2023學(xué)年完整公開(kāi)課版python基礎(chǔ)知識(shí)

RoboDK

高級(jí)培訓(xùn)

江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)股份有限公司仿真技術(shù)部陳強(qiáng)RoboDK高級(jí)培訓(xùn)目標(biāo)：機(jī)器人操作和編程Program編程123Python腳本編程了解Python的功能及基礎(chǔ)語(yǔ)法掌握簡(jiǎn)單的Python編程掌握RoboDK機(jī)構(gòu)的創(chuàng)建目錄一、python基礎(chǔ)知識(shí)二、RoboDK仿真程序——Python案例一三、RoboDK仿真程序——Python案例二四、RoboDK創(chuàng)建機(jī)構(gòu)一、Python基礎(chǔ)知識(shí)1.1語(yǔ)法優(yōu)點(diǎn)簡(jiǎn)單———Python是一種代表簡(jiǎn)單主義思想的語(yǔ)言。易學(xué)———關(guān)鍵字少，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，語(yǔ)法清晰。解釋性———Python語(yǔ)言寫的程序不需要編譯成二進(jìn)制代碼。你可以直接從源代碼運(yùn)行程序。豐富的庫(kù)————Python標(biāo)準(zhǔn)庫(kù)確實(shí)很龐大。它可以幫助你處理各種工作，包括正則表達(dá)式、文檔生成、單元測(cè)試、線程、數(shù)據(jù)庫(kù)、網(wǎng)頁(yè)瀏覽器、CGI、FTP、電子郵件、XML、XML-RPC、HTML、WAV文件、密碼系統(tǒng)、GUI（圖形用戶界面）、Tk和其他與系統(tǒng)有關(guān)的操作一、Python基礎(chǔ)知識(shí)1.2變量分類變量普通變量特殊變量數(shù)值：字符串布爾列表元組字典模塊類函數(shù)整型浮點(diǎn)型復(fù)數(shù)1,2,3,…2.5,3.312,4.324,…(-1+0j),(1.5+0.5j),…數(shù)值：

幾乎無(wú)大小限制：>>>a=123456789987654321123456789987654321123456789987654321123456789987654321>>>a123456789987654321123456789987654321123456789987654321123456789987654321L一、Python基礎(chǔ)知識(shí)1.2變量分類’a’,’b’,’lp’,…True/False首字母大寫字符串：

可以放在雙引號(hào)””之中，也可以放在單引號(hào)’’里面，還可以放在””””””中變量普通變量特殊變量數(shù)值：字符串布爾列表元組字典模塊類函數(shù)整型浮點(diǎn)型復(fù)數(shù)一、Python基礎(chǔ)知識(shí)1.2變量分類('spam','eggs',100,1234)['spam','eggs',100,1234]{'jack':4098,'sape':4139}列表和元組：列表元素可讀、寫，并可修改元素值元組元素只能讀取，不可刪除、添加或更改。變量普通變量特殊變量數(shù)值：字符串布爾列表元組字典模塊類函數(shù)整型浮點(diǎn)型復(fù)數(shù)一、Python基礎(chǔ)知識(shí)1.3變量賦值a=100 -----變量為整型b=“test” -----變量為字符型c=True -----變量為布爾類型x=y=z=1 -----多重賦值x,y,z=1,2,”string”-----多元賦值變量無(wú)需類型定義標(biāo)識(shí)符：為識(shí)別程序中的元素而起的名字（如：變量名、函數(shù)名、類名等）只能用數(shù)字、字母、下劃線首字符必須是字母或下劃線Python區(qū)分大小寫不能為Python中的關(guān)鍵字

一、Python基礎(chǔ)知識(shí)1.4表達(dá)式–運(yùn)算符（+、-、*、**、/、%）a=3+5 -----加法b=3**2 -----乘方c=5/2 -----除法d=5%2 -----取余e=‘Hello’+‘World’ -----字符竄相加f=3+(5*4) -----混合運(yùn)算注意：

運(yùn)行結(jié)果：

‘HelloWorld’一般的運(yùn)算符號(hào)+,-,*以及/的用法就跟其它的程序語(yǔ)言一樣。你也可以用括號(hào)"()"來(lái)表示運(yùn)算執(zhí)行的先后次序:每行末尾無(wú)需用分號(hào)“；”，僅當(dāng)多個(gè)語(yǔ)句在同一行時(shí)使用“;”分隔假設(shè)變量a的值為True，變量b的值為False。運(yùn)算符描述示例and如果兩個(gè)操作數(shù)都為真，則條件成立。(aandb)的結(jié)果為Falseor如果兩個(gè)操作數(shù)中的任何一個(gè)非零，則條件成為真。(aorb)的結(jié)果為Truenot用于反轉(zhuǎn)操作數(shù)的邏輯狀態(tài)。not(aandb)

的結(jié)果為True。a=Trueb=False(aandb)=False(aorb)=Truenot(aandb)=True一、Python基礎(chǔ)知識(shí)1.5布爾表達(dá)式–邏輯操作符（and/or/not）一、Python基礎(chǔ)知識(shí)1.6語(yǔ)句注釋符是#，多行注釋使用('''......''')采用縮排格式代替{}劃分語(yǔ)言塊，在RoboDK中打開(kāi)Python程序，按“F5”可查看程序輸出按“F5”Python特殊變量包括：模塊、類、函數(shù)1.7特殊變量一、Python基礎(chǔ)知識(shí)模塊變量robolink.py類變量函數(shù)變量RDK=robolink.Robolink()RDK=Robolink()A=robodk.pose_2_xyzrpw()xyz=pose_2_xyzrpw()1.8模塊一、Python基礎(chǔ)知識(shí)importrobolinkimportrobodkfromrobolinkimport*fromimportrobodk*模塊：導(dǎo)入至Python中以增強(qiáng)其功能的擴(kuò)展，RoboDK常用模塊：robolink、robodk調(diào)用模塊函數(shù)調(diào)用模塊類導(dǎo)入方法1.9函數(shù)一、Python基礎(chǔ)知識(shí)

函數(shù)是重用的程序段。它們?cè)试S你給一塊語(yǔ)句一個(gè)名稱，然后多次地運(yùn)行這個(gè)語(yǔ)句塊。Python中包含了許多內(nèi)建的函數(shù)，比如print。函數(shù)通過(guò)def關(guān)鍵字定義。def關(guān)鍵字后跟一個(gè)函數(shù)的名稱，然后跟一對(duì)圓括號(hào)。圓括號(hào)之中可以包括一些變量名，該行以冒號(hào)結(jié)尾。接下來(lái)是一塊語(yǔ)句，它們是函數(shù)體。如下簡(jiǎn)單函數(shù)：defsayHello(): #自定義函數(shù)

print（'HelloWorld!'）sayHello() #調(diào)用函數(shù)函數(shù)名Item(name,itemtype=None)參數(shù)name:

對(duì)象名,itemtype:對(duì)象類型功能定義RoboDK工作站中的對(duì)象示例iTool=RDK.Item(‘Gripper’,ITEM_TYPE_TOOL)Gripper:工具對(duì)象的名稱ITEM_TYPE_TOOL:

工具類型函數(shù)名setSpeed(speed_linear,speed_angular,accel_linear,accel_angular)參數(shù)speed_linear:

線速度,speed_angular:角速度,accel_linear:線加速度accel_angular:角加速度功能設(shè)定機(jī)器人的線速度、角速度、線加速度、角加速度示例iRobot.setSpeed(20,20,100,100)1.10常用函數(shù)一、Python基礎(chǔ)知識(shí)函數(shù)名setPoseTool(tool)參數(shù)tool:工具對(duì)象或者TCP工具點(diǎn)（4*4矩陣）功能設(shè)定機(jī)器人的工具坐標(biāo)系示例iRobot.setPoseTool(iTool)iTool:工作站中定義的工具對(duì)象函數(shù)名setPoseFrame(frame)參數(shù)frame:

工件坐標(biāo)系或位置點(diǎn)（4*4矩陣）功能設(shè)定機(jī)器人的工件坐標(biāo)系示例iRobot.setPoseFrame(iRefFrame)iRefFrame:

工作站中定義的工件坐標(biāo)系1.10常用函數(shù)一、Python基礎(chǔ)知識(shí)函數(shù)名setParent(item)或setParentStatic(item)參數(shù)item:

工作站中的對(duì)象功能設(shè)定對(duì)象的父參考對(duì)象示例iPart.setParent(iStation)iPart:對(duì)象iStation:

工作站對(duì)象函數(shù)名setPose(pose)參數(shù)pose:

位置點(diǎn)（4*4矩陣）功能設(shè)定對(duì)象在參考系中的位置示例iPart.setPose(pose)iPart:對(duì)象

pose:目標(biāo)點(diǎn)1.10常用函數(shù)一、Python基礎(chǔ)知識(shí)函數(shù)名MoveL(target)pose_2_xyzrpw參數(shù)target:

位置點(diǎn)（4*4矩陣）功能直線移動(dòng)指令示例iRobot.MoveL(target)iRobot:機(jī)器人

target:目標(biāo)點(diǎn)(4*4矩陣)1.10常用函數(shù)一、Python基礎(chǔ)知識(shí)函數(shù)名MoveJ(target)參數(shù)target:目標(biāo)點(diǎn)(4*4矩陣)功能關(guān)節(jié)移動(dòng)指令示例iRobot.MoveJ(target)iRobot:機(jī)器人target:目標(biāo)點(diǎn)(4*4矩陣)函數(shù)名MoveC(target1,target2)參數(shù)target1:中間過(guò)渡點(diǎn)，target2:

軌跡終點(diǎn)功能圓弧移動(dòng)指令示例iRobot.MoveC(target1,target2)iRobot:機(jī)器人target1,target2:目標(biāo)點(diǎn)(4*4矩陣)1.10常用函數(shù)一、Python基