碼垛機(jī)器人及其操作應(yīng)用

—碼垛機(jī)器人及其操作應(yīng)用目前一頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)導(dǎo)入案例機(jī)器人助力啤酒、飲料產(chǎn)業(yè)，實(shí)現(xiàn)碼垛自動(dòng)化

隨著中國啤酒飲料產(chǎn)業(yè)的不斷發(fā)展以及生產(chǎn)技術(shù)裝備的不斷革新，機(jī)器人技術(shù)在啤酒、飲料包裝碼垛中也得到了廣泛的應(yīng)用。同時(shí)，機(jī)器人技術(shù)在醫(yī)藥和消費(fèi)品領(lǐng)域的應(yīng)用范圍也正逐漸擴(kuò)大，尤其在這些領(lǐng)域至關(guān)重要的包裝碼垛環(huán)節(jié)中，機(jī)器人已經(jīng)在真正意義上成為生產(chǎn)商在包裝碼垛環(huán)節(jié)的有力武器。目前二頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)2、三菱機(jī)器人碼垛目前三頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)碼垛碼垛，就是把貨物按照一定的擺放順序與層次整齊地堆疊好。目前四頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)碼垛機(jī)是將已裝入容器的紙箱，按一定排列碼放在托盤、棧板（木質(zhì)、塑膠）上，進(jìn)行自動(dòng)堆碼，可堆碼多層，然后推出，便于叉車運(yùn)至倉庫儲(chǔ)存。目前五頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)

碼垛機(jī)目前六頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)橋式碼垛機(jī)橋式碼垛機(jī)占用空間大，碼垛速度慢，垛型不規(guī)整。機(jī)械式碼垛機(jī)（高位碼垛機(jī)）機(jī)械式碼垛機(jī)占用空間大，通用性差，機(jī)構(gòu)復(fù)雜，耗電量高。優(yōu)點(diǎn)是價(jià)格相對(duì)機(jī)器人碼垛價(jià)格比較低。目前七頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)目前八頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)6.1碼垛機(jī)器人的分類及特點(diǎn)碼垛機(jī)器人具有作業(yè)高效、碼垛穩(wěn)定等優(yōu)點(diǎn)，解放工人繁重體力勞動(dòng)，已在所各個(gè)行業(yè)的包裝物流線中發(fā)揮強(qiáng)大作用。其主要優(yōu)點(diǎn)有：處位置————占地面積少，動(dòng)作范圍大，減少廠源浪費(fèi)?！菊n能耗低，降低運(yùn)行成本。堂認(rèn)知】提高生產(chǎn)效率，解放繁重體力勞動(dòng)，實(shí)現(xiàn)“無人”或“少人”碼垛。改善工人勞作條件，擺脫有毒、有害環(huán)境。柔性高、適應(yīng)性強(qiáng)，可實(shí)現(xiàn)不同物料碼垛。定位準(zhǔn)確，穩(wěn)定性高。目前九頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)6.1碼垛機(jī)器人的分類及特點(diǎn)碼垛機(jī)器人與搬運(yùn)機(jī)器人在本體結(jié)構(gòu)上沒有過多區(qū)別，通?？烧J(rèn)為碼垛機(jī)器人本體較搬運(yùn)機(jī)器人大，在實(shí)際生產(chǎn)當(dāng)中碼垛機(jī)器人多為四軸且多數(shù)帶有輔助連桿，連桿主要起到增加力矩和平衡的作用，碼垛機(jī)器人多不能進(jìn)行橫向或縱向移動(dòng)，目前十頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)安裝在物流線末端，常見的碼垛機(jī)器人結(jié)構(gòu)多為關(guān)節(jié)式碼垛機(jī)器人、擺臂式碼垛機(jī)器人和龍門式碼垛機(jī)器人。關(guān)節(jié)式碼垛機(jī)器人龍門式碼垛機(jī)器人碼垛機(jī)器人分類目前十一頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)擺臂式碼垛機(jī)器人目前十二頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)6.2碼垛機(jī)器人的系統(tǒng)組成通常碼垛機(jī)器人主要有操作機(jī)、控制系統(tǒng)、碼垛系統(tǒng)（氣體發(fā)生裝置、液壓發(fā)生裝置）和安全保護(hù)裝置組成。36125471—機(jī)器人控制柜；2—示教器；3—?dú)怏w發(fā)生裝置；4—真空發(fā)生裝置；5—操作機(jī)；6—夾板式手爪；7—底座碼垛機(jī)器人系統(tǒng)組成目前十三頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)關(guān)節(jié)式碼垛機(jī)器人常見本體多為4軸，亦有5、6軸碼垛機(jī)器人，但在實(shí)際包裝碼垛物流線中5、6軸碼垛機(jī)器人相對(duì)較少。碼垛主要在物流線末端進(jìn)行工作，4軸碼垛機(jī)器人足以滿足日常碼垛。KUKAKR700PAFANUCM-410iBABBIRB660YASKAWAMPL80四巨頭碼垛機(jī)器人本體目前十四頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)機(jī)器人碼垛生產(chǎn)線自動(dòng)包裝生產(chǎn)線及機(jī)器人碼垛生產(chǎn)線組成開始系統(tǒng)供電供氣分料器粗加料細(xì)加料額定值自動(dòng)供袋取袋夾袋夾帶機(jī)松開輸送單元折邊單元封口單元倒包壓包單元金屬檢測機(jī)重量復(fù)檢機(jī)噴碼打印機(jī)機(jī)器人自動(dòng)碼垛機(jī)不合格不合格剔除1.自動(dòng)定量包裝機(jī)2.自動(dòng)供袋取袋套袋裝置3.主輸送單元4.自動(dòng)封口單元5.噴墨打印（打碼）單元6.倒包、壓包輸送單元7.高低輸送單元8.金屬檢測機(jī)9.重量復(fù)檢機(jī)10.自動(dòng)剔除機(jī)11.機(jī)器人碼垛12.電氣控制單元高位碼垛機(jī)器人碼垛目前十五頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)機(jī)器人碼垛生產(chǎn)線機(jī)器人碼垛生產(chǎn)線整體示意圖目前十六頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)機(jī)器人碼垛生產(chǎn)線機(jī)器人碼垛示意圖目前十七頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)

作為碼垛機(jī)器人的重要組成部分之一，碼垛機(jī)械手（也稱手爪或抓手）的工作性能，包括高可靠性、結(jié)構(gòu)簡單新穎、質(zhì)量小等參數(shù)對(duì)碼垛機(jī)器人的整體工作性能具有非常重要的意義?？筛鶕?jù)不同的產(chǎn)品，設(shè)計(jì)不同類型的機(jī)械手爪，使得碼垛機(jī)器人具有效率高、質(zhì)量好、適用范圍廣、成本低等優(yōu)勢，并能很好地完成碼垛工作。機(jī)械手爪(末端執(zhí)行器)目前十八頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)常見碼垛機(jī)器人的末端執(zhí)行器有吸附式、夾板式、抓取式、組合式。吸附式在碼垛中吸附式末端執(zhí)行器主要為氣吸附，主要適用于可吸取的碼放物；廣泛應(yīng)用于醫(yī)藥、食品、煙酒等行業(yè)。目前十九頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)機(jī)械手爪：真空吸附式機(jī)械手爪說明：該類手爪主要用于適合吸盤吸取的碼放物，如覆膜包裝盒，裝啤酒箱，塑料箱，紙箱等。20目前二十頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)

夾板式

夾板式手爪是碼垛過程中最常用的一類手爪，常見的有

單板式

和雙板式，主要用于整箱或規(guī)則盒碼垛，夾板式手爪加持力度較吸附式手爪大，并且兩側(cè)板光滑不會(huì)損傷碼垛產(chǎn)品外觀質(zhì)量，單板式與雙板式的側(cè)板一般都會(huì)有可旋轉(zhuǎn)爪鉤。目前二十一頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)

爪鉤b)雙板式a)單板式夾板式手爪目前二十二頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)機(jī)械手爪：夾板式機(jī)械手爪單板型機(jī)械手爪雙板型機(jī)械手爪說明：該類手爪主要用于整箱或規(guī)則盒裝包裝物品的碼放，可用于各種行業(yè)。可以一次碼一箱（盒）或多箱（盒）。23目前二十三頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)

抓取式抓取式手爪是一種可靈活適應(yīng)不同形狀和內(nèi)含物的包裝袋。抓取式手爪目前二十四頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)說明：該類機(jī)械手手爪主要用于袋裝物的碼放，如面粉，飼料，水泥，化肥等等。機(jī)械手爪：抓取式機(jī)械手爪25目前二十五頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)

組合式組合式是通過組合獲得各單組手爪優(yōu)勢的一種手爪，靈活性較大，各單組手爪之間既可單獨(dú)使用又可配合使用，可同時(shí)滿足多個(gè)工位的碼垛。吸盤爪鉤組合式手爪

目前二十六頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)機(jī)械手爪：組合式機(jī)械手爪吸盤抓鉤真空吸取式+抓取式組合機(jī)械手爪說明：組合式手爪是前三種手爪的靈活組合，同時(shí)滿足多個(gè)工位碼放。27目前二十七頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)

搬運(yùn)碼垛機(jī)器人主要包括機(jī)器人和碼垛系統(tǒng)組成。機(jī)器人由搬運(yùn)機(jī)器人本體及完成碼垛排列控制的控制柜組成。碼垛系統(tǒng)中末端執(zhí)行器主要有吸附式、夾板式、抓取式和組合式等形式。目前二十八頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)6.3碼垛機(jī)器人的作業(yè)示教

碼垛機(jī)器人是在物流生產(chǎn)線末端取代人工或碼垛機(jī)完成工件的自動(dòng)碼垛功能。主要適應(yīng)對(duì)象為大批量、重復(fù)性強(qiáng)或是工作環(huán)境具有高溫、粉塵等條件惡劣情況。具有定位精確、碼垛質(zhì)量穩(wěn)定、工作節(jié)拍可調(diào)、運(yùn)行平穩(wěn)可靠、維修方便等特點(diǎn)。目前二十九頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)IRB460系列工業(yè)機(jī)器人四巨頭目前三十頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)KUKA的KR300PA,KR470PA,KR700PA系列PANUC的M,R系列YASKAWA的MPL系列目前三十一頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)TCP確定：對(duì)碼垛機(jī)器人而言，以末端執(zhí)行器不同而設(shè)置在不同位置，就吸附式而言其TCP一般設(shè)在法蘭中心線與吸盤所在平面交點(diǎn)的連線上并延伸一段距離，距離的長短依據(jù)吸附物料高度確定；夾板式和抓取式的TCP一般設(shè)在法蘭中心線與手爪前端面交點(diǎn)處；而組合式TCP設(shè)定點(diǎn)需依據(jù)起主要作用的單組手爪確定。目前三十二頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)

物料工具中心在法蘭中心高度線與吸盤平面的交點(diǎn)的連線上并延伸距離TCP等同于物料高度處吸盤式TCP生產(chǎn)再現(xiàn)吸盤式TCP點(diǎn)及生產(chǎn)再現(xiàn)目前三十三頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)工具中心在法蘭中心線與手爪前端面的交點(diǎn)處TCP抓取式TCP生產(chǎn)再現(xiàn)抓取式TCP點(diǎn)及生產(chǎn)再現(xiàn)

目前三十四頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)以袋料碼垛為例，選擇關(guān)節(jié)式（4軸），末端執(zhí)行器為抓取式，采用在線示教方式為機(jī)器人輸入碼垛作業(yè)程序，以A垛Ⅰ碼垛為例展開。C程序點(diǎn)8程序點(diǎn)1程序點(diǎn)7A程序點(diǎn)5ⅣⅢⅤⅡ程序點(diǎn)6Ⅰ程序點(diǎn)2程序點(diǎn)4程序點(diǎn)3BⅩⅧⅥⅧⅦ碼垛機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡圖例目前三十五頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)6.3碼垛機(jī)器人的作業(yè)示教程序點(diǎn)說明所處位置程序點(diǎn)說明抓手動(dòng)作程序點(diǎn)說明抓手動(dòng)作————【課程序點(diǎn)1機(jī)器人原點(diǎn)程序點(diǎn)5碼垛中間點(diǎn)抓取堂認(rèn)知】程序點(diǎn)2碼垛臨近點(diǎn)程序點(diǎn)6碼垛作業(yè)點(diǎn)放置程序點(diǎn)3碼垛作業(yè)點(diǎn)抓取程序點(diǎn)7碼垛規(guī)避點(diǎn)程序點(diǎn)4碼垛中間點(diǎn)抓取程序點(diǎn)8機(jī)器人原點(diǎn)目前三十六頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)6.3碼垛機(jī)器人的作業(yè)示教所處位登陸程序點(diǎn)8示教前的準(zhǔn)備設(shè)定碼垛條件置————【登陸程序點(diǎn)7新建一個(gè)程序運(yùn)行確認(rèn)（跟蹤）課堂認(rèn)知】登錄程序點(diǎn)1登陸程序點(diǎn)6再現(xiàn)碼垛登錄程序點(diǎn)2登錄程序點(diǎn)5登錄程序點(diǎn)3登錄程序點(diǎn)4碼垛機(jī)器人作業(yè)示教流程目前三十七頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)6.3碼垛機(jī)器人的作業(yè)示教（1）示教前的準(zhǔn)備

所處1）確認(rèn)自己和機(jī)器人之間保持安全距離。2）機(jī)器人原點(diǎn)確認(rèn)。位置————（2）新建作業(yè)程序點(diǎn)按示教器的相關(guān)菜單或按鈕，新建一個(gè)作業(yè)程序，如“Spot_sheet”。【課堂認(rèn)知】目前三十八頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)（3）程序點(diǎn)的登錄在示教模式下，手動(dòng)操作移動(dòng)關(guān)節(jié)式碼垛機(jī)器人軌跡設(shè)定程序點(diǎn)1至程序點(diǎn)8（程序點(diǎn)1和程序點(diǎn)8設(shè)置在同一點(diǎn)可提高作業(yè)效率），此外程序點(diǎn)1至程序點(diǎn)8需處與工件、夾具互不干涉位置。目前三十九頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)6.3碼垛機(jī)器人的作業(yè)示教碼垛作業(yè)示教所處程序點(diǎn)示教方法位置按第3章手動(dòng)操作機(jī)器人要領(lǐng)移動(dòng)機(jī)器人到碼垛原點(diǎn)?！绦螯c(diǎn)1插補(bǔ)方式選擇“PTP”。（機(jī)器人原點(diǎn)）確認(rèn)并保存程序點(diǎn)1為碼垛機(jī)器人原點(diǎn)?！?/p>

手動(dòng)操作碼垛機(jī)器人到碼垛作業(yè)臨近點(diǎn)，并調(diào)整抓手姿態(tài)。程序點(diǎn)2課插補(bǔ)方式選擇“PTP”。（碼垛臨近點(diǎn)）堂確認(rèn)并保存程序點(diǎn)2為碼垛機(jī)器人作業(yè)臨近點(diǎn)。認(rèn)知

手動(dòng)操作碼垛機(jī)器人移動(dòng)到碼垛起始點(diǎn)且保持抓手位姿不變?！坎逖a(bǔ)方式選擇“直線插補(bǔ)”。程序點(diǎn)3再次確認(rèn)程序點(diǎn)，保證其為作業(yè)起始點(diǎn)。（碼垛作業(yè)點(diǎn)）若有需要可直接輸入碼垛作業(yè)命令。手動(dòng)操作碼垛機(jī)器人到碼垛中間點(diǎn)，并適度調(diào)整抓手姿態(tài)。

插補(bǔ)方式選擇“直線插補(bǔ)”。程序點(diǎn)4確認(rèn)并保存程序點(diǎn)4為碼垛機(jī)器人作業(yè)中間點(diǎn)。（碼垛中間點(diǎn)）

手動(dòng)操作碼垛機(jī)器人到碼垛中間點(diǎn)，并適度調(diào)整抓手姿態(tài)。

插補(bǔ)方式選擇“PTP”。程序點(diǎn)5確認(rèn)并保存程序點(diǎn)5為碼垛機(jī)器人作業(yè)中間點(diǎn)。（碼垛中間點(diǎn)）目前四十頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)所碼垛作業(yè)示教處位置程序點(diǎn)示教方法————

手動(dòng)操作碼垛機(jī)器人移動(dòng)到碼垛終止點(diǎn)且調(diào)整抓手位姿以適合安放工件。插補(bǔ)方式選擇“直線插補(bǔ)”。

程序點(diǎn)6

再次確認(rèn)程序點(diǎn)，保證其為作業(yè)終止點(diǎn)。（碼垛作業(yè)點(diǎn)）【若有需要可直接輸入碼垛作業(yè)命令。課堂手動(dòng)操作碼垛機(jī)器人到碼垛作業(yè)規(guī)避點(diǎn)。認(rèn)程序點(diǎn)7插補(bǔ)方式選擇“直線插補(bǔ)”。

知(碼垛規(guī)避點(diǎn))確認(rèn)并保存程序點(diǎn)7為碼垛機(jī)器人作業(yè)規(guī)避點(diǎn)?！渴謩?dòng)操作碼垛機(jī)器人到機(jī)器人原點(diǎn)。程序點(diǎn)8插補(bǔ)方式選擇“PTP”。(機(jī)器人原點(diǎn))確認(rèn)并保存程序點(diǎn)8為碼垛機(jī)器人原點(diǎn)。目前四十一頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)（4）設(shè)定作業(yè)條件設(shè)定碼垛參數(shù)碼垛參數(shù)設(shè)定主要為TCP設(shè)定、物料重心設(shè)定、托盤坐標(biāo)系設(shè)定、末端執(zhí)行器姿態(tài)設(shè)定、物料重量設(shè)定、碼垛層數(shù)設(shè)定、計(jì)時(shí)指令設(shè)定等。目前四十二頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)（5）檢查試運(yùn)行確認(rèn)碼垛機(jī)器人周圍安全，作進(jìn)行跟蹤測試作業(yè)程序跟蹤測試：

1）打開要測試的程序文件。2）移動(dòng)光標(biāo)到程序開頭位置。3）按住示教器上的有關(guān)【跟蹤功能鍵】，實(shí)現(xiàn)碼垛機(jī)器人單步或連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。（6）再現(xiàn)碼垛1）打開要再現(xiàn)的作業(yè)程序，并將光標(biāo)移動(dòng)到程序的開始位置，將示教器上的【模式開關(guān)】設(shè)定到“再現(xiàn)/自動(dòng)”狀態(tài)。2）按示教器上【伺服ON按鈕】，接通伺服電源。3）按【啟動(dòng)按鈕】，碼垛機(jī)器人開始運(yùn)行。目前四十三頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)碼垛機(jī)器人編程時(shí)運(yùn)動(dòng)軌跡上的關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)位置可通過示教或坐標(biāo)賦值方式進(jìn)行設(shè)定，在實(shí)際生產(chǎn)當(dāng)中若托盤相對(duì)較大，采用示教方式找尋關(guān)鍵點(diǎn)；若產(chǎn)品尺寸同托盤碼垛尺寸合理，采用坐標(biāo)賦值方式獲取關(guān)鍵點(diǎn)。采用賦值法獲取關(guān)鍵點(diǎn)，圖中紅點(diǎn)為產(chǎn)品的幾何中心點(diǎn)，即所需找到托盤上表面這些幾何點(diǎn)垂直投影點(diǎn)所在位置。目前四十四頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)

ⅣⅢⅤⅡⅠZYX25003000碼垛產(chǎn)品目前四十五頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)實(shí)際移動(dòng)碼垛機(jī)器人尋找關(guān)鍵點(diǎn)時(shí)，需用到校準(zhǔn)針。校準(zhǔn)針校準(zhǔn)針

目前四十六頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)第一層碼垛示教完畢，第二層只需在第一層基礎(chǔ)上Z方向加上相應(yīng)產(chǎn)品高度即可，示教方式如同第一層，第三層可調(diào)用第一層程序并在第二層基礎(chǔ)上加上產(chǎn)品高度，以此類推。目前四十七頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)碼垛控制指令相關(guān)程序知識(shí)繼續(xù)程序編寫目前四十八頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)碼垛控制指令的應(yīng)用知識(shí)鏈接目前四十九頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)6.4碼垛機(jī)器人的周邊設(shè)備

與工位布局6.4.1周邊設(shè)備常見的碼垛機(jī)器人輔助裝置有金屬檢測機(jī)、重量復(fù)檢機(jī)、自動(dòng)剔除機(jī)、倒袋機(jī)、整形機(jī)、待碼輸送機(jī)、傳送帶、碼垛系統(tǒng)裝置等。目前五十頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)

金屬檢測機(jī)。金屬檢測機(jī)防止在生產(chǎn)制造過程中混入金屬等異物，需要金屬檢測機(jī)進(jìn)行

重量復(fù)檢機(jī)

在自動(dòng)化碼垛流水作業(yè)中起到重要作用，可以檢測出前工序是否漏裝、裝多，以及對(duì)合格品、欠重品、超重品進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，進(jìn)而到達(dá)產(chǎn)品質(zhì)量控制。金屬檢測機(jī)重量復(fù)檢機(jī)目前五十一頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)所處

自動(dòng)剔除機(jī)

自動(dòng)剔除機(jī)是安裝在金屬檢測機(jī)和重量復(fù)檢機(jī)之后，主要用于剔除含金屬異物及重量不合格等產(chǎn)品。位置————【課堂認(rèn)知】自動(dòng)剔除機(jī)

目前五十二頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)倒袋機(jī)

倒袋機(jī)是將輸送過來的袋裝碼垛物按照預(yù)定程序進(jìn)行輸送。倒袋、轉(zhuǎn)位等操作，以按流程進(jìn)入后續(xù)工序。目前五十三頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)所整形機(jī)主要針對(duì)袋裝碼垛物，經(jīng)整形機(jī)整形后袋裝碼垛物內(nèi)可能存在的積聚物會(huì)均勻分散，之后進(jìn)入后續(xù)工序。處位置————【課堂認(rèn)知】整形機(jī)

目前五十四頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)待碼輸送機(jī)待碼輸送機(jī)是碼垛機(jī)器人生產(chǎn)線的專用輸送設(shè)備，碼垛貨物聚集于此，便于碼垛機(jī)器人末端執(zhí)行器抓取，可提高碼垛機(jī)器人靈活性。待碼輸送機(jī)目前五十五頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)生產(chǎn)線對(duì)接：待碼輸送機(jī)待碼輸送機(jī)待碼輸送機(jī)，與機(jī)械手爪配套，方便抓取。56目前五十六頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)所傳送帶傳送帶是自動(dòng)化碼垛生產(chǎn)線上必不可少的一個(gè)環(huán)節(jié)，其針對(duì)不同的廠源條件可選擇不同的形式。處位置————【課堂認(rèn)知】組合式傳送帶轉(zhuǎn)彎式傳送帶目前五十七頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)6.4.2工位布局碼垛機(jī)器人工作站布局是以提高生產(chǎn)、節(jié)約場地、實(shí)現(xiàn)最佳物流碼垛為目的，實(shí)際生產(chǎn)中，常見的碼垛工作站布局主要有全面式碼垛和集中式碼垛兩種。目前五十八頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)

全面式碼垛碼垛機(jī)器人安裝在生產(chǎn)線末端，可針對(duì)一條或兩條生產(chǎn)線，具有較小的輸送線成本與占地面積，較大靈活性和增加生產(chǎn)量等優(yōu)點(diǎn)。全面式碼垛目前五十九頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)集中式碼垛

碼垛機(jī)器人被集中安裝在某一區(qū)域，可將所有生產(chǎn)線集中在一起，具有較高的輸送線成本，節(jié)省生產(chǎn)區(qū)域資源，節(jié)約人員維護(hù)，一人便可全部操縱。集中式碼垛目前六十頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)按碼垛進(jìn)出情況常見規(guī)劃有一進(jìn)一出、一進(jìn)兩出、兩進(jìn)兩出和四進(jìn)四出等形式。

一進(jìn)一出一進(jìn)一出常出現(xiàn)在廠源相對(duì)較小、碼垛線生產(chǎn)比較繁忙的情況，此類型碼垛速度較快，托盤分布在機(jī)器人左側(cè)或右側(cè)，缺點(diǎn)是需人工換托盤，浪費(fèi)時(shí)間。

一進(jìn)一出目前六十一頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)一進(jìn)兩出在一進(jìn)一出的基礎(chǔ)上添加輸出托盤，一側(cè)滿盤信號(hào)輸入，機(jī)器人不會(huì)停止等待直接碼垛另一側(cè)，碼垛效率明顯提高。一進(jìn)兩出目前六十二頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)兩進(jìn)兩出兩進(jìn)兩出是兩條輸送鏈輸入，兩條碼垛輸出，多數(shù)兩進(jìn)兩出系統(tǒng)不會(huì)需要人工干預(yù)，碼垛機(jī)器人自動(dòng)定位擺放托盤，是目前應(yīng)用最多的一種碼垛形式，也是性價(jià)比最高的一種規(guī)劃形式。

兩進(jìn)兩出目前六十三頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)

四進(jìn)四出四進(jìn)四出系統(tǒng)多配有自動(dòng)更換托盤功能，主要應(yīng)對(duì)于多條生產(chǎn)線的中等產(chǎn)量或低等產(chǎn)量的碼垛。四進(jìn)四出

目前六十四頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)碼垛機(jī)器人技術(shù)新發(fā)展所

操作機(jī)瑞典ABB公司推出全球最快碼垛機(jī)器人

IRB-460，操作節(jié)拍可到達(dá)每小時(shí)2190次，運(yùn)行速度比常規(guī)機(jī)器人提升15%，作業(yè)覆蓋范圍達(dá)到2.4米，占地面積比一般碼垛機(jī)器人節(jié)省20%。德國KUKA公司堆垛機(jī)器人KR180-2PAArctic，可在-30°條件下以180kg全負(fù)荷進(jìn)行工作，且無防護(hù)罩和額外加熱裝置，創(chuàng)造了碼垛在寒冷條件下的極限。處

位置

————【擴(kuò)展與提高】目前六十五頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)ABBIRB-460KR180-2PAARCTIC目前六十六頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)碼垛機(jī)器人技術(shù)新發(fā)展控制器

ABB公司新出品的

IRC5控制器，不僅繼承了前幾代控制器在運(yùn)動(dòng)控制、柔性、通用性、安全性、可靠性的優(yōu)勢，且在模塊化、用戶界面、多機(jī)器人控制等方面取得全新性突破。KUKA公司出品的KRC4控制器具有高效、安全、靈活和智能化等優(yōu)點(diǎn)，將安全控制、機(jī)器人控制、運(yùn)動(dòng)控制、邏輯控制及工藝控制集中在一個(gè)開放高效數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)構(gòu)架中，具有高性能、可升級(jí)和靈活性等特點(diǎn)。所處位置

————【擴(kuò)展與提高】目前六十七頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)ABBIRC5KUKAKRC4目前六十八頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)本章小結(jié)所碼垛機(jī)器人四軸占據(jù)多數(shù)，通過這些可進(jìn)行編寫控制的處位軸將碼垛末端執(zhí)行器準(zhǔn)確移動(dòng)到預(yù)定空間位置，實(shí)現(xiàn)物件的置————抓取和放置動(dòng)作，按結(jié)構(gòu)形式分，碼垛機(jī)器人可分為龍門式、擺臂式和關(guān)節(jié)式等?！颈敬a垛機(jī)器人作業(yè)編程簡單，運(yùn)動(dòng)軌跡、作業(yè)條件、作業(yè)章小順序依舊為重點(diǎn)。特別注意，碼垛之前要輸入相應(yīng)物料指標(biāo)結(jié)】參數(shù)（如重量），避免碼垛機(jī)器人頻繁重量報(bào)警。碼垛機(jī)器人控制點(diǎn)（TCP）可依據(jù)實(shí)際條件進(jìn)行設(shè)置，吸附式手爪的TCP多設(shè)在法蘭中心線與吸盤所在平面交點(diǎn)的連線上并延伸一段距離，距離的長短依據(jù)吸附物料高度確定；夾板式和抓取式手爪的TCP一般設(shè)在法蘭中心線與手爪前端面交點(diǎn)處，以保證示教時(shí)TCP點(diǎn)始終在托盤的上表面，利于碼垛程序的編制。目前六十九頁\總數(shù)七十三頁\編于十七點(diǎn)思考練習(xí)1、填空所處（1）從結(jié)構(gòu)形式上看，碼垛機(jī)器人可分為__________、__________和關(guān)節(jié)位置式碼垛機(jī)器人。————（2）碼垛機(jī)器人常見的末端執(zhí)行器分________、_______、______和__________。【（3）碼垛機(jī)器人工作站按進(jìn)出物料方式可分為_________、_________、思考__________和四進(jìn)四出等形式。練習(xí)2、選擇】（1）在實(shí)際生產(chǎn)當(dāng)中常見的碼垛機(jī)器人工作站工位布局是（）。①全面式碼垛②集中式碼垛③一進(jìn)一出式碼垛④兩進(jìn)兩出式碼垛⑤一進(jìn)兩出式碼垛⑥三進(jìn)三出式碼垛A.