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文檔簡介

再現(xiàn)模式操作過程工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程一、再現(xiàn)程序選擇程序的調(diào)用1.選擇主菜單中的【程序】2.選擇【程序選擇】–顯示程序一覽畫面。二、模式選擇將示教器上的【模式選擇】鑰匙選到［PLAY］三、接通伺服電源按下【伺服準(zhǔn)備】按鈕，看到［伺服接通］燈常亮四、程序運(yùn)行開始按鍵：再現(xiàn)模式下運(yùn)行程序暫停按鍵：再現(xiàn)模式下暫停程序急停鍵：按下后停止五、特殊運(yùn)行方式再現(xiàn)模式下選擇菜單中的【實用工具】再選擇［特殊運(yùn)行］1.低速啟動2.限速運(yùn)行3.空運(yùn)行4.機(jī)械鎖定運(yùn)行5.檢查運(yùn)行6.檢查運(yùn)行時，禁止擺焊同時進(jìn)行多種形式的特殊運(yùn)行。五、特殊運(yùn)行方式機(jī)器人只在啟動后最初的一個程序點低速運(yùn)行。機(jī)器人在該程序點完成動作后，無論動作循環(huán)如何設(shè)定，都將停止動作，低速啟動亦解除。即使在低速運(yùn)行中，如停止機(jī)器人運(yùn)動，在機(jī)器人停止運(yùn)動的同時，也解除了低速運(yùn)動。當(dāng)完成一個程序點的低速運(yùn)行或在運(yùn)行中停止機(jī)器人運(yùn)動后，若接下來按[START]，則下一個以后的程序點均按示教速度運(yùn)動。1.低速啟動五、特殊運(yùn)行方式2.限速運(yùn)行機(jī)器人在示教模式的限制速度內(nèi)運(yùn)動。通?？刂泣c的最高速度限制在250mm/秒?？刂泣c速度在250mm/秒以內(nèi)的程序點按示教速度運(yùn)動。五、特殊運(yùn)行方式3.空運(yùn)行機(jī)器人在所有程序點的運(yùn)行按照一定速度進(jìn)行，與示教速度無關(guān)。通常以最高速度的10%運(yùn)行。對低速作業(yè)較多的程序進(jìn)行動作確認(rèn)時使用，可縮短確認(rèn)時間。五、特殊運(yùn)行方式五、特殊運(yùn)行方式4.機(jī)械鎖定運(yùn)行再現(xiàn)時可使機(jī)器人不運(yùn)動，對與輸入輸出有關(guān)的狀態(tài)進(jìn)行確認(rèn)。5.檢查運(yùn)行空轉(zhuǎn)運(yùn)行，不輸出引弧命令等作業(yè)輸出命令。再現(xiàn)模式下確認(rèn)軌跡時使用。6.檢查運(yùn)行時禁

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