輸棉系統(tǒng)內(nèi)部流場的模擬研究[J].機(jī)械設(shè)計(jì)與制造，2012,03:125-127.[23]張彥娥,張漫,張文革,李鵬.采棉機(jī)測產(chǎn)系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集與處理的試驗(yàn)研究[J]. 農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào)，2005,04:95-98.[24]苗中華,李闖,韓科立,郝付平,韓增德,曾力.基于模糊PID的采棉機(jī)作業(yè)速度最優(yōu)控制算法與試驗(yàn)[J].農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào)，2015,04:9-14.[25]王玲,鄒小昱,劉思瑤,陳兵林,朱宏超,朱镕杰.棉花采摘機(jī)器人紅外測距技術(shù)研究[J].農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào)，2014,07:61-66.[26]馬清亮,王維新,劉克毅,葉偉,瞿端陽.軟摘錠采棉機(jī)采摘頭三維流場的數(shù)值模擬及試驗(yàn)研究[J].石河子大學(xué)學(xué)報(bào)，2011,06:762-766.[27]康建明,陳學(xué)庚,溫浩軍,王士國.梳齒式采棉機(jī)采收性能影響因素的試驗(yàn)研究[J].農(nóng)機(jī)化研究，2011,04:121-125.附錄田地一植株特性測試數(shù)據(jù)1測量值編號株高/mm植株寬度/mm整株分支數(shù)/個(gè)底桃高度/mm吐絮個(gè)數(shù)/個(gè)最高棉鈴高度/mm棉桃個(gè)數(shù)/個(gè)1480150719532150249050052453595036602156265145514545255718543550551520581903265066452801120566450758523561652225084551958210224009560255102204245010605295112104315011550240111553310012420205112656575013560225924042350145252208295337001563531511265436501667525512225653001759525512230534001846519591453265019660460102158675120635340102254540121645300132156425022630220132056405023805630644077552245705305445361012565541082055770026665555723557101276203451117067251286354958205770502979546014255159350

田地一成熟度脫葉度測試數(shù)據(jù)1脫葉情況成熟度測量值編號青葉干葉吐絮鈴/個(gè)半開鈴/個(gè)青鈴/個(gè)棉株上部棉株中上部棉株下部棉株上部棉株中上部棉株下部10000002102000200300301100010140120024005032100300602000060071420002008122000200901220022010013000400110230003001201011060013120000400141080003001500200040016017410600170110000500180220003001900330070020131100401210370006002203100006002300010207022413500030125011300500260117105102702230060128000230700290158501500

田地一植株特性測試數(shù)據(jù)2測量值編號株高/mm植株寬度/mm整株分支數(shù)/個(gè)底桃高度/mm吐絮個(gè)數(shù)/個(gè)最高棉鈴高度/mm棉桃個(gè)數(shù)/個(gè)159024512250330502555240720022650358538514200626504605225934043400554025582654455066552701025555050763525592604410088153551229586650961521592705455010550295102456375011765435102905435012615270112806445013615205925544450146503206175347511561021510230541001661524582853415017515235727033450185202558245333001967525091955435020530305823532850215252358215327002236023581451145023760335122008485024565255102653445025660345112555415026735415122551071502762528582153305028695420122357575029400160728512850

田地一成熟度脫葉度測試數(shù)據(jù)2脫葉情況成熟度測量值編號青葉干葉吐絮鈴/個(gè)半開鈴/個(gè)青鈴/個(gè)棉株上部棉株中上部棉株下部棉株上部棉株中上部棉株下部1013100300201400020030122006004001010400503000040060342004107011000040080522008009062400500100382006001100360050012000200600130320004001402320030115011000500160000003001701020030018000400300190000005002000400030021005000300221140001002300000080024016000300250000015002604600010002702500030028041010070029366000100

田地二植株特性測試數(shù)據(jù)1測量值編號株高/mm植株寬度/mm整株分支數(shù)/個(gè)底桃高度/mm吐絮個(gè)數(shù)/個(gè)最高棉鈴高度/mm棉桃個(gè)數(shù)/個(gè)17653951226567050280546511230881503405235729533750470033510245561505655325936577000680047511305108100776533592956810086054358205464009545395102154535010595315929554350116754751027536950126152755265568501372535011360764501491529513325796501580043510225866501678529592059675017695305721574750189655851529569850198002859315565502054538572055445021580220620044400226303859215649002353028572206480024785295820574950256302859195658002669529512205670502743523082357235028475290917594550295003301018044000305452301119554350

田地二成熟度脫葉度測試數(shù)據(jù)1脫葉情況成熟度測量值編號青葉干葉吐絮鈴/個(gè)半開鈴/個(gè)青鈴/個(gè)棉株上部棉株中上部棉株下部棉株上部棉株中上部棉株下部1100002600200620080030010003004103000500510100070060020001000730200060080032004009213000400100150005001100030030012003000500131020007001400110070015005000800162031009001700300070018002200600191000005002000300050021100100400220020006002300000060024000001700250000006002600100060027002000700281051009002920100140030003001500

田地二植株特性測試數(shù)據(jù)2測量值編號株高/mm植株寬度/mm整株分支數(shù)/個(gè)底桃高度/mm吐絮個(gè)數(shù)/個(gè)最高棉鈴高度/mm棉桃個(gè)數(shù)/個(gè)171524010435765002715225103356745036753259255754504505215917574250561531582857435065304008290645007490230112805680087102401026536700980031093003740010735325929547550117553251133576350123752455205870501368029082901061001477033583054735015675285828536050165354056295245501752530562653345018700290827075850197003155285650502059030010200651502165521072308540022845305112957735023765305817584500241000570113256100202581039513315