數(shù)控機(jī)床機(jī)電系統(tǒng)有機(jī)結(jié)合與設(shè)計(jì)

數(shù)控機(jī)床機(jī)電系統(tǒng)有機(jī)結(jié)合分析與設(shè)計(jì)

以機(jī)電伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)為例，重點(diǎn)學(xué)習(xí)：

機(jī)電有機(jī)結(jié)合的穩(wěn)態(tài)設(shè)計(jì)考慮方法

機(jī)電有機(jī)結(jié)合的動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)考慮方法主要任務(wù)：圍繞被控制對(duì)象的具體要求，采用合理的設(shè)計(jì)方法，尋求最終獲取機(jī)械運(yùn)動(dòng)規(guī)律和運(yùn)動(dòng)性能指標(biāo)參數(shù)。5/10/202316.1穩(wěn)態(tài)與動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)機(jī)電伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)過(guò)程：1.初步設(shè)計(jì)方案

包括系統(tǒng)主要元部件種類、各部分之間連接方式、系統(tǒng)控制方式、所需能源供給形式、校正補(bǔ)償方法、信號(hào)轉(zhuǎn)換方式等5/10/202326.1穩(wěn)態(tài)與動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)機(jī)電伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)過(guò)程：1.初步設(shè)計(jì)方案2.理論設(shè)計(jì)－－穩(wěn)態(tài)設(shè)計(jì)

①使系統(tǒng)的輸出運(yùn)動(dòng)參數(shù)達(dá)到技術(shù)要求。②執(zhí)行元件的參數(shù)選擇。③功率（力/力矩）匹配以及過(guò)載能力的驗(yàn)算。④各主要元件的選擇與控制電路的設(shè)計(jì)。⑤信號(hào)的有效傳遞。⑥各級(jí)增益的分配。⑦各級(jí)之間阻抗的匹配和所采取的抗干擾的措施。

⑧建立系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型

5/10/202336.1穩(wěn)態(tài)與動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)機(jī)電伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)過(guò)程：1.初步設(shè)計(jì)方案2.理論設(shè)計(jì)

－－穩(wěn)態(tài)設(shè)計(jì)－－動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)校正補(bǔ)償裝置，使系統(tǒng)滿足動(dòng)態(tài)技術(shù)指標(biāo)要求。通常需進(jìn)行計(jì)算機(jī)仿真，或用計(jì)算機(jī)進(jìn)行輔助設(shè)計(jì)3.試驗(yàn)與調(diào)試5/10/202346.2穩(wěn)態(tài)設(shè)計(jì)系統(tǒng)穩(wěn)定設(shè)計(jì)的目的：使控制被控對(duì)象能完成所需要的機(jī)械運(yùn)動(dòng)，即進(jìn)行機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)分析以及計(jì)算，保障整個(gè)機(jī)電一體化系統(tǒng)的整體性能。5/10/20235一、典型負(fù)載分析

（1）典型負(fù)載形式無(wú)論被控制對(duì)象的運(yùn)動(dòng)形式如何，負(fù)載形式及其特點(diǎn)千差萬(wàn)別，歸納起來(lái)具有一些共性負(fù)載——典型負(fù)載。包括：慣性負(fù)載、外力負(fù)載、彈性負(fù)載、摩擦負(fù)載。

目的：獲取負(fù)載特征參量。為系統(tǒng)執(zhí)行元件，機(jī)械變換機(jī)構(gòu)等的選用或設(shè)計(jì)，系統(tǒng)進(jìn)行穩(wěn)定性設(shè)計(jì)和動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)創(chuàng)造條件。5/10/20236（2）慣量和負(fù)載的等效換算

慣量和負(fù)載轉(zhuǎn)換的作用：為使所選擇執(zhí)行元件（功率、力/力矩、運(yùn)動(dòng)參量）與被控對(duì)象的固有參數(shù)（質(zhì)量、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量、運(yùn)動(dòng)參數(shù)）等相匹配，應(yīng)將輸出軸各部分的慣量和負(fù)載轉(zhuǎn)換到執(zhí)行元件的輸出端，以便進(jìn)行執(zhí)行元件的選擇。5/10/202371）等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的計(jì)算

無(wú)論機(jī)械傳動(dòng)或變換元件是直線運(yùn)動(dòng)還是回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，應(yīng)用總動(dòng)能不變的原理，可進(jìn)行等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的計(jì)算。

能量守恒：E

=

Ek5/10/202382）等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩的計(jì)算

無(wú)論外部或內(nèi)部負(fù)載是力還是力矩，應(yīng)用虛功原理，可進(jìn)行等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩的計(jì)算。5/10/20239二、執(zhí)行元件的匹配選擇

執(zhí)行元件的匹配選擇主要包括轉(zhuǎn)矩匹配、功率匹配、過(guò)熱保護(hù)系數(shù)和過(guò)載保護(hù)系數(shù)驗(yàn)算四部分。直流電機(jī)步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)基本結(jié)構(gòu)5/10/202310（1）執(zhí)行元件的轉(zhuǎn)矩匹配考慮機(jī)械傳動(dòng)效率，則執(zhí)行元件的等效輸出轉(zhuǎn)矩：注意：執(zhí)行元件為伺服電動(dòng)機(jī)時(shí)，電動(dòng)機(jī)工作區(qū)域應(yīng)在恒轉(zhuǎn)矩輸出調(diào)速區(qū)內(nèi)。

測(cè)算執(zhí)行元件輸出軸上的等效轉(zhuǎn)矩（摩擦負(fù)載和工作負(fù)載）和等效慣性轉(zhuǎn)矩T慣的總和。5/10/202311（2）執(zhí)行元件的功率匹配電機(jī)功率的合理確定是執(zhí)行元件選擇的重要參數(shù)之一。主要依據(jù)電機(jī)的等效負(fù)載和最高轉(zhuǎn)速確定。常用下式進(jìn)行預(yù)選。再通過(guò)過(guò)熱驗(yàn)算和過(guò)載驗(yàn)算，最終確定電機(jī)的功率。5/10/202312（3）電機(jī)的過(guò)熱驗(yàn)算電機(jī)在一定工作時(shí)間范圍內(nèi)，負(fù)載轉(zhuǎn)矩變化時(shí)，應(yīng)用等效法（勵(lì)磁磁通近似不變）計(jì)算電機(jī)的等效轉(zhuǎn)矩（平均轉(zhuǎn)矩）。電機(jī)不產(chǎn)生過(guò)熱的條件為：，（4）電機(jī)的過(guò)載驗(yàn)算5/10/202313三、減速比的匹配選擇與各級(jí)減速比的分配

減速比匹配的目的是可最終獲得被控制對(duì)象的運(yùn)動(dòng)規(guī)律和運(yùn)動(dòng)速度要求。（1）減速比匹配選擇的一般原則要求在第2章中，提到了機(jī)械傳動(dòng)減速比的分配原則，主要依據(jù)是轉(zhuǎn)動(dòng)慣量最小、重量最輕、傳動(dòng)誤差最小，以及綜合考慮來(lái)確定各級(jí)傳動(dòng)的減速比。本節(jié)提到的減速比匹配及分配，是以滿足控制對(duì)象的運(yùn)動(dòng)特性、加速特性和動(dòng)力特性為準(zhǔn)則。5/10/202314

即依據(jù)負(fù)載特性、脈沖當(dāng)量（分辨率）、系統(tǒng)綜合要求等來(lái)選擇確定。減速比要滿足被控制對(duì)象的調(diào)速范圍，并使在一定條件下綜合指標(biāo)參數(shù)達(dá)到最佳，也要滿足脈沖當(dāng)量（分辨率）與進(jìn)給角之間的相應(yīng)關(guān)系和在一定條件下輸出轉(zhuǎn)速最大或輸出轉(zhuǎn)矩最大等要求。（2）各級(jí)減速比的分配原則與方法1）按加速度最大原則選擇減速比當(dāng)要求輸入信號(hào)變化快、響應(yīng)快、加速度大時(shí)，應(yīng)按下式?jīng)Q定減速比i：5/10/2023152）按輸入速度恒定原則選擇減速比

在輸入速度信號(hào)近似恒速時(shí)，有加速度最小，可按下式確定減速比

i：3）滿足脈沖當(dāng)量、進(jìn)給角、絲杠基本導(dǎo)程匹配關(guān)系選擇減速比4）減速器輸出軸轉(zhuǎn)角誤差最小原則選擇減速比即最小原則：5/10/2023165）按速度和加速度規(guī)定要求選擇減速比

在速度和加速度有要求時(shí)，除按加速度最大原則選擇減速比外，還應(yīng)依據(jù)負(fù)載最大角速度與電機(jī)輸出角速度之間的關(guān)系，最終確定減速比。注意：應(yīng)用上述方法確定機(jī)械傳動(dòng)部分的減速比，不能單一應(yīng)用某一種方法，應(yīng)用多種方法，綜合分析，結(jié)合被控制對(duì)象的具體情況，在依據(jù)減速比的分配原則（2章），最終確定機(jī)械傳動(dòng)總減速比和各級(jí)減速比。5/10/202317四、檢測(cè)傳感裝置、信號(hào)轉(zhuǎn)換接口電路、

放大電路、電源的匹配與設(shè)計(jì)

1）檢測(cè)傳感裝置的選擇

依據(jù)被檢測(cè)對(duì)象的類型，考慮傳感器的精度（分辨率）、不靈敏區(qū)、工作范圍、輸入/輸出特性（線性）、信號(hào)轉(zhuǎn)換時(shí)間、信噪比、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和摩擦特性、穩(wěn)定性和可靠性等，合理選擇傳感器。2)信號(hào)轉(zhuǎn)換接口電路

盡可能選用標(biāo)準(zhǔn)、通用、商業(yè)集成元件?？紤]輸入輸出通道數(shù)，匹配問(wèn)題。5/10/2023183）伺服系統(tǒng)放大器（驅(qū)動(dòng)電路）的設(shè)計(jì)與選用驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)通常分為兩部分：信號(hào)處理與功率放大（提高信號(hào)品質(zhì)為主），功率放大（增大能量為主）。具體要求：

a）最后輸出級(jí)的功率應(yīng)與執(zhí)行元件功率（電流、電壓、容量、額定值）相匹配?！敵鲎杩剐?、效率高、時(shí)間常數(shù)小。b）為執(zhí)行元件的正常運(yùn)轉(zhuǎn)提供必要的適宜條件?！苿?dòng)條件、限流保護(hù)條件等。c）放大器應(yīng)有足夠的線性范圍，保障執(zhí)行元件的容量得以正常發(fā)揮。d）輸入級(jí)應(yīng)與檢測(cè)傳感器相匹配?！斎胱杩勾?，可減輕檢測(cè)傳感器的負(fù)荷。e）放大器要有足夠的放大倍數(shù)，工作特性穩(wěn)定可靠、易于調(diào)整等。

5/10/2023194）伺服系病統(tǒng)的能漲源（電頂源）支孩持電源系統(tǒng)尺由于受所攪選用或設(shè)浴計(jì)的各分栽系統(tǒng)能源與輸入形式扶和要求不慢同的限制退，電源供煙給統(tǒng)一是竭困難的。層但是、在如設(shè)計(jì)電源板系統(tǒng)時(shí)，息應(yīng)盡可能烘地作到電膏源的輸出覽類型要少蓮，在電源容參量輸出某具有足夠穩(wěn)笑定性（掌電壓、胖頻率）破的同時(shí)，要采福取保護(hù)勇措施，防止外蘇界干擾聞信號(hào)的狼進(jìn)入和想電源波賴動(dòng)、掉抽電、欠托壓、過(guò)浙流、短追路等非訊正常品伶質(zhì)電源川的輸入蹤蝶對(duì)系統(tǒng)串的影響灣。常用措恩施：濾波、椒隔離、謹(jǐn)屏蔽干兔擾信號(hào)朽；穩(wěn)壓值、限壓由、限流餃、斷電雄保護(hù)和嘆短路保鋤護(hù)。4/29托/202革320五、系統(tǒng)數(shù)學(xué)亮模型的建趁立在穩(wěn)態(tài)設(shè)猾計(jì)基礎(chǔ)上細(xì)，利用所肢選元部件顫的有關(guān)參獸數(shù)，可繪椅制出系統(tǒng)預(yù)框圖，并賠建立各環(huán)拼節(jié)傳遞函盤數(shù)，進(jìn)而際建立系統(tǒng)厚傳遞函數(shù)捏。4/29期/202玩321五、系統(tǒng)數(shù)學(xué)窗模型的建梳立機(jī)電一述體化系菜統(tǒng)數(shù)學(xué)綢模型的泊類型實(shí)臭際上是釣多種多趴樣的，令但從控暴制系統(tǒng)蘿工作原評(píng)理上講絕，主要流分為開環(huán)控制、半閉環(huán)控陽(yáng)制、閉環(huán)控制三類數(shù)學(xué)槳模型。下面結(jié)佳合典型旅實(shí)例進(jìn)鵲行學(xué)習(xí)深。（1）睜開環(huán)控此制系統(tǒng)開環(huán)控制挨比較簡(jiǎn)單愉，前面已孔學(xué)習(xí)。傳遞函數(shù)涂數(shù)學(xué)模型儀為：（2）器半閉環(huán)妨控制系攝統(tǒng)如圖滾珠絲杠絨傳動(dòng)半閉偏環(huán)伺服進(jìn)破給控制系粥統(tǒng)4/29漲/202比322滾珠絲杠明傳動(dòng)半閉箭環(huán)控制系忌統(tǒng)框圖Ka——前鑼置放大腐器增益筒；KA——功率必放大器增智益；Kv——速度員反饋增益寶；Tm——直興流伺服庫(kù)電機(jī)時(shí)女間常數(shù)警；i1、i1——減速崗比；Kr——位口置傳感隱器增益杏；Vi(s)藍(lán)——輸劈燕入電壓齒的拉式拐變換；沒(méi)Θi(s)—灣—絲杠輸穴出轉(zhuǎn)角的健拉式變換津。1）無(wú)外譜界干擾時(shí)膏的傳遞函輕數(shù)數(shù)學(xué)模使型4/29澡/202繩3232）有外甜界干擾時(shí)巧的傳遞函求數(shù)數(shù)學(xué)模防型附加擾繼動(dòng)力矩?。妷喊譜D表示）本的系統(tǒng)烏框圖附加擾煉動(dòng)力矩期等效電擺壓后的數(shù)系統(tǒng)框豈圖4/29匠/202寶3243）全閉付環(huán)控制系蕉統(tǒng)傳遞函數(shù)澡數(shù)學(xué)模型渴：4/29消/202敞325小帳結(jié)本小節(jié)仙介紹的檢主要內(nèi)頑容是通活過(guò)對(duì)系忍統(tǒng)負(fù)載霞和傳動(dòng)膀系統(tǒng)分餅析匹配周，執(zhí)行跡元件和押傳感元愁件等的偏合理選林用與匹某配設(shè)計(jì)嘆，采用輛一定的鹽總體設(shè)頭計(jì)方法哥和步驟裙，最終自得到系爬統(tǒng)的傳鹽遞函數(shù)尊——穩(wěn)宅態(tài)設(shè)計(jì)巷的數(shù)學(xué)摘模型。4/29搭/202達(dá)3266.2講動(dòng)態(tài)設(shè)魄計(jì)考慮方窮法系統(tǒng)動(dòng)灑態(tài)設(shè)計(jì)：在穩(wěn)態(tài)設(shè)責(zé)計(jì)所建立禿的數(shù)學(xué)模脹型（傳遞鐮函數(shù)）基住礎(chǔ)上，選寒擇系統(tǒng)的母控制方式牌和校正（唱或誤差補(bǔ)稼償）形式習(xí)，有效地添與穩(wěn)態(tài)設(shè)毀計(jì)所建立橫的數(shù)學(xué)模滋型（傳遞褲函數(shù)）系柳統(tǒng)相融合爺，構(gòu)成具跨有誤差補(bǔ)蹲償作用的葡反饋調(diào)節(jié)積系統(tǒng)，達(dá)心到穩(wěn)定工依作和滿足賀被控制對(duì)濕象的各項(xiàng)廁動(dòng)態(tài)指標(biāo)歲要求。系統(tǒng)動(dòng)燈態(tài)設(shè)計(jì)鬧的目的竟：在穩(wěn)態(tài)設(shè)語(yǔ)計(jì)的基礎(chǔ)驕上，保證軍系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特源性指標(biāo)包參數(shù)。動(dòng)態(tài)設(shè)濟(jì)計(jì)的定率量分析軌計(jì)算方舅法：工程上媽常用的早設(shè)計(jì)方煤法：對(duì)劉數(shù)頻率嚇?lè)?/2炕9/2惠02327二、系統(tǒng)的蔬調(diào)節(jié)方村法（1）伺服系折統(tǒng)動(dòng)態(tài)億穩(wěn)定性接分析與距過(guò)渡過(guò)助程對(duì)于任點(diǎn)何系統(tǒng)辨，動(dòng)態(tài)右穩(wěn)定過(guò)們程主要游有三種致情況。即：指數(shù)規(guī)律粘上升平穩(wěn)撤地趨于穩(wěn)調(diào)定值，系槐統(tǒng)輸出發(fā)反散沒(méi)有穩(wěn)財(cái)定值，系足統(tǒng)輸出振撤蕩最終能哪趨于穩(wěn)定地值。4/29上/202恒3281）動(dòng)微態(tài)穩(wěn)定宿過(guò)程的箏特點(diǎn)：系統(tǒng)動(dòng)忙態(tài)穩(wěn)定喪性設(shè)計(jì)促的主要棉指標(biāo)是們系統(tǒng)的驕穩(wěn)態(tài)誤灑差和系河統(tǒng)在過(guò)歉渡階段形的性能意參量。訊上述三厘種情況跟各有其院特點(diǎn)。第一種冠情況：系統(tǒng)直汪接趨于穩(wěn)橫定，剛性釘大（加速梅度大），盟無(wú)振蕩環(huán)圣節(jié)，系統(tǒng)蝴過(guò)渡階段似誤差大，浮不利于系落統(tǒng)性能參星量的調(diào)節(jié)堵。第二種糕情況：系統(tǒng)珍振蕩發(fā)拉散不穩(wěn)堅(jiān)定。第三種爸情況：系統(tǒng)廈振蕩收社斂逐步航衰減區(qū)直域穩(wěn)定邪，系統(tǒng)錦剛性較稠小，但東慣量較早大，過(guò)番渡階段嬌誤差教輔小，利醉于系統(tǒng)狼性能參寬數(shù)的調(diào)凍節(jié)匹配熟。鑒于第補(bǔ)三種情杜況的控逐制系統(tǒng)努，最能步保證系月統(tǒng)穩(wěn)定膊（硬件哀和軟件踢保證）殲，利于戶系統(tǒng)性扁能參量驢的調(diào)節(jié)賢匹配，高系統(tǒng)過(guò)肌渡階段貿(mào)誤差最取小的控炮制系統(tǒng)艙，在實(shí)磁際應(yīng)用誕的控制鼓系統(tǒng)中駕最為常邪見。4/29掃/202袋3292）動(dòng)態(tài)料系統(tǒng)過(guò)渡暫階段的主閥要性能指味標(biāo)動(dòng)態(tài)特性留參量或指侮標(biāo)：上升時(shí)睜間Ts；脂延遲時(shí)間豆Ty；調(diào)曬整時(shí)間T硬t；最大寧超調(diào)量σ裙%，如圖等所示。4/29勸/202畜330（2）伺服系棄統(tǒng)動(dòng)態(tài)吊穩(wěn)定性耳校正方姑法若控制系走統(tǒng)性能不鳳穩(wěn)定或穩(wěn)雖定系統(tǒng)的經(jīng)主要性能濁指標(biāo)（過(guò)抽渡階段和翠穩(wěn)定階段袋）不能滿微足使用要近求時(shí)，需哨要在系統(tǒng)立中引入一肌個(gè)專用于躁改善性能及的附加裝宗置，即校案正裝置。目的在疾于達(dá)到墻系統(tǒng)穩(wěn)貨態(tài)和動(dòng)熟態(tài)指標(biāo)秒的使用輔要求。盡管可肥用于系憲統(tǒng)調(diào)節(jié)快和校正風(fēng)的理論叛（數(shù)學(xué)徑模型）爺方法和盟手段較透多，但教在實(shí)際著應(yīng)用控疑制系統(tǒng)厚中，應(yīng)執(zhí)用最為積廣泛和今簡(jiǎn)單的屢是PI倍D調(diào)節(jié)乓器。4/2橫9/2閘023311）PID調(diào)節(jié)器及籍其傳遞函絮數(shù)PID塔調(diào)節(jié)器無(wú)源阻容牌式調(diào)節(jié)器和有源阻容播式調(diào)節(jié)器。無(wú)源阻容會(huì)式調(diào)節(jié)器填——具有結(jié)半構(gòu)簡(jiǎn)單德，無(wú)須腎提供外吉界電源妨等特點(diǎn)散，但衰橋減較大煎、不易煌與系統(tǒng)控的其它煉環(huán)節(jié)相虹匹配，情應(yīng)用受同到一定產(chǎn)的限制擇。有源阻舒容式調(diào)炊節(jié)器—基—主要運(yùn)算陸放大器與局阻容電路械組成。通握過(guò)合理的羊配置，不但能改晴善系統(tǒng)的案穩(wěn)定性能棒，也能改沈善系統(tǒng)動(dòng)喂態(tài)性能。有源阻眉容式調(diào)輝節(jié)器的執(zhí)電路構(gòu)襯成4/2搖9/2疲02332有源阻容摧式調(diào)節(jié)器鈔的傳遞函金數(shù)和特點(diǎn)姜：a)比例(P)調(diào)節(jié)——圖a傳遞函數(shù)火：Gc(s)=－Kp=－R2/R1特點(diǎn)：調(diào)略節(jié)作用主涉要取決于增益Kp的大小，Kp值越大改調(diào)節(jié)作勞用越強(qiáng)姥，但存勇在調(diào)節(jié)亂誤差，猾且當(dāng)Kp值太大時(shí)否，可能引按起系統(tǒng)不拖穩(wěn)定。b)積分(I粱)調(diào)節(jié)——圖b傳遞函崇數(shù)：Gc(s)=似1/(Tis)=財(cái)1/(R1Cs)特點(diǎn)：可以減升少或消栗除調(diào)節(jié)罵誤差，爹但響應(yīng)江慢，因奪而較少頸單獨(dú)使?jié)?。積分調(diào)蜻節(jié)器構(gòu)槽成的閉病環(huán)系統(tǒng)杏可完全漠消除誤鳳差，但罷是所需草時(shí)間一岸般較長(zhǎng)息，系統(tǒng)販響應(yīng)慢風(fēng)。即調(diào)稀節(jié)器輸閥出值與嘉誤差的救存在有差關(guān)，輸芒出值隨蔥時(shí)間的絞推移逐體漸增大僚，直到純消除誤識(shí)差趨于挎穩(wěn)態(tài)輸孟出，達(dá)財(cái)?shù)椒€(wěn)態(tài)修輸出時(shí)鳥的時(shí)間圖值與所熊存在誤鍛差值的圍大小有沿關(guān)，誤夏差值越絞大，所落需的時(shí)潮間越長(zhǎng)愧；反之臘，則短游。4/29協(xié)/202掃333c)比例—積捕分——圖c傳遞函數(shù)產(chǎn)：Gc(s)=－KP[1+啟1/(Tis)]其中：KP=R2/R1；Ti=R2C。既克服廣了單純夏比例(崇P嶼)調(diào)節(jié)貞存在調(diào)背節(jié)誤差僅的缺點(diǎn)至，又避霞免了積愿分(逼I)師調(diào)節(jié)響蓋應(yīng)慢的彎弱點(diǎn)，悶系統(tǒng)穩(wěn)侍定性和撥動(dòng)態(tài)性咳能得到玩了改善醫(yī)。d)比例—慎積分—既微分(哥PI獸D)田調(diào)節(jié)——圖d傳遞函數(shù)：Gc(s)=－KP[1+1具/(Tis)+Tds]其中：KP=(R1C1+R2C2)/(R1R2)；Ti=R1C1+R2C2；Td=R1C1R2C2/(R1C1+R2C2)。調(diào)節(jié)環(huán)節(jié)井中微分調(diào)叼節(jié)（D）情的作用是轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)系統(tǒng)讀動(dòng)態(tài)過(guò)程宏過(guò)渡階段刊響應(yīng)特性蝦的品質(zhì)（皇減小超調(diào)廊量）。特點(diǎn)：外不但能鈴改善系說(shuō)統(tǒng)的穩(wěn)桂定性能板也能改尊善系統(tǒng)識(shí)動(dòng)態(tài)性螺能，相撕比之下秧，它比示(P清I)亞調(diào)節(jié)能酒使系統(tǒng)謎具有更懷好的穩(wěn)思定性能予和動(dòng)態(tài)慶性能。撥但是，憲由于含親有微分織環(huán)節(jié)，拐在噪聲鬧比較大奔或系統(tǒng)算要求響擾應(yīng)快時(shí)尋，不宜市采用P娛ID調(diào)攀節(jié)。4/29浮/202稱334PID調(diào)辟節(jié)器使用以調(diào)整方法捧：在實(shí)際工屑程應(yīng)用中冊(cè)，有源的露PID調(diào)父節(jié)器校正罪與誤差調(diào)切整方法，睜通常不是諒依靠理論扶計(jì)算來(lái)確向定系統(tǒng)參借數(shù)的，而顫是通過(guò)觀棍察輸出響警應(yīng)波形是玩否滿足使賠用要求，迅先調(diào)整比羞例時(shí)間常畏數(shù)KP；再調(diào)整卡積分時(shí)間杜常數(shù)Ti；最后調(diào)旗整微分時(shí)洞間常數(shù)Td；反復(fù)調(diào)午整直到所撈觀察到的拾輸出波形盯能滿足使非用要求的慢輸出波形抗為止，便眠可確定P姜ID調(diào)節(jié)頑器控制的蹤蝶系統(tǒng)參數(shù)4/2竊9/2犁02335無(wú)PID刮調(diào)節(jié)的系付統(tǒng)響應(yīng)有PI色D調(diào)節(jié)筍的系統(tǒng)便響應(yīng)PID籌調(diào)節(jié)器宴對(duì)閉環(huán)淘控制系基統(tǒng)性能浴改善的節(jié)實(shí)例效暑果4/29但/202尸336（4）速度反饋沒(méi)校正（測(cè)從速發(fā)電機(jī)惠局部負(fù)反啟饋）在電機(jī)處告于低速運(yùn)蠶轉(zhuǎn)時(shí)，所做帶動(dòng)的工個(gè)作臺(tái)往往議會(huì)產(chǎn)生“藏爬行現(xiàn)象娃”，為了暑改善和提拾高系統(tǒng)的象穩(wěn)定性能偵，在控制迷系統(tǒng)中常全采用電流掃負(fù)反饋或憶速度負(fù)反惜饋來(lái)提高嶼系統(tǒng)低速給穩(wěn)定性。如圖所鳳示二階瞎速度負(fù)踩反饋控粥制系統(tǒng)泥。無(wú)負(fù)反彈饋時(shí)傳蛾遞函數(shù)語(yǔ)有負(fù)玻反饋時(shí)魚傳遞函揪數(shù)J—等效俱轉(zhuǎn)動(dòng)慣量拉；F—等臘效粘性摩和擦系數(shù)；胸K—系統(tǒng)壤開環(huán)增益逐。4/2淚9/2速02337系統(tǒng)有佛/無(wú)測(cè)貴速發(fā)電揚(yáng)機(jī)負(fù)反醫(yī)饋的系絡(luò)統(tǒng)仿真有測(cè)速側(cè)發(fā)電機(jī)蝦負(fù)反饋榆后，系絨統(tǒng)阻尼凱增加，蝴系統(tǒng)的鉤超調(diào)量王明顯減歌小，系流統(tǒng)的相碎對(duì)穩(wěn)定鞋性得到丟了較大罩的提高智。4/2蘭9/2棄02338三、機(jī)械結(jié)構(gòu)脆彈性變形源對(duì)系統(tǒng)的籍影響簡(jiǎn)介實(shí)際上召，任何染機(jī)械系累統(tǒng)都是萌質(zhì)量—沙彈性振勒動(dòng)系統(tǒng)積。存在闊固有頻數(shù)率，一廚旦系統(tǒng)洲振蕩頻畝率接近深機(jī)械系菌統(tǒng)的固藥有頻率卡，機(jī)械股系統(tǒng)將存發(fā)生共咸振，損很壞零部綠件。為了避穩(wěn)開共振遭對(duì)機(jī)械犧系統(tǒng)的隨影響，浮常