C04OY選擇合適的工業(yè)機(jī)器人

選擇合適的工業(yè)機(jī)器人本次課主要內(nèi)容選擇合適的工業(yè)機(jī)器人

工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用非常廣泛，從材料搬運(yùn)到機(jī)器維護(hù)，從焊接到切割等。機(jī)器人制造商開發(fā)了適用于各種應(yīng)用的機(jī)械手產(chǎn)品。在工程應(yīng)用和系統(tǒng)建模仿真之前，首先要確定工業(yè)機(jī)器人干什么以及在種類眾多的工業(yè)機(jī)器人中選擇合適的一款。

在選擇前需要了解工業(yè)機(jī)器人的主要參數(shù)。1、工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用

首先要知道工業(yè)機(jī)器人用于何處。這是選擇購買工業(yè)機(jī)器人時(shí)考慮的首要條件。如果你只是要一個(gè)緊湊的拾取和放置機(jī)器人，Scara機(jī)器人是不錯(cuò)的選擇。如果想快速放置小型物品，Delta機(jī)器人是最好的選擇。如果你想機(jī)器人在工人旁邊一起工作，你就應(yīng)該選擇協(xié)作機(jī)器人。

2、機(jī)械手負(fù)載

負(fù)載是指工業(yè)機(jī)器人在工作時(shí)能夠承受的最大載重。如果需要將零件從一臺(tái)機(jī)器處搬至另外一處，需要將零件的重量和工業(yè)機(jī)器人抓手的重量計(jì)算在負(fù)載內(nèi)。

3、自由度（軸數(shù)）

工業(yè)機(jī)器人軸的數(shù)量決定了其自由度。如果只是進(jìn)行一些簡單的應(yīng)用，例如在傳送帶之間拾取放置零件，那么4軸的機(jī)械手就足夠了。如果機(jī)械手需要在一個(gè)狹小的空間內(nèi)工作，而且機(jī)械臂需要扭曲反轉(zhuǎn)，6軸或者7軸的機(jī)械手是最好的選擇。軸的數(shù)量選擇通常取決于具體的應(yīng)用。需要注意的是，軸數(shù)多一點(diǎn)并不只為靈活性。事實(shí)上，如果想把工業(yè)機(jī)器人還用于其它的應(yīng)用，你可能需要更多的軸，“軸”到用時(shí)方恨少。不過軸多的也有缺點(diǎn)，如果一個(gè)6軸的機(jī)械手只需要其中的4軸，還是得為剩下的那2個(gè)軸編程。工業(yè)機(jī)器人制造商傾向于用稍微有區(qū)別的名字為軸或者關(guān)節(jié)命名。4、最大運(yùn)動(dòng)范圍

在選擇工業(yè)機(jī)器人的時(shí)候，需要了解工業(yè)機(jī)器人要到達(dá)的最大距離。選擇工業(yè)機(jī)器人不單要關(guān)注負(fù)載，還要關(guān)注其最大運(yùn)動(dòng)范圍。每一個(gè)公司都會(huì)給出工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)范圍，可以從中看出是否符合應(yīng)用的需要。最大垂直運(yùn)動(dòng)范圍是指機(jī)械手腕部能夠到達(dá)的最低點(diǎn)（通常低于機(jī)械手的基座）與最高點(diǎn)之間的范圍。最大水平運(yùn)動(dòng)范圍是指機(jī)械手腕部能水平到達(dá)的最遠(yuǎn)點(diǎn)與機(jī)械手基座中心線的距離。還需要參考最大動(dòng)作范圍（用度表示）。這些規(guī)格不同的機(jī)械手區(qū)別很大，對(duì)某些特定的應(yīng)用存在限制。5、重復(fù)精度

這個(gè)參數(shù)的選擇也取決于應(yīng)用。重復(fù)精度是機(jī)械手在完成每一個(gè)循環(huán)后，到達(dá)同一位置的精確度/差異度。通常來說，工業(yè)機(jī)器人可以達(dá)到0.5mm以內(nèi)的精度，甚至更高。例如，如果機(jī)械手是用于制造電路板，就需要一臺(tái)超高重復(fù)精度的機(jī)械手。如果所從事的應(yīng)用精度要求不高，那么機(jī)械手的重復(fù)精度也可以不用那么高。精度在2D視圖中通常用“±”表示。實(shí)際上，由于工業(yè)機(jī)器人并不是線性的，其可以在公差半徑內(nèi)的任何位置。6、速度

速度對(duì)于不同的用戶需求也不同。它取決于工作需要完成的時(shí)間。規(guī)格表上通常只是給出最大速度，機(jī)械手能提供的速度介于0和最大速度之間。其單位通常為度/秒。一些機(jī)械手制造商還給出了最大加速度。7、機(jī)械手重量

機(jī)械手重量對(duì)于設(shè)計(jì)機(jī)械手單元也是一個(gè)重要的參數(shù)。如果工業(yè)機(jī)械手需要安裝在定制的工作臺(tái)甚至軌道上，需要知道它的重量并設(shè)計(jì)相應(yīng)的支撐。

8、制動(dòng)和慣性力矩

機(jī)械手制造商一般都會(huì)給出制動(dòng)系統(tǒng)的相關(guān)信息。一些機(jī)械手會(huì)給出所有軸的制動(dòng)信息。為在工作空間內(nèi)確定精準(zhǔn)和可重復(fù)的位置，你需要足夠數(shù)量的制動(dòng)。機(jī)器人特定部位的慣性力矩可以向制造商索取。這對(duì)于機(jī)械手的安全至關(guān)重要。同時(shí)還應(yīng)該關(guān)注各軸的允許力矩。例如需要一定的力矩去完成時(shí)，就需要檢查該軸的允許力矩能否滿足要求。如果不能，機(jī)械手很可能會(huì)因?yàn)槌?fù)載而故障。

9、防護(hù)等級(jí)

這個(gè)也取決于機(jī)械手的應(yīng)用時(shí)所需要的防護(hù)等級(jí)。機(jī)械手與食品相關(guān)的產(chǎn)品、實(shí)驗(yàn)室儀器、醫(yī)療儀器一起工作或者處在易燃的環(huán)境中，其所需