工業(yè)機器人培訓總結

精品文檔---生產工程部雷超精品文檔放心下載感謝閱讀謝謝閱讀感謝閱讀此發(fā)展環(huán)境，企業(yè)的技術人員必須熟練掌握工業(yè)機器人操作、調試、感謝閱讀維護、設備集成和改造等核心技術，以適應新制造市場環(huán)境的要求。謝謝閱讀謝謝閱讀次培訓共有來自全鎮(zhèn)家企業(yè)的60感謝閱讀精品文檔放心下載意義，非常有必要，因為它不僅讓我充實了更多的理論知識，更讓我精品文檔放心下載開闊了視野，增加了見識。通過此次的工業(yè)機器人應用培訓，我對6謝謝閱讀感謝閱讀序編輯、在線仿真模擬、點動示教、機器人I/O信號接口通訊有了一謝謝閱讀定程度的理解與掌握。以下為本次機器人培訓所學內容的分享。精品文檔放心下載精品文檔放心下載三個基本部分組成。機械系統(tǒng)即執(zhí)行機構，包括基座、臂部和腕部，感謝閱讀大多數工業(yè)機器人有～6個運動自由度；驅動系統(tǒng)主要指驅動機械謝謝閱讀謝謝閱讀感謝閱讀感謝閱讀1歡迎下載。精品文檔感謝閱讀點。六個轉軸均有AC伺服電機驅動，每個電機后均有編碼器。每個精品文檔放心下載轉軸均帶有一個齒輪箱，機械手運動精度綜合)達正負0.05mm至正謝謝閱讀負0.2mm。本次培訓課程所用的機器人型號是ABB_IRB120小型6軸謝謝閱讀IRB120僅重25kg，荷重（垂直腕為4kg感謝閱讀580mm，廣泛適用于電子、食品飲料、機械、太陽能、制藥、醫(yī)療、精品文檔放心下載研究等領域。感謝閱讀精品文檔放心下載精品文檔放心下載ABB六軸機器人坐標系包括：基座標系、大地坐標系、工件坐標系、精品文檔放心下載謝謝閱讀謝謝閱讀謝謝閱讀精品文檔放心下載人.在默認情況下，大地坐標系與基坐標系是一致的。工件坐標系是謝謝閱讀精品文檔放心下載兩個框架：用戶框架（與大地基座相關）和工件框架（與用戶框架相謝謝閱讀謝謝閱讀TCP(ToolCenterPoint)精品文檔放心下載機器人就是將TCP移至編程位置。這意味著，如果要更改工具機器謝謝閱讀人的移動將隨之更改，以便新的TCP到達目標。所有機器人在手腕謝謝閱讀2歡迎下載。精品文檔處都有一個預定義工具坐標系，該坐標系被稱為。這樣就能將精品文檔放心下載一個或多個新工具坐標系定義為tool0精品文檔放心下載謝謝閱讀精品文檔放心下載制機器人TCP謝謝閱讀TCP精品文檔放心下載些特定情況下需要重新定位工具方向，使其與工件保持特定的角度，謝謝閱讀以便獲得最佳效果，例如在焊接、切割、銑削等應用。當將工具中心精品文檔放心下載精品文檔放心下載完成后，將繼續(xù)以線性動作進行微動控制，以完成路徑和所需操作。謝謝閱讀精品文檔放心下載動操縱、程序編寫、參數配置以及監(jiān)控用的手持裝置，也是我們最常感謝閱讀精品文檔放心下載教編程、實現對系統(tǒng)的設定、故障診斷等。機器人的線性運動是指安感謝閱讀謝謝閱讀謝謝閱讀使用增量”模式，來控制機器人運動。在增量模式下，操縱桿每位謝謝閱讀移一次，機器人就移動一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數秒鐘，機器人精品文檔放心下載精品文檔放心下載第六軸法蘭盤上的工具TCP點在空間中繞著工具坐標系旋轉的運動，謝謝閱讀也可理解為機器人繞著工具TCP精品文檔放心下載謝謝閱讀3歡迎下載。精品文檔用“增量模式，來控制機器人運動。在增量模式下，操縱桿每位移精品文檔放心下載精品文檔放心下載會持續(xù)移動（速率為每秒工業(yè)機器人程序編寫。ABBRAPID編程是一種基于計算機的高級感謝閱讀編程語言，易學易用，靈活性強。支持二次開發(fā)，支持中斷、錯誤處感謝閱讀RAPID程序數據存儲類型：變量、感謝閱讀PERS(可變量)CONST(常量。常用RAPID指令包括賦值指令、運動精品文檔放心下載指令、I/O控制指令、邏輯指令。MoveJ:機器人以最快捷的方式運感謝閱讀動至目標點，機器人運動狀態(tài)不可控，但運動路徑保持唯一，常用于精品文檔放心下載機器人在空間大范圍移動。MoveL:機器人以線性移動方式運動至目感謝閱讀標點，當前點與目標點兩點決定一條直線，機器人運動狀態(tài)可控，運精品文檔放心下載動路徑保持唯一，可能出現死點，常用于機器人在工作狀態(tài)移動。精品文檔放心下載MoveC:機器人通過中間點以圓弧移動方式運動至目標點，當前點、謝謝閱讀謝謝閱讀保持唯一，常用于機器人在工作狀態(tài)移動。邏輯指令包括IF條件判謝謝閱讀WHLIEFORGOTO跳轉指令。機器人的應用程序一般謝謝閱讀-main和幾個例行程序。例行感謝閱讀程序種類：Procedures,Functions和Traps。Procedures沒有返回精品文檔放心下載Functions有特定的返回值，必須通過表達式調謝謝閱讀用；Traps謝謝閱讀一旦中斷條件滿足將被自動執(zhí)行，不能在程序中直接用。如寫一段直線運動程序代碼如下，MoveLp1,v100,z10,toool1;感謝閱讀4歡迎下載。精品文檔(p1robottargetv100mm/s，精品文檔放心下載數據類型：speeddata、z10轉彎區(qū)尺寸，單位mm，數據類型：精品文檔放心下載zonedatatoool1刀具中心點tooldata)。在編寫運謝謝閱讀謝謝閱讀需求和現場情況選擇合適的指令進行運動控制。工業(yè)機器人I/O通信。ABB的標準I/O板提供的常用信號處理有感謝閱讀數字輸入、數字輸出do、模擬輸入ai、模擬輸出ao、以及輸送鏈感謝閱讀跟蹤。ABB機器人可以選配標準ABB的PLC，省去了原來與外部PLC謝謝閱讀PLC相關感謝閱讀DSQC65216個數字輸入信號和16個數感謝閱讀字輸出信號的處理。本次培訓課程中，授課講師為我們詳細介紹了精品文檔放心下載DSQC652板的配置方法，通過對機器人輸入輸出的信號進行配置以及謝謝閱讀合理編寫程序，我們成功實現工件的拿取及搬運。機器人模擬仿真。Robostudio軟件是ABB公司開發(fā)的工業(yè)機器謝謝閱讀人離線編程軟件，它支持所有ABB機器人模型以及變位機，導軌等。感謝閱讀謝謝閱讀RobotStudio謝謝閱讀精品文檔放心下載感謝閱讀方便。經過六個周末的培訓，我們完成了工業(yè)機器人基礎應用的培訓。謝謝閱讀這次機器人培訓學習，我感觸很深，收獲很大。通過這次培訓，我不精品文檔放心下載5歡迎下載。精品文檔但夯實了理論基礎，提高了專業(yè)技能，還與同行進行了交流，受益匪