自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)設(shè)施及設(shè)備完全

章自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)設(shè)施及設(shè)備2021/5/91<<物流設(shè)施與設(shè)備>>【案例導(dǎo)入】

內(nèi)蒙古蒙牛乳業(yè)泰安有限公司乳制品自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)，是蒙牛乳業(yè)公司委托太原剛玉物流工程有限公司設(shè)計(jì)制造的第三座自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)。該庫(kù)后端與泰安公司乳制品生產(chǎn)線相銜接，與出庫(kù)區(qū)相聯(lián)接，庫(kù)內(nèi)主要存放成品純鮮奶和成品瓶酸奶。庫(kù)區(qū)面積8323平方米，貨架總高度分別有：21米、19.35米、17.7米、16.05米、14.4米和12.75米。貨架規(guī)模：常溫區(qū)有14964個(gè)；低溫區(qū)有4668個(gè)。托盤尺寸1200×1000毫米，庫(kù)內(nèi)貨位總數(shù)19632個(gè)。其中，常溫區(qū)貨位數(shù)14964個(gè)；低溫區(qū)貨位46687年。入庫(kù)能力150盤/小時(shí)，出庫(kù)能力300盤/小時(shí)。出入庫(kù)系統(tǒng)采用聯(lián)機(jī)自動(dòng)。2021/5/92<<物流設(shè)施與設(shè)備>>

入庫(kù)區(qū)由66臺(tái)鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)、3臺(tái)雙工位高速穿梭車組成。輸送機(jī)負(fù)責(zé)將生產(chǎn)線碼垛區(qū)完成的整盤貨物轉(zhuǎn)入各入庫(kù)口;雙工位穿梭車則負(fù)責(zé)生產(chǎn)線端輸送機(jī)輸出的貨物向各巷道入庫(kù)口的分配、轉(zhuǎn)動(dòng)及空托盤回送。儲(chǔ)存區(qū)包括高層貨架和17臺(tái)巷道堆垛機(jī)。高層貨架采用雙托盤貨位，完成貨物的存儲(chǔ)功能。巷道堆垛機(jī)則按照指令完成從入庫(kù)輸送機(jī)到目標(biāo)的取貨、搬運(yùn)、存貨及從目標(biāo)貨位到出貨輸送機(jī)的取貨、搬運(yùn)、出貨任務(wù)。托盤（外調(diào)）回流區(qū)分別設(shè)在常溫儲(chǔ)存區(qū)和低溫儲(chǔ)存區(qū)內(nèi)部，由12臺(tái)出庫(kù)口輸送機(jī)、14臺(tái)入庫(kù)口輸送機(jī)、巷道堆垛機(jī)和貨架組成。分別完成空托盤回收、存儲(chǔ)、回送、外調(diào)貨物入庫(kù)、剩余產(chǎn)品與退庫(kù)產(chǎn)品入庫(kù)、回送等工作。2021/5/93<<物流設(shè)施與設(shè)備>>

出庫(kù)區(qū)設(shè)置在出庫(kù)口外端，分為貨物暫存區(qū)和裝車區(qū)，由34臺(tái)出庫(kù)輸送機(jī)、叉車和運(yùn)輸車輛組成。叉車司機(jī)通過電子看板、RF終端掃描來完成叉車裝車作業(yè)，反饋發(fā)送信息。維修區(qū)設(shè)在穿梭車軌道外一側(cè)，在某臺(tái)空梭車更換配件或處理故障時(shí)，其他穿梭車仍舊可以正常工作。計(jì)算機(jī)控制室設(shè)在二樓，用于出入庫(kù)登記、出入庫(kù)高度、管理和聯(lián)機(jī)控制。2021/5/94<<物流設(shè)施與設(shè)備>>第一節(jié)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)概述

自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)又簡(jiǎn)稱高層貨架倉(cāng)庫(kù)（簡(jiǎn)稱高架倉(cāng)庫(kù)），一般是因?yàn)椴捎昧藥讓?、十幾層乃至幾十層的貨架來?chǔ)存單元貨物，由于這類倉(cāng)庫(kù)能充分利用空間儲(chǔ)存貨物，故常形象地將其稱為“立體倉(cāng)庫(kù)”。自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)(AS／RS－Automatedstorageandretrievalsystem)是不需人工處理的情況下能自動(dòng)存儲(chǔ)和取出物料的系統(tǒng)。這個(gè)定義涵蓋了不同復(fù)雜程度及規(guī)格的極為廣泛的多樣的系統(tǒng)。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)就是采用高層貨架存放貨物，以巷道堆垛起重機(jī)為主，結(jié)合入庫(kù)與出庫(kù)周邊設(shè)備來進(jìn)行自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)作業(yè)的一種倉(cāng)庫(kù)。2021/5/95<<物流設(shè)施與設(shè)備>>2021/5/96<<物流設(shè)施與設(shè)備>>一、自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)組成自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)主要由貨架、傳輸設(shè)備、存儲(chǔ)設(shè)備、堆垛機(jī)、控制系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)管理監(jiān)控系統(tǒng)等部分組成。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)能夠按照指令自動(dòng)完成貨物的存取，并能對(duì)庫(kù)存貨物進(jìn)行自動(dòng)管理，完全實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化作業(yè)2021/5/97<<物流設(shè)施與設(shè)備>>二、自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)的功能自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的功能：（1）大量?jī)?chǔ)存，一個(gè)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)擁有貨位數(shù)可以達(dá)到30萬個(gè)，可儲(chǔ)存30萬個(gè)托盤，以平均每托盤儲(chǔ)存貨物1噸計(jì)算，則一個(gè)自動(dòng)化存取系統(tǒng)可同時(shí)儲(chǔ)存30萬噸貨物。（2）自動(dòng)存取，自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的出入庫(kù)及庫(kù)內(nèi)搬運(yùn)作業(yè)全部實(shí)現(xiàn)由計(jì)算機(jī)控制的機(jī)電一體化作業(yè)。（3）可以擴(kuò)展到分類、計(jì)量、包裝、分揀、配送等功能。2021/5/98<<物流設(shè)施與設(shè)備>>三、自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的分類1．按照立體倉(cāng)庫(kù)的高度分類可分為低層立體倉(cāng)庫(kù)、中層立體倉(cāng)庫(kù)和高層立體倉(cāng)庫(kù)。低層立體倉(cāng)庫(kù)高度在5米以下，中層立體倉(cāng)庫(kù)的高度在5～15米之間，高層立體倉(cāng)庫(kù)的高度在15米以上。立體倉(cāng)庫(kù)的建筑高度最高的可達(dá)40米，常用的立體倉(cāng)庫(kù)高度在7～25米之間。2021/5/99<<物流設(shè)施與設(shè)備>>海爾自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)一角2021/5/910<<物流設(shè)施與設(shè)備>>2．按照操作對(duì)象的不同，自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)類型包括托盤單元式自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)（PalletUnitAS/RS）箱盒單元式自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)（FineStocker）揀選式高層貨架倉(cāng)庫(kù)（PickStocker）單元/揀選式自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)（Unit-PickStocker）高架叉車倉(cāng)庫(kù)（RackForkStocker）其中，采用托盤集裝單元方式來保管物料的自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)，被國(guó)內(nèi)企業(yè)較為廣泛地采用。2021/5/911<<物流設(shè)施與設(shè)備>>3．按照儲(chǔ)存物品的特性進(jìn)行分類，有常溫自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)、低溫自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)、防爆型自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)等。4．按貨架構(gòu)造形式分為單元貨格式倉(cāng)庫(kù)、貫通式倉(cāng)庫(kù)、水平旋轉(zhuǎn)式倉(cāng)庫(kù)和垂直旋轉(zhuǎn)式倉(cāng)庫(kù)。5．按所起的作用分為生產(chǎn)性倉(cāng)庫(kù)和流通性倉(cāng)庫(kù)。2021/5/912<<物流設(shè)施與設(shè)備>>四、自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的特點(diǎn)1．自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的優(yōu)點(diǎn)能較好地滿足特殊倉(cāng)儲(chǔ)環(huán)境的需要,保證貨品在整個(gè)倉(cāng)儲(chǔ)過程的安全運(yùn)行,提高了作業(yè)質(zhì)量;由于采用了高層貨架和自動(dòng)化管理系統(tǒng),大大提高了倉(cāng)庫(kù)的單位面積利用率,提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率,降低了勞動(dòng)強(qiáng)度；減少了貨物處理和信息處理過程的差錯(cuò)；能夠合理有效地進(jìn)行庫(kù)存控制；便于實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的整體優(yōu)化。2021/5/913<<物流設(shè)施與設(shè)備>>2．自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的缺點(diǎn)

自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)有以下不足：(1)結(jié)構(gòu)復(fù)雜,配套設(shè)備多,需要的基建和設(shè)備投資很大；(2)貨架安裝精度要求高,施工比較困難,而且施工周期長(zhǎng)；(3)儲(chǔ)存貨品的品種受到一定的限制,不同類型的貨架僅適合于不同的儲(chǔ)存物品,因此,自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)一旦建成,系統(tǒng)的更新改造比較困難。2021/5/914<<物流設(shè)施與設(shè)備>>3、自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的適用條件自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)適用于貨品的出入庫(kù)作業(yè)頻率較大,且貨物流動(dòng)比較穩(wěn)定的情況。系統(tǒng)運(yùn)行需要有較大的資金投入；需要配備一支高素質(zhì)的專業(yè)技術(shù)隊(duì)伍；對(duì)貨品包裝要求嚴(yán)格；倉(cāng)庫(kù)的建筑地面應(yīng)有足夠的承載能力。2021/5/915<<物流設(shè)施與設(shè)備>>第二節(jié)倉(cāng)庫(kù)的基建及公用工程設(shè)施

自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的基本設(shè)施包括土建及公用工程設(shè)施、機(jī)械設(shè)施和電氣與電子設(shè)施。這些設(shè)施相互依存、相互制約，在使用維護(hù)和管理中應(yīng)該分別采取相應(yīng)的措施。一、廠房建筑庫(kù)房一般由地基、地坪、墻體、屋頂和門窗幾部分組成。2021/5/916<<物流設(shè)施與設(shè)備>>1．地坪地坪的作用主要是承受貨物、貨架以及人和機(jī)械設(shè)備等的荷載，因此，地坪必須有足夠的強(qiáng)度以保證安全使用。根據(jù)使用的建筑材料可分為土質(zhì)地坪、三合土、瀝青、磚石、混凝土以及鋼筋混凝土等。對(duì)地坪的基本要求是平坦堅(jiān)實(shí)，耐摩擦和沖擊，表面光潔不起灰塵。地坪的承載能力應(yīng)視堆放物品性質(zhì)、當(dāng)?shù)氐刭|(zhì)條件和使用的建筑材料確定，一般載荷量在5～10t／m2。2021/5/917<<物流設(shè)施與設(shè)備>>2．墻體墻體是庫(kù)房建筑的主要組成部分，起著承重、圍護(hù)和分隔等作用。墻體一般可分為內(nèi)墻和外墻；按承重與否可分為承重墻和非承重墻。對(duì)于起不同作用的墻壁可以根據(jù)不同的要求，選擇不同的結(jié)構(gòu)和材料。外墻的表面接觸外界環(huán)境，受外界氣溫變化、風(fēng)吹、雨淋、日曬等大氣侵蝕，因此，對(duì)承重外墻除要求其滿足具有承重能力的條件外，還需要考慮保溫、隔熱、防潮等圍護(hù)要求，以減少外部溫度、濕度等變化對(duì)庫(kù)存物品的影響。2021/5/918<<物流設(shè)施與設(shè)備>>3．屋頂屋頂由承載和覆蓋兩部分構(gòu)成，承載部分除承擔(dān)自身重量外，還要承擔(dān)風(fēng)、雪的荷載；覆蓋部分主要作用是抵御雨、雪、風(fēng)、沙的侵襲，同時(shí)也起保溫、隔熱、防潮的作用。對(duì)屋頂?shù)囊话阋笫欠浪?、保溫隔熱，并具有一定的防火性能，符合自重要輕、堅(jiān)固耐用等要求。2021/5/919<<物流設(shè)施與設(shè)備>>4．門窗門窗是庫(kù)房圍護(hù)結(jié)構(gòu)的組成部分，要求具有防水、保溫、防火、防盜等性能。其中，庫(kù)房窗戶主要是通風(fēng)和采光，因此，窗戶的形狀、尺寸、位置和數(shù)量應(yīng)能保證庫(kù)內(nèi)采光和通風(fēng)的需要，而且要求開閉方便，關(guān)閉嚴(yán)密；庫(kù)門主要是供人員和搬運(yùn)車輛通行，同時(shí)作業(yè)完畢后要關(guān)閉，以保持庫(kù)內(nèi)正常溫度、濕度，保證物品存放安全，因此，對(duì)庫(kù)門要求關(guān)啟方便、關(guān)閉精密，庫(kù)門的數(shù)量、尺寸應(yīng)考慮庫(kù)房的大小、吞吐量的多少、運(yùn)輸工具的類型、規(guī)格和儲(chǔ)存物品的形狀等因素。2021/5/920<<物流設(shè)施與設(shè)備>>貨架與倉(cāng)庫(kù)建筑分離2021/5/921<<物流設(shè)施與設(shè)備>>二、消防系統(tǒng)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的庫(kù)房比較大，貨物和設(shè)備多且密度大，又由于倉(cāng)庫(kù)的管理和操作人員較少，自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的消防系統(tǒng)大都采用自動(dòng)消防系統(tǒng)。一個(gè)功能完善的火災(zāi)自動(dòng)報(bào)警消防系統(tǒng)，是由以下分支系統(tǒng)組成，（1）自動(dòng)報(bào)警系統(tǒng)，火災(zāi)初起時(shí)進(jìn)行探知和警報(bào)；（2）自動(dòng)消防系統(tǒng)，對(duì)火災(zāi)進(jìn)行及時(shí)撲滅和有效的防護(hù)。2021/5/922<<物流設(shè)施與設(shè)備>>三、照明系統(tǒng)為了使倉(cāng)庫(kù)內(nèi)的管理操作和維護(hù)人員能進(jìn)行生產(chǎn)活動(dòng)，在立體倉(cāng)庫(kù)外圍的工作區(qū)和輔助區(qū)必須有一套良好的照明系統(tǒng)，自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的照明系統(tǒng)由日常照明、維修照明、應(yīng)急照明三部分組成。對(duì)于存儲(chǔ)感光材料的黑暗庫(kù)來說，照明系統(tǒng)要特殊考慮。2021/5/923<<物流設(shè)施與設(shè)備>>四、通風(fēng)及采暖系統(tǒng)自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)內(nèi)部的環(huán)境溫度一般在5～45℃即可，可采用自然通風(fēng)和機(jī)械通風(fēng)，在廠房屋頂上及側(cè)面安裝風(fēng)機(jī)、通風(fēng)窗,滿足通風(fēng)調(diào)溫的要求；通過在庫(kù)內(nèi)安裝中央空調(diào)、暖氣（或制冷系統(tǒng)）等設(shè)施，可以自動(dòng)控制庫(kù)內(nèi)溫度；而對(duì)散發(fā)有害氣體的倉(cāng)庫(kù)，可設(shè)置離心通風(fēng)機(jī)將有害氣體排出室外。2021/5/924<<物流設(shè)施與設(shè)備>>五、動(dòng)力系統(tǒng)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)一般需要?jiǎng)恿﹄娫矗潆娤到y(tǒng)多采用三相四線供電，中性點(diǎn)可直接接地。動(dòng)力電壓為交流電壓為380V/220V，50Hz，根據(jù)所有設(shè)備用電量的總和確定用電容量。配電系統(tǒng)的主要設(shè)備有：動(dòng)力配電箱、電力電纜、控制電纜、電纜橋架等。ERP2021/5/925<<物流設(shè)施與設(shè)備>>六、其他設(shè)施其他設(shè)施包括給排水設(shè)施、避雷接地設(shè)施和環(huán)境保護(hù)設(shè)施等。給水設(shè)施主要保證消防用水、工作用水，排水是指工作廢水、清潔廢水、雨水系統(tǒng)等產(chǎn)生的水的排除。環(huán)境保護(hù)方面，根據(jù)《中華人民共和國(guó)環(huán)境保護(hù)法》等有關(guān)法規(guī)，對(duì)生產(chǎn)過程中產(chǎn)生的污物、噪音采取必要的措施進(jìn)行排除和控制。2021/5/926<<物流設(shè)施與設(shè)備>>自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)建筑可高達(dá)40m米，屬于高層建筑，應(yīng)防止雷擊。雷擊時(shí)，巨大的雷電流沿著建筑物泄入大地時(shí)，會(huì)對(duì)建筑物內(nèi)部空間產(chǎn)生的各種影響，直擊雷防護(hù)措施可以減弱或避免雷電流對(duì)建筑物內(nèi)部空間產(chǎn)生的影響。建筑物防直擊雷的措施采用避雷針、避雷帶、避雷網(wǎng)、引下線、均壓環(huán)、等電位、接地體等方式，立體倉(cāng)庫(kù)一般設(shè)置避雷網(wǎng)防直擊雷。2021/5/927<<物流設(shè)施與設(shè)備>>第三節(jié)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)機(jī)械設(shè)備自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)機(jī)械設(shè)備一般包括高層貨架、巷道堆垛機(jī)和出入庫(kù)輸送、搬運(yùn)機(jī)械等。一、高層貨架高層貨架是自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)(AS/RS)主要組成部分，是保管物料的場(chǎng)所。隨著單元貨物重量和倉(cāng)庫(kù)高度的提高，要求貨架立柱、橫梁的剛度和強(qiáng)度提高，隨著倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)化程度的提高，要求貨架制造和安裝精度也相應(yīng)提高，高層貨架的高精度是自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的主要保證之一。2021/5/928<<物流設(shè)施與設(shè)備>>高層貨架的分類方法有以下幾種。（一）按建筑形式分為整體式和分離式。（1）整體式由貨架頂部支撐建筑屋架，在貨架邊側(cè)安裝墻圍，貨架與建筑物成一整體。建筑費(fèi)用低，抗震，尤其適用于15米以上的大型自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)（2）分離式貨架與建筑無關(guān)，呈獨(dú)立、分離狀態(tài)。適用于車間倉(cāng)庫(kù)、舊庫(kù)技術(shù)改造和中小型自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)。2021/5/929<<物流設(shè)施與設(shè)備>>（二）按建造材料分類（1）鋼筋混凝土貨架優(yōu)點(diǎn)：防火性能好，抗腐蝕能力強(qiáng)，維護(hù)保養(yǎng)簡(jiǎn)單。（2）鋼貨架優(yōu)點(diǎn)：構(gòu)件尺寸小，倉(cāng)庫(kù)利用率高，制作方便，安裝建設(shè)周期短。2021/5/930<<物流設(shè)施與設(shè)備>>（三）按負(fù)載能力分類

（1）輕負(fù)載式高層貨架

輕負(fù)載式貨架高度5～10m，以塑料籃等容器為存取單位，存取重量在50～100kg，一般以重量輕、小的貨物為儲(chǔ)存對(duì)象較適合，如電子零件、精密機(jī)器零件、汽車零件、藥品及化妝品等。2021/5/931<<物流設(shè)施與設(shè)備>>2021/5/932<<物流設(shè)施與設(shè)備>>（2）單元負(fù)載式高層貨架單元負(fù)載式高層貨架高度可達(dá)40m，儲(chǔ)位量可達(dá)10萬余個(gè)托盤單元，適用大型的倉(cāng)庫(kù)，普遍的高度為6～15m，儲(chǔ)位數(shù)在100～1000個(gè)托盤單元。隨著倉(cāng)儲(chǔ)自動(dòng)化技術(shù)的不斷進(jìn)步，存取時(shí)間愈來愈快，以100個(gè)托盤單元存取為例，平均存取時(shí)間為70s/托盤。

2021/5/933<<物流設(shè)施與設(shè)備>>2021/5/934<<物流設(shè)施與設(shè)備>>二、巷道堆垛機(jī)巷道式堆垛機(jī)又叫巷道堆垛起重機(jī)，是自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)中最重要的搬運(yùn)設(shè)備，它是隨著立體倉(cāng)庫(kù)的出現(xiàn)而發(fā)展起來的專用起重機(jī)，專用于高架倉(cāng)庫(kù)。巷道式堆垛機(jī)一般由機(jī)架、運(yùn)行機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、司機(jī)室、貨叉伸縮機(jī)構(gòu)、電氣控制設(shè)備等組成。2021/5/935<<物流設(shè)施與設(shè)備>>巷道式堆垛機(jī)的分類按用途分：?jiǎn)卧汀x型、單元-揀選型三種。按控制方式分：手動(dòng)、半自動(dòng)和全自動(dòng)三種。按照金屬結(jié)構(gòu)的形式可分：?jiǎn)瘟⒅碗p立柱兩種。按應(yīng)用巷道數(shù)量分：直道型、轉(zhuǎn)彎型和轉(zhuǎn)軌型三種。2021/5/936<<物流設(shè)施與設(shè)備>>

巷道式單立柱堆垛機(jī)

單立柱結(jié)構(gòu)的堆垛機(jī)機(jī)架由一根立柱和下橫梁組成。立柱多采用較大的H型鋼焊接制作，立柱上附加導(dǎo)軌。整機(jī)重量較輕，消耗材料少，因此制造成本相對(duì)較低，但剛性稍差。該設(shè)備的參數(shù)如下所示。

主要性能：倉(cāng)庫(kù)高度6～24m,最大40m；

運(yùn)行速度：標(biāo)準(zhǔn)型80m/min、高速型200m/min；

起升高度：標(biāo)準(zhǔn)型Hmax=20m/min、高速型Hmax=50m/min；

貨叉伸縮速度：Vmax=12m/min(標(biāo)準(zhǔn)性)、50m/min(高速型)。2021/5/937<<物流設(shè)施與設(shè)備>>雙立柱巷道堆垛機(jī)

機(jī)機(jī)架由兩根立柱和上橫梁、下橫梁組成一個(gè)長(zhǎng)方形框架。立柱形式有方管和圓管，方管兼做起升導(dǎo)軌，圓管需附加起升導(dǎo)軌。有軌雙立柱巷道堆垛機(jī)2021/5/938<<物流設(shè)施與設(shè)備>>3．高架叉車高架叉車分類：（1）托盤單元型：由貨叉進(jìn)行托盤貨物的堆垛作業(yè)，如圖10-10所示：司機(jī)室地面固定型，起升高度較低，因而視線較差。圖10-9也是托盤單元型，司機(jī)室和貨叉一同升降，視野好。（2）揀選型：如圖10-11所示的無軌堆垛機(jī)，無貨叉作業(yè)機(jī)構(gòu)，司機(jī)室隨作業(yè)貨叉升降，由司機(jī)向兩側(cè)高層貨架內(nèi)的物料進(jìn)行揀選作業(yè)。起升高度較高、視線好。由高架叉車和高層貨架為主組成的倉(cāng)庫(kù)，稱為高架叉車倉(cāng)庫(kù)。2021/5/939<<物流設(shè)施與設(shè)備>>司機(jī)室和貨叉一同升降，視野好.2021/5/940<<物流設(shè)施與設(shè)備>>無軌堆垛機(jī)（托盤單元型）

無軌堆垛機(jī)（揀選型）2021/5/941<<物流設(shè)施與設(shè)備>>4．橋式堆垛起重機(jī)主要由橋架、大車運(yùn)行機(jī)構(gòu)、小車運(yùn)行機(jī)構(gòu)、電氣設(shè)備等部分組成。其工作原理可參考第五章橋式起重機(jī)部分。操縱司機(jī)室有單獨(dú)的起升機(jī)構(gòu)，保證司機(jī)有良好的視野，同時(shí)司機(jī)室還安裝有安全裝置，保證了操縱者的安全。起重機(jī)還裝有多種安全裝置，保證了起重機(jī)的安全工作。2021/5/942<<物流設(shè)施與設(shè)備>>三、周邊搬運(yùn)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)與裝卸碼垛機(jī)器人

巷道機(jī)只能在巷道內(nèi)進(jìn)行存取作業(yè)，貨物出入庫(kù)需通過周圍的配套搬運(yùn)機(jī)械設(shè)施。周邊搬運(yùn)系統(tǒng)包括搬運(yùn)輸送設(shè)備、自動(dòng)導(dǎo)向車、機(jī)器人、叉車、臺(tái)車、托盤等。其作用是配合巷道式堆垛機(jī)完成貨物運(yùn)輸、搬運(yùn)、分揀等作業(yè)，還可以臨時(shí)取代其他主要搬運(yùn)系統(tǒng)，使自動(dòng)存取系統(tǒng)維持工作，完成貨物出入庫(kù)作業(yè)。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的控制系統(tǒng)：自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的控制形式有手動(dòng)控制、隨機(jī)自動(dòng)控制、遠(yuǎn)距離自動(dòng)控制和計(jì)算機(jī)自動(dòng)控制四種形式。2021/5/943<<物流設(shè)施與設(shè)備>>（一）穿梭車(RGVRailGuideVehicle)

在自動(dòng)化物流系統(tǒng)中，物料輸送主要采用鏈?zhǔn)?、輥道、帶式輸送機(jī)等通用設(shè)備，一般均固定在地面上。將上述設(shè)備裝上行走輪，沿固定路徑移動(dòng)，就成為穿梭車。穿梭車具有動(dòng)態(tài)移載的特點(diǎn)，能使物料在不同工位之間的傳送及輸送線布局更加緊湊、簡(jiǎn)捷，從而提高物料的輸送效率。因此，穿梭車在自動(dòng)化物流系統(tǒng)中應(yīng)用較為普遍。一般來說，沿固定軌道行走的輸送設(shè)備稱為穿梭車（RGV），無軌的稱為自動(dòng)導(dǎo)引車（AGV），在空中輸送的稱為懸掛小車（EMS）。從軌道形式上，穿梭車可分為往復(fù)式直行穿梭車和環(huán)行穿梭車，環(huán)行穿梭車能在同一軌道上運(yùn)行多輛車體，可大大提高搬運(yùn)能力，是穿梭車的發(fā)展趨勢(shì)。目前，國(guó)內(nèi)穿梭車的速度一般為120~200m/min，在國(guó)外機(jī)場(chǎng)行李分揀系統(tǒng)中，采用無接觸能量傳輸技術(shù)的穿梭車最高走行速度可達(dá)600m/min。2021/5/944<<物流設(shè)施與設(shè)備>>單軌往復(fù)穿梭車雙軌往復(fù)穿梭車穿梭車(RGV)是通過導(dǎo)軌或地鏈來約束和引導(dǎo)小車運(yùn)行。它有兩套傳動(dòng)機(jī)構(gòu)：輸送機(jī)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。穿梭車(RGV)的約束導(dǎo)軌由雙軌和單軌兩種。2021/5/945<<物流設(shè)施與設(shè)備>>（二）輥筒式輸送機(jī)

輥筒式輸送機(jī)分為動(dòng)力式和無動(dòng)力式；無動(dòng)力式呈一定坡度，使貨物靠自身重力從高端移動(dòng)到低端；動(dòng)力式由一系列排列整齊的具有一定間隔的輥?zhàn)咏M成；3-4個(gè)輥?zhàn)油瑫r(shí)支撐一件貨物。2021/5/946<<物流設(shè)施與設(shè)備>>（三）鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)

（1）裝載式鏈條輸送機(jī)（2）平頂式板鏈輸送機(jī)（3）懸掛鏈輸送機(jī)（4）鏈?zhǔn)教嵘龣C(jī)2021/5/947<<物流設(shè)施與設(shè)備>>（四）自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)車（AGV）

自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)車簡(jiǎn)稱AGV(AutomaticGuidedVehicle)是裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸小車，是自動(dòng)化物流系統(tǒng)中的關(guān)鍵設(shè)備之一。

AGV是在計(jì)算機(jī)和無線局域網(wǎng)絡(luò)的控制下，經(jīng)磁、激光等導(dǎo)向裝置引導(dǎo)并沿程序設(shè)定路徑運(yùn)行完成作業(yè)的無人駕駛自動(dòng)小車。AGV具有安全保護(hù)以及各種移載功能，采用電池驅(qū)動(dòng)（交、直流），是自動(dòng)化物流系統(tǒng)中的關(guān)鍵設(shè)備之一，為現(xiàn)代制造業(yè)物流和自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)提供了一種高度柔性化和自動(dòng)化的運(yùn)輸方式。具有導(dǎo)向行駛、認(rèn)址和移交載荷的基本功能。2021/5/948<<物流設(shè)施與設(shè)備>>AGV實(shí)例2021/5/949<<物流設(shè)施與設(shè)備>>1．AGV的基本結(jié)構(gòu)組成AGV主要由車架、驅(qū)動(dòng)裝置、蓄電和充電裝置、轉(zhuǎn)向裝置、車上控制器、安全保護(hù)裝置、信息傳輸與處理裝置等組成，如圖10-17所示。（1)車體：車體由車架和相應(yīng)的機(jī)械裝置所組成，是AGV的基礎(chǔ)部分，是其他總成部件的安裝基礎(chǔ)。（2)蓄電和充電裝置：AGV常采用24V或48V直流蓄電池為動(dòng)力。蓄電池供電一般應(yīng)保證連續(xù)工作8小時(shí)以上的需要。（3)驅(qū)動(dòng)裝置：AGV的驅(qū)動(dòng)裝置由車輪、減速器、制動(dòng)器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)及速度控制器等部分組成，是控制AGV正常運(yùn)行的裝置，其運(yùn)行指令由計(jì)算機(jī)或人工控制器發(fā)出。其運(yùn)行速度、方向、制動(dòng)的調(diào)節(jié)分別由計(jì)算機(jī)控制。為了安全，在斷電時(shí)制動(dòng)裝置能靠機(jī)械實(shí)現(xiàn)制動(dòng)。2021/5/950<<物流設(shè)施與設(shè)備>>

AGV的結(jié)構(gòu)示意圖

1—安全擋圈2、11—認(rèn)址線圈3—失靈控制線圈4—導(dǎo)向探測(cè)線圈5—驅(qū)動(dòng)軸6—驅(qū)動(dòng)電機(jī)7—轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)8—導(dǎo)向伺服電機(jī)9—蓄電池箱10—車架12—制動(dòng)用電磁離合器13—車輪2021/5/951<<物流設(shè)施與設(shè)備>>2自動(dòng)導(dǎo)向車系統(tǒng)（AGVS）的構(gòu)成

以自動(dòng)導(dǎo)向的無人駕駛搬運(yùn)小車為主體，由導(dǎo)向系統(tǒng)、自動(dòng)寄送系統(tǒng)、數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)、管理系統(tǒng)、安全保護(hù)裝置及周邊設(shè)備等組成。2021/5/952<<物流設(shè)施與設(shè)備>>1．自動(dòng)導(dǎo)向車（AGV）無人駕駛的、能自動(dòng)導(dǎo)向運(yùn)行的搬運(yùn)車輛，大多采用由蓄電池供電和直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。自動(dòng)導(dǎo)向車的承載量一般為50～5000kg，最大承載量已達(dá)到100t。

根據(jù)用途的不同，自動(dòng)導(dǎo)向車有多種型式自動(dòng)導(dǎo)向搬運(yùn)車自動(dòng)導(dǎo)向牽引車自動(dòng)導(dǎo)向叉車等2021/5/953<<物流設(shè)施與設(shè)備>>2．導(dǎo)向系統(tǒng)分外導(dǎo)式導(dǎo)向系統(tǒng)和自導(dǎo)式導(dǎo)向系統(tǒng)兩種1）外導(dǎo)式導(dǎo)向系統(tǒng)在車輛的運(yùn)行路線上設(shè)置導(dǎo)向信息媒體（導(dǎo)線、磁帶、色帶等），由車上的導(dǎo)向傳感器接受線路媒體的導(dǎo)向信息，信息經(jīng)實(shí)時(shí)處理后控制車輛沿正確路線行駛。其中應(yīng)用最多的是電磁導(dǎo)向和光學(xué)導(dǎo)向兩種（1）電磁導(dǎo)向系統(tǒng)

沿運(yùn)行線路地溝中敷設(shè)導(dǎo)線，饋以5～30kHz的變頻電流，形成沿導(dǎo)線擴(kuò)展的交變電磁場(chǎng)。車輛檢拾傳感器接受信號(hào)，并根據(jù)信號(hào)場(chǎng)的強(qiáng)度來判斷車體是否偏離了路線，使車輛跟蹤埋線沿正確的路線運(yùn)行。2021/5/954<<物流設(shè)施與設(shè)備>>（2）光學(xué)導(dǎo)向系統(tǒng)在線路上敷設(shè)一種有穩(wěn)定反光率的色帶，導(dǎo)向車上裝有發(fā)光源和接受反射光的光電傳感器。通過對(duì)傳感器檢測(cè)到的光信號(hào)進(jìn)行計(jì)算，調(diào)整小車運(yùn)動(dòng)位置，使小車正確地導(dǎo)向運(yùn)行。2）自導(dǎo)式導(dǎo)向系統(tǒng)在車輛上預(yù)先設(shè)定運(yùn)行線路的坐標(biāo)信息。在車輛運(yùn)行時(shí)，實(shí)時(shí)地測(cè)出實(shí)際的車輛位置坐標(biāo)，再將二者進(jìn)行比較后控制車輛的導(dǎo)向運(yùn)行。2021/5/955<<物流設(shè)施與設(shè)備>>3．寄送系統(tǒng)

——寄送系統(tǒng)包括認(rèn)址、定位兩部分。在車輛?？康刂诽幵O(shè)置傳感標(biāo)志，如磁鐵、色標(biāo)等。自動(dòng)導(dǎo)向車以相對(duì)認(rèn)址或絕對(duì)認(rèn)址的方式來接收標(biāo)志信號(hào)，使車輛完成認(rèn)址?？俊?/p>

車輛在地址處的定位可以分為一次定位和二次定位。車輛提前減速，在目的地地址處制動(dòng)停車，是車輛的一次定位。車輛的一次認(rèn)址定位的停車精度可達(dá)±5mm。二次定位是高精度定位，采用機(jī)械方式，其定位精度可達(dá)±1mm。2021/5/956<<物流設(shè)施與設(shè)備>>4．?dāng)?shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)

在地面設(shè)施之間一般采用有線傳輸方式。在流動(dòng)車輛和地面固定設(shè)施之間，采用無線傳輸方式。

數(shù)據(jù)感應(yīng)傳輸?shù)脑恚貉剀囕v運(yùn)行的路線（或在通信段點(diǎn)處）安裝數(shù)據(jù)傳輸導(dǎo)線（或線圈），以55～95kHz頻率載波方式傳輸需要的數(shù)據(jù)，再由車輛上的調(diào)制解調(diào)器將數(shù)據(jù)感應(yīng)器接收到的信號(hào)轉(zhuǎn)換成可以識(shí)別的位置信號(hào)，完成車輛與地面設(shè)施之間的控制對(duì)話。2021/5/957<<物流設(shè)施與設(shè)備>>3．自動(dòng)導(dǎo)向車的主要參數(shù)1、承載量、牽引質(zhì)量

額定承載量——自動(dòng)導(dǎo)向搬運(yùn)車在正常使用時(shí)可搬運(yùn)貨物的最大質(zhì)量

牽引質(zhì)量——自動(dòng)導(dǎo)向牽引車在平坦道路上行駛時(shí)能牽引的最大質(zhì)量。牽引質(zhì)量中不包括被牽引的拖掛車質(zhì)量。2、車體尺寸自動(dòng)導(dǎo)向車的長(zhǎng)、寬、高尺寸。它們適應(yīng)搬運(yùn)物品的尺寸、通道寬度以及移載動(dòng)作的要求。3、運(yùn)行速度車輛正常行駛時(shí)的速度。決定車輛作業(yè)周期或搬運(yùn)效率。2021/5/958<<物流設(shè)施與設(shè)備>>4．認(rèn)址精度指一次定位的認(rèn)址精度，即車輛到達(dá)目的地址處并準(zhǔn)備自動(dòng)移載時(shí)的駐車精度。它是確定移載方式的重要參數(shù)。5．最小彎道半徑轉(zhuǎn)彎時(shí)彎道的最小曲率半徑它決定車輛彎道運(yùn)行所需空間6．蓄電池容量指在作業(yè)期間內(nèi)進(jìn)行正常作業(yè)時(shí)車輛能夠從蓄電池獲得的能源供應(yīng)量。2021/5/959<<物流設(shè)施與設(shè)備>>（五）碼垛機(jī)與碼垛機(jī)器人自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)中大量使用碼垛機(jī)或機(jī)器人完成碼垛、拆垛的工作。1．機(jī)器人自動(dòng)裝箱、碼垛工作站是一種集成化的系統(tǒng)，它包括工業(yè)機(jī)器人、控制器、編程器、機(jī)器人手爪、自動(dòng)拆/疊盤機(jī)、托盤輸送及定位設(shè)備和碼垛模式軟件。它還配置自動(dòng)稱重、貼標(biāo)簽和檢測(cè)及通訊系統(tǒng)，并與生產(chǎn)控制系統(tǒng)相連接，以形成一個(gè)完整的集成化包裝生產(chǎn)線。機(jī)器人自動(dòng)裝箱、碼垛工作站可應(yīng)用于建材、家電、電子、化纖、汽車、食品等行業(yè)。2021/5/960<<物流設(shè)施與設(shè)備>>機(jī)器人自動(dòng)裝箱、碼垛工作站的具體應(yīng)用有下面幾種：（1）生產(chǎn)線末端碼垛的簡(jiǎn)單工作站：這種柔性碼垛系統(tǒng)從輸送線上下料并將工件碼垛、加層墊等，緊跟著有一輸送線將碼好的托盤送走。（2）碼垛/拆垛工作站：這種柔性碼垛系統(tǒng)可將三垛不同貨物碼成一垛，機(jī)器人還可抓取托盤和層墊，一垛碼滿后由輸送線自動(dòng)輸出。（3）生產(chǎn)線中碼垛：工件在輸送線定位點(diǎn)被抓取并放到兩個(gè)不同托盤上，層墊也被機(jī)器人抓取。托盤和滿垛通過線體自動(dòng)輸出或輸入。（4）生產(chǎn)線末端碼垛的復(fù)雜工作站：工件來自三條不同線體上，它們被抓取并放到三個(gè)不同托盤上，層墊也被機(jī)器人抓取。托盤和滿垛由線體上自動(dòng)輸出或輸入。2021/5/961<<物流設(shè)施與設(shè)備>>機(jī)器人碼垛

碼垛機(jī)碼垛2021/5/962<<物流設(shè)施與設(shè)備>>（六）自動(dòng)分揀機(jī)設(shè)備分揀是指將物品按品種、出入庫(kù)先后順序進(jìn)行分門別類堆放的作業(yè)。這項(xiàng)工作可以通過人工的方式進(jìn)行，也可以用自動(dòng)化設(shè)備進(jìn)行處理。能連續(xù)、大批量地分揀貨物,分揀誤差率極低、分揀作業(yè)基本實(shí)現(xiàn)無人化。2021/5/963<<物流設(shè)施與設(shè)備>>1．自動(dòng)分揀系統(tǒng)的適用條件（1）一次性投資巨大（本身需要建設(shè)短則40-50，長(zhǎng)則150-200米的機(jī)械傳輸線，還要有配套的機(jī)電一體化控制系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)及通信系統(tǒng)）。（2）對(duì)商品外包裝要求高(只適于分揀底部平坦且具有剛性的包裝規(guī)則的商品）。為了使大部分商品都能用機(jī)械進(jìn)行自動(dòng)分揀，可以采取的措施：（a）推行標(biāo)準(zhǔn)化包裝，使大部分商品的包裝符合國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)；（b）根據(jù)所分揀的大部分商品的統(tǒng)一的包裝特性，定制特定的分揀機(jī)。2021/5/964<<物流設(shè)施與設(shè)備>>2．自動(dòng)分揀系統(tǒng)的組成自動(dòng)分揀系統(tǒng)種類繁多，一般由控制裝置、分類裝置、輸送裝置及分揀道口組成。以上四部分裝置通過計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)聯(lián)結(jié)在一起，配合人工控制及相應(yīng)的人工處理環(huán)節(jié)構(gòu)成一個(gè)完整的自動(dòng)分揀系統(tǒng)。2021/5/965<<物流設(shè)施與設(shè)備>>（1）控制裝置的作用是識(shí)別、接受和處理分揀信號(hào)，根據(jù)分揀信號(hào)的要求指示分類裝置，按商品品種、商品送達(dá)地點(diǎn)或者貨主的類別對(duì)商品進(jìn)行自動(dòng)分揀。（2）分類裝置的作用是根據(jù)控制裝置發(fā)出的分揀指示，當(dāng)具有相同分揀信號(hào)的商品經(jīng)過該裝置時(shí)，該裝置工作，改變商品在輸送裝置上的運(yùn)行方向，使其進(jìn)入其他輸送機(jī)或分揀道口。2021/5/966<<物流設(shè)施與設(shè)備>>（3）輸送裝置的主要組成部分是傳送帶或輸送機(jī)，其主要作用是使待分揀商品魚貫通過控制裝置、分類裝置。（4）分揀道口是已分揀商品脫離主輸送機(jī)進(jìn)入集貨區(qū)域的通道，一般有鋼帶、皮帶、輥筒等組成滑道，使商品從主輸送裝置滑向集貨站臺(tái)，在那里由工作人員將該道口的所有商品集中后或是入庫(kù)儲(chǔ)存，或是組配裝車并進(jìn)行配送作業(yè)。2021/5/967<<物流設(shè)施與設(shè)備>>3.自動(dòng)分揀系統(tǒng)的種類

自動(dòng)分揀系統(tǒng)有超過10種不同型式，基本分為直線型分揀系統(tǒng)和環(huán)型分揀系統(tǒng)兩種類型。直線型分揀系統(tǒng)主要包括滑塊式分揀機(jī)、滾輪分揀機(jī)、滾筒分揀機(jī)等；環(huán)型分揀系統(tǒng)主要包括翻盤式分揀機(jī)和交叉帶式分揀機(jī)；其他還有推桿式分揀機(jī)和垂直分揀機(jī)。貨物傳送裝置：鋼帶輸送機(jī)、膠帶輸送機(jī)、托盤輸送機(jī)、輥柱輸送機(jī)等。常見的自動(dòng)分揀機(jī)構(gòu)有推出式、浮出式導(dǎo)輪轉(zhuǎn)向盤、傾盤機(jī)構(gòu)等。2021/5/968<<物流設(shè)施與設(shè)備>>

氣缸側(cè)推式輥柱分揀機(jī)2021/5/969<<物流設(shè)施與設(shè)備>>鏈條帶動(dòng)式輥柱分揀機(jī)1－輥柱式分揀機(jī)2－鏈條3－輥柱式輸送機(jī)4－貨物

作業(yè)時(shí)，貨物由輥柱式輸送機(jī)帶動(dòng)，當(dāng)貨物到達(dá)分揀位置時(shí)，鏈條帶動(dòng)輥柱式分揀機(jī)將貨物托至輥柱式輸送機(jī)，完成分揀。2021/5/970<<物流設(shè)施與設(shè)備>>落入式分揀機(jī)貨物從主輸送線運(yùn)動(dòng)到分揀位置時(shí)，機(jī)構(gòu)突然抬起來，物品靠自重落入分流線的滑槽中。2021/5/971<<物流設(shè)施與設(shè)備>>滑塊式輥柱分揀機(jī)在輸送機(jī)的滑道上裝有可沿桿長(zhǎng)方向滑動(dòng)的滑塊，滑塊的驅(qū)動(dòng)力一般是電磁力，若干個(gè)移動(dòng)的滑塊引導(dǎo)貨物由主輸送機(jī)進(jìn)入分流輸送機(jī)。棍柱式分揀機(jī)分揀系統(tǒng)能夠迅速、安全、輕柔、準(zhǔn)確地分選各類物品，可以根據(jù)重量、體積、形狀等進(jìn)行分選，從整個(gè)工廠的流水線到配送中心(采用滑塊式分類機(jī)構(gòu))。2021/5/972<<物流設(shè)施與設(shè)備>>大托盤高速分揀機(jī)用于包裹和印刷品分揀。采用可編程控制，可實(shí)現(xiàn)上位機(jī)聯(lián)網(wǎng)、條碼掃描、故障顯示，翻盤可配置氣動(dòng)系統(tǒng)。