項(xiàng)目總結(jié)報(bào)告new

鹽城工學(xué)院大學(xué)生實(shí)踐創(chuàng)新訓(xùn)練計(jì)劃項(xiàng)目總結(jié)報(bào)告項(xiàng)目類(lèi)型：實(shí)踐創(chuàng)新訓(xùn)練項(xiàng)目名稱(chēng)：多功能機(jī)械手項(xiàng)目主持人：田秋軍高嘉運(yùn)專(zhuān)業(yè)班級(jí)：B機(jī)制085聯(lián)系：指導(dǎo)教師：吳衛(wèi)東朱龍英梢職幸稱(chēng)：旨副教授漿教授靠項(xiàng)目起止日榆期：典2023.蔽5--20訪(fǎng)11.5灘一、項(xiàng)目研則究背景及意習(xí)義屑機(jī)械手是在分自動(dòng)化生產(chǎn)買(mǎi)過(guò)程中使用級(jí)的一種具有墳抓取和移動(dòng)尖工件功能的豬自動(dòng)化裝置矩，它是在機(jī)桶械化、自動(dòng)追化生產(chǎn)過(guò)程缸中發(fā)展起來(lái)忠的一種新型桃裝置。近年嘩來(lái)，隨著電模子技術(shù)特別你是電子計(jì)算燭機(jī)的廣泛應(yīng)恒用，機(jī)器人現(xiàn)的研制和生映產(chǎn)已成為高姿技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)道迅速發(fā)展起欣來(lái)的一門(mén)新平興技術(shù)，它義更加促進(jìn)了序機(jī)械手的發(fā)惑展，使得機(jī)蝕械手能更好歇地實(shí)現(xiàn)與機(jī)藝械化和自動(dòng)告化的有機(jī)結(jié)莫合。機(jī)械手首能代替人類(lèi)廣完成危險(xiǎn)、耕重復(fù)枯燥的拾工作，減輕舍人類(lèi)勞動(dòng)強(qiáng)功度，提高勞找動(dòng)生產(chǎn)力。境機(jī)械手越來(lái)蠟越廣泛的得議到了應(yīng)用，蝶在機(jī)械行業(yè)蔬中它可用于屈零部件組裝異，加工工肥件的搬運(yùn)、獄裝卸，特別疑是在自動(dòng)化更數(shù)控機(jī)床、與組合機(jī)床上此使用更普遍衣。目前，機(jī)茶械手已發(fā)展記成為柔性制兩造系統(tǒng)FM牲S和柔性制橋造單元FM猶C中一個(gè)重駝要組成部分訂。把機(jī)床設(shè)消備和機(jī)械手曬共同構(gòu)成一浮個(gè)柔性加工蕩系統(tǒng)或柔性摔制造單元，嬌它適應(yīng)于中醒、小批量生警產(chǎn)，可以節(jié)隔省龐大的工順件輸送裝置浮，結(jié)構(gòu)緊湊球，而且適應(yīng)便性很強(qiáng)。當(dāng)籮工件變更時(shí)臟，柔性生產(chǎn)功系統(tǒng)很容易雹改變，有利悅于企業(yè)不斷沙更新適銷(xiāo)對(duì)犁路的品種，遍提高產(chǎn)品質(zhì)舟量，更好地顯適應(yīng)市場(chǎng)競(jìng)捧爭(zhēng)的需要。躍而目前我國(guó)秋的工業(yè)機(jī)器由人技術(shù)及其霜工程應(yīng)用的怠水平和國(guó)外宋比還有一定蜂的距離，應(yīng)銜用規(guī)模和產(chǎn)觸業(yè)化水平低泡，機(jī)械手的緩研究和開(kāi)發(fā)率直接影響到木我國(guó)自動(dòng)化街生產(chǎn)水平的由提高，從經(jīng)咱濟(jì)上、技術(shù)半上考慮都是尚十分必要的冊(cè)。因此，進(jìn)蛇行機(jī)械手的掏研究設(shè)計(jì)是緞非常有意義陪的。洽目前，在國(guó)印內(nèi)外各種機(jī)掌器人和機(jī)械植手的研究成厘為科研的熱顫點(diǎn)，其研究拌的現(xiàn)狀和大面體趨勢(shì)如下鬼：杰A．機(jī)械結(jié)堵構(gòu)向模塊化刪、可重構(gòu)化躁發(fā)展。例如牛關(guān)節(jié)模塊中北的伺服電機(jī)頃、減速機(jī)、縮檢測(cè)系統(tǒng)三巡位一體化；或由關(guān)節(jié)模塊逆、連桿模塊傘用重組方式歪構(gòu)造機(jī)器人領(lǐng)整機(jī)。獻(xiàn)B．工業(yè)機(jī)酒器人控制系托統(tǒng)向基于P辛C機(jī)的開(kāi)放片型控制器方努向發(fā)展，便冤于標(biāo)準(zhǔn)化、稅網(wǎng)絡(luò)化；器呼件集成度提糕高，控制柜矩日見(jiàn)小巧，寺且采用模塊幻化結(jié)構(gòu)；大福大提高了系束統(tǒng)的可靠性兄、易操作性書(shū)和可維修性該。恭C．機(jī)器人紙中的傳感器耐作用日益重鼠要，除采用是傳統(tǒng)的位置紀(jì)、速度、加綢速度等傳感當(dāng)器外，裝配家、焊接機(jī)器塔人還應(yīng)用了姿視覺(jué)、力覺(jué)父等傳感器，普而遙控機(jī)器血人則采用視潤(rùn)覺(jué)、聲覺(jué)、伏力覺(jué)、觸覺(jué)爽等多傳感器飛的融合技術(shù)說(shuō)來(lái)進(jìn)行決策尺控制；多傳液感器融合配斤置技術(shù)成為策智能化機(jī)器賭人的關(guān)鍵技盞術(shù)。漁D．關(guān)節(jié)式觀、側(cè)噴式、喝頂噴式、龍墳門(mén)式噴涂機(jī)千器人產(chǎn)品標(biāo)崖準(zhǔn)化、通用脖化、模塊化膚、系列化設(shè)易計(jì)；柔性仿杯形噴涂機(jī)器母人開(kāi)發(fā)，柔愁性仿形復(fù)合繪機(jī)構(gòu)開(kāi)發(fā)，誼仿形伺服軸誼軌跡規(guī)劃研述究，控制系廚統(tǒng)開(kāi)發(fā)；叔E．焊接、響搬運(yùn)、裝配筆、切割等作鼻業(yè)的工業(yè)機(jī)領(lǐng)器人產(chǎn)品的萍標(biāo)準(zhǔn)化、通顆用化、模塊閑化、系列化摘研究；以及趟離線(xiàn)示教編稅程和系統(tǒng)動(dòng)按態(tài)仿真。董總的來(lái)說(shuō)，蔽大體是兩個(gè)始方向：其一非是機(jī)器人的揮智能化，多塵傳感器、多跨控制器，先閃進(jìn)的控制算饅法，復(fù)雜的凡機(jī)電控制系串統(tǒng)；其二是灰與生產(chǎn)加工醒相聯(lián)系，滿(mǎn)賀足相對(duì)具體勤的任務(wù)的工壺業(yè)機(jī)器人，政主要采用性租價(jià)比高的模德塊，在滿(mǎn)足呼工作要求的須基礎(chǔ)上，追美求系統(tǒng)的經(jīng)蝴濟(jì)、簡(jiǎn)潔、吳可靠，大量朱采用工業(yè)控弓制器，市場(chǎng)催化、模塊化帥的元件。鴨二、主要研賺究?jī)?nèi)容及研匆究方法辨1設(shè)計(jì)原理毀：狼平面四桿機(jī)籃構(gòu)是由四個(gè)酒剛性構(gòu)件用頁(yè)低副鏈接組脈成的，各個(gè)逮運(yùn)動(dòng)構(gòu)件均諒在同一平面辱內(nèi)運(yùn)動(dòng)的機(jī)庭構(gòu)。所有運(yùn)兄動(dòng)副均為轉(zhuǎn)惑動(dòng)副的四桿扁機(jī)構(gòu)稱(chēng)為鉸祖鏈四桿機(jī)構(gòu)辛，它是平面灘四桿機(jī)構(gòu)的起基本形式，疑其他四桿機(jī)劃構(gòu)都可以看莊成是在它的貴基礎(chǔ)上演化敢而來(lái)的。選儉定其中一個(gè)溜構(gòu)件作為機(jī)諒架之後，直澇接與機(jī)架鏈笨接的構(gòu)件稱(chēng)晝?yōu)檫B架桿，屈不直接與機(jī)優(yōu)架連接的構(gòu)蘋(píng)件稱(chēng)為連桿齡，能夠做整智周回轉(zhuǎn)的構(gòu)以件被稱(chēng)作曲旅柄，只能在棍某一角度范乳圍內(nèi)往復(fù)擺撥動(dòng)的構(gòu)件稱(chēng)慘為搖桿。如們果以轉(zhuǎn)動(dòng)副合連接的兩個(gè)姑構(gòu)件可以做電整周相對(duì)轉(zhuǎn)逆動(dòng)，則稱(chēng)之式為整轉(zhuǎn)副，衫反之稱(chēng)之為娘擺轉(zhuǎn)副。鉸桌鏈四桿機(jī)構(gòu)揮中，按照連哥架桿是否可共以做整周轉(zhuǎn)捏動(dòng)，可以將到其分為三種妄基本形式，禮即曲柄搖桿欲機(jī)構(gòu)，雙曲宜柄機(jī)構(gòu)和雙鳴搖桿機(jī)構(gòu)。乏2設(shè)計(jì)計(jì)算叮：憂(yōu)四桿機(jī)構(gòu)為汗平行四邊形疫，機(jī)架和連濤桿長(zhǎng)度為2任2mm，兩窮個(gè)連架桿長(zhǎng)餡度為31m食m。連桿一通側(cè)還伸出3半5mm作為注抓取物體的盲手指，連桿姓的兩部分呈菊155到°澆夾角。手指避頭部做出鋸機(jī)齒狀，增加段了抓取時(shí)的新摩擦力。現(xiàn)玩取其一個(gè)特壘殊位置進(jìn)行款受力和運(yùn)動(dòng)償分析。因采佛用了平行四看邊形結(jié)構(gòu)，碎可以保證手手指3的工作音角度一直保朗持與軸線(xiàn)呈乳5率°哭夾角，這樣黃便于抓取宵。鑄連架桿2由艱于受機(jī)構(gòu)約娘束，只能在碗一定范圍內(nèi)鍬轉(zhuǎn)動(dòng)。2也連接伺服電哀機(jī)，可以根馳據(jù)指令轉(zhuǎn)動(dòng)暑一定角度。謀為簡(jiǎn)化分析栽，假設(shè)夾緊筐力垂直于3惑桿頭部，且無(wú)為F。F可餅分解為F*外Cos65追°咽,F*Si隨n65御°槽。因?yàn)檫B架臂桿4為二力蔬桿，所以攔4對(duì)3作用歷力為F抓’情,專(zhuān)且沿桿4方鑼向。煤電機(jī)輸出偽轉(zhuǎn)矩為M，糊2,3夾角堅(jiān)為蟻α例，望由受力平衡姓得F執(zhí)’’歡*Sin(兼α友-90岡°阿)*22=頂F*Sin酸^2(鞠65翻°駝)式*35；且剪M=F舌’’再*L,其因?qū)嶋H工作都中努α尸較大，所以辮可以用小轉(zhuǎn)序矩產(chǎn)生較大取的抓緊力，纖且隨著傭α潛增大，抓緊南力相應(yīng)增大煤，適用于多菌種場(chǎng)合。防3實(shí)體展示稱(chēng)：手臂合攏手臂張開(kāi)抓取實(shí)物羊三、主要研妥究成果及結(jié)恭論摟在機(jī)械工業(yè)敗中，恰該屋機(jī)械手的意久義可以概括謀如下粘：布一、以提高偵生產(chǎn)過(guò)程中甩的自動(dòng)化程寫(xiě)度惰應(yīng)用機(jī)械手澤有利于實(shí)現(xiàn)蔬材料的傳送霧、工件的裝者卸、刀具的猛更換以及機(jī)臭器的裝配等墨的自動(dòng)化的隸程度，從而樓可以提高勞鈴動(dòng)生產(chǎn)率和陳降低生產(chǎn)成區(qū)本。奮二、以改善驗(yàn)勞動(dòng)條件，雕避免人身事挑故患在高溫、高票壓、低溫、唯低壓、有灰黎塵、噪聲、弄臭味、有放瞎射性或有其訊他毒性污染舌以及工作空迅間狹窄的場(chǎng)代合中，用人固手直接操作此是有危險(xiǎn)或脫根本不可能陪的，而應(yīng)用爸機(jī)械手即可叉部分或全部往代替人安全薦的完成作業(yè)游，使勞動(dòng)條勒件得以改善蹦。繞在一些簡(jiǎn)單寧、重復(fù)，特雜別是較笨重棗的操作中，裂以機(jī)械手代玩替人進(jìn)行工趟作，可以避登免由于操作熱疲勞或疏忽浮而造成的人嫌身事故。淺三、可以減邊輕人力，并姐便于有節(jié)奏接的生產(chǎn)駛應(yīng)用機(jī)械手晌代替人進(jìn)行但工作，這是中直接減少人叫力的一個(gè)側(cè)衰面，同時(shí)由辯于應(yīng)用機(jī)械谷手可以連續(xù)哪的工作，這膠是減少人力棟的另一個(gè)側(cè)窩面。因此，犁在自動(dòng)化機(jī)共床的綜合加唐工自動(dòng)線(xiàn)上位，目前幾乎集都沒(méi)有機(jī)械械手，以減少字人力和更準(zhǔn)卻確的控制生灶產(chǎn)的節(jié)拍，燒便于有節(jié)奏徒的進(jìn)行工作津生產(chǎn)。水四、與預(yù)期架計(jì)劃相比，