機(jī)器人實(shí)訓(xùn)報(bào)告

目錄任務(wù)書(shū):TOC\o"1-3"\h\u一、項(xiàng)目規(guī)定 3二、系統(tǒng)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)規(guī)定 3實(shí)訓(xùn)報(bào)告：一、系統(tǒng)框圖及功能描述 4（一）系統(tǒng)框圖 4（二）Fanuc機(jī)器人 4（三）PLC（可編程序控制器） 5（四）威綸通觸摸屏 8二、電路原理圖 9（1）PLC外部接線圖 9（2）CRM2A/B與外圍設(shè)備的連接 9三、氣動(dòng)原理圖 10四、列出PLC及機(jī)器人I/O分派表，編寫(xiě)PLC程序 11（一）PLC及機(jī)器人I/O分派表： 11（二）軟元件分派表 11(三)威綸觸摸屏編程界面……………………13(四)機(jī)器人模擬仿真…………14(五)PLC梯形圖 14五、機(jī)器人程序 17六、調(diào)試流程……………………….19七、實(shí)踐的心得與建議 20八、參考資料 20

M-6iB機(jī)器人+PLC+機(jī)器人IOD組一、項(xiàng)目規(guī)定規(guī)定機(jī)器人完畢上述物品搬運(yùn)任務(wù)；采用Roboguide機(jī)器人仿真軟件對(duì)以上任務(wù)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真；采用三菱PLC+機(jī)器人的控制結(jié)構(gòu)，PLC通過(guò)機(jī)器人IO(CRM2A和CRM2B)與機(jī)器人進(jìn)行通訊；通過(guò)PLC啟動(dòng)機(jī)器人作業(yè)(機(jī)器人主程序命名為RSR0112)；通過(guò)觸摸屏編程實(shí)現(xiàn)人機(jī)界面。二、系統(tǒng)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)規(guī)定1、畫(huà)出系統(tǒng)框架圖，并進(jìn)行相應(yīng)功能描述；2、畫(huà)出電路原理圖；3、畫(huà)出氣動(dòng)原理圖；4、機(jī)器人任務(wù)編程；5、列出PLC及機(jī)器人I/O分派表，編寫(xiě)PLC程序（涉及注釋）；6、寫(xiě)出調(diào)試流程并按流程工作；7、完畢所有實(shí)踐文獻(xiàn)，現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試與答辯；8、實(shí)踐的心得與建議；9、參考資料。

工業(yè)機(jī)器人項(xiàng)目綜合訓(xùn)練小組成員周群策張煜浩邵辰彤李冰冰周磊22劉延剛李甲一、系統(tǒng)框圖及功能描述（一）、系統(tǒng)框圖計(jì)算機(jī)與PLC及觸摸屏進(jìn)行通訊，將PLC程序和觸摸屏程序分別導(dǎo)入。通過(guò)觸摸屏的控制按鈕操控PLC程序中軟元件的開(kāi)閉狀態(tài)來(lái)控制是否調(diào)用機(jī)器人程序從而控制機(jī)器人的動(dòng)作，機(jī)器人由示教編程，程序存儲(chǔ)在示教盒內(nèi)由PLC程序控制其調(diào)用。（二）、Fanuc機(jī)器人Fanuc機(jī)器人硬件重要涉及：機(jī)器人本體(Robot)，控制柜(涉及用戶操作面板)，示教盒(TeachPendant)等。重要功能涉及：Arcwelding(弧焊)，Spotwelding(點(diǎn)焊)，Handling(搬運(yùn))，Sealing(涂膠),Painting(噴漆)，Palleting(碼垛)，Assembling(裝配)，去毛刺，切割，激光焊接，測(cè)量等。（三）、PLC（可編程序控制器）PLC的定義：可編程序控制器是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)。它采用可編程序的存儲(chǔ)器，用來(lái)在其內(nèi)部存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定期、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作的指令，并通過(guò)數(shù)字式、模擬式的輸入和輸出，控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程?？删幊绦蚩刂破骷捌溆嘘P(guān)設(shè)備，都應(yīng)按易于使工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個(gè)整體，易于擴(kuò)充其功能的原則設(shè)計(jì)。PLC是一種用程序來(lái)改變控制功能的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，除了能完畢各種各樣的控制功能外，尚有與其他計(jì)算機(jī)通信聯(lián)網(wǎng)的功能。系統(tǒng)構(gòu)成（功能擴(kuò)展板塊/連接器轉(zhuǎn)換適配器/存儲(chǔ)器盒/顯示模塊的系統(tǒng)組成）功能擴(kuò)展板塊，連接器轉(zhuǎn)換適配器，存儲(chǔ)器盒，顯示模塊的組合，可以連接的位置，臺(tái)數(shù)，無(wú)論基本單元的點(diǎn)數(shù)如何，均如下所示。1.FX3u-16MR/ES-A,FX3u-32MR/ES-A2．端子排列3.輸入連線示例4.威綸通觸摸屏威綸通系列觸摸面板全線內(nèi)置電源隔離保護(hù)器，觸摸屏均為電阻屏，支持MPI187.5K連接，常規(guī)產(chǎn)品分辨率均為800×480以上，均采用EB8000同一套軟件，具有強(qiáng)大的兼容能力，能合用于市面上95%常見(jiàn)的PLC、變頻器、工控機(jī)等自動(dòng)化設(shè)備。二、電路原理圖（電氣部分的說(shuō)明）（1）Plc外部線路連接（2）CRM2A/B與外圍設(shè)備的連接CRM2A輸入CRM2A輸出CRM2B輸入CRM2B輸出（3）、氣動(dòng)原理圖（4）、列出PLC及機(jī)器人I/O分派表，編寫(xiě)PLC程序（涉及注釋）（1）、PLC及機(jī)器人I/O分派表：機(jī)器人輸出PLC輸入功能定義機(jī)器人輸入PLC輸出功能定義CRM2B(33）DO[1]X1電磁閥信號(hào)CRM2A(01)*TMSTPY10緊急停機(jī)信號(hào)CRM2A(35)PROGRUNX5程序執(zhí)行輸出信號(hào)Y4氣閥CRM2B(35)DO[3]X11按步輸出CRM2A(04)CSTOP1Y0安全速度信號(hào)CRM2B(36)DO[4]X12計(jì)數(shù)復(fù)位CRM2A(10)PNS4Y1程序號(hào)選擇CRM2A(39)FAULTX7錯(cuò)誤輸出CRM2A(28)ENBLY7使能信號(hào)CRM2A(06)STARTY6啟動(dòng)信號(hào)CRM2A(29)PNSSTROBEPNY2濾波信號(hào)CRM2A(25)FAULTRESETY5報(bào)警復(fù)位信號(hào)（2）、軟元件分派表軟元件定義軟元件定義M20總開(kāi)關(guān)M15復(fù)位M30開(kāi)始執(zhí)行M40跳出M10單步連續(xù)切換M50報(bào)警燈M12暫停M13繼續(xù)接線圖：(三)、威綸觸摸屏編程界面總開(kāi)關(guān)：控制PLC程序；急停：機(jī)器人緊急停止；暫停：機(jī)器人暫停；復(fù)位：解除警報(bào)；運(yùn)營(yíng)狀態(tài)切換：切換運(yùn)營(yíng)狀態(tài)（自動(dòng)/單步）；執(zhí)行：調(diào)用執(zhí)行示教程序操作過(guò)程：一方面打開(kāi)總開(kāi)關(guān)，點(diǎn)擊復(fù)位按鈕。運(yùn)營(yíng)狀態(tài)切換開(kāi)關(guān)控制機(jī)器人的自動(dòng)/單步運(yùn)營(yíng)。自動(dòng)運(yùn)營(yíng)時(shí)，機(jī)器人自動(dòng)將4個(gè)工件依次由左移動(dòng)至右，每移動(dòng)一個(gè)工件，工件狀態(tài)指示燈會(huì)跳轉(zhuǎn)。單步運(yùn)營(yíng)時(shí)，每移動(dòng)一次工件，機(jī)器人都會(huì)暫停操作，需點(diǎn)擊復(fù)位后再進(jìn)行下一步操作。機(jī)器人緊急停止時(shí)，報(bào)警燈亮起，點(diǎn)擊復(fù)位按鈕解除報(bào)警。(四)、機(jī)器人模擬仿真(五)、PLC梯形圖五、機(jī)器人程序示教動(dòng)作流程：程序：JP[1]100%CNT100//示教點(diǎn)1（螺栓1起始點(diǎn)）JP[2]100%CNT100//示教點(diǎn)2DO[1]=ON//氣閥接通，手爪閉合WAIT2.00(SEC)//等待2sJP[3]100%CNT100//示教點(diǎn)3JP[4]100%CNT100//示教點(diǎn)4JP[5]100%CNT100//示教點(diǎn)5DO[1]=OFF//氣閥關(guān)閉，手爪張開(kāi)WAIT2.00(SEC)//等待2sJP[6]100%CNT100//示教點(diǎn)6（螺栓1結(jié)束點(diǎn)）JP[7]100%CNT100//示教點(diǎn)7（螺栓2起始點(diǎn)）JP[8]100%CNT100//示教點(diǎn)8DO[1]=ON//氣閥接通，手爪閉合WAIT2.00(SEC)//等待2sJP[9]100%CNT100//示教點(diǎn)9JP[10]100%CNT100//示教點(diǎn)10JP[11]100%CNT100//示教點(diǎn)11DO[1]=OFF//氣閥關(guān)閉，手爪張開(kāi)WAIT2.00(SEC)//等待2sJP[12]100%CNT100//示教點(diǎn)12（螺栓2結(jié)束點(diǎn)）JP[13]100%CNT100//示教點(diǎn)13（螺栓3起始點(diǎn)）JP[14]100%CNT100//示教點(diǎn)14DO[1]=ON//氣閥接通，手爪閉合WAIT2.00(SEC)//等待2sJP[15]100%CNT100//示教點(diǎn)15JP[16]100%CNT100//示教點(diǎn)16JP[17]100%CNT100//示教點(diǎn)17DO[1]=OFF//氣閥關(guān)閉，手爪張開(kāi)WAIT2.00(SEC)//等待2sJP[18]100%CNT100//示教點(diǎn)18（螺栓3結(jié)束點(diǎn)）JP[19]100%CNT100//示教點(diǎn)19（螺栓4起始點(diǎn)）JP[20]100%CNT100//示教點(diǎn)20DO[1]=ON//氣閥接通，手爪閉合WAIT2.00(SEC)//等待2sJP[21]100%CNT100//示教點(diǎn)21JP[22]100%CNT100//示教點(diǎn)22JP[23]100%CNT100//示教點(diǎn)23DO[1]=OFF//氣閥關(guān)閉，手爪張開(kāi)WAIT2.00(SEC)//等待2sJP[24]100%CNT100//示教點(diǎn)24（螺栓4結(jié)束點(diǎn)）六、調(diào)試流程（涉及調(diào)試過(guò)程中存在的問(wèn)題、解決問(wèn)題的思緒及辦法）設(shè)備連接設(shè)備連接示教盒機(jī)器人程序編程示教盒機(jī)器人程序編程PLC程序編程PLC程序編程PLCPLC控制調(diào)試否實(shí)現(xiàn)規(guī)定否實(shí)現(xiàn)規(guī)定威倫觸摸屏控制調(diào)試威倫觸摸屏控制調(diào)試優(yōu)化設(shè)計(jì)優(yōu)化設(shè)計(jì)調(diào)試過(guò)程中，我們分別進(jìn)行了如下操作：1.將程序?qū)氲絇LC中；2.將EB8000中繪制的觸摸屏程序?qū)氲酵]觸摸屏中；3.將威綸觸摸屏的數(shù)據(jù)線與PLC相連，將PLC至于“RUN”狀態(tài)；4.點(diǎn)擊“Enter”按鈕，進(jìn)入操作界面；5.按下“啟動(dòng)/Run”，此時(shí)，系統(tǒng)進(jìn)入運(yùn)營(yíng)狀態(tài)；6.按下“復(fù)位/RST”按鈕，等待“FAULT”指示燈熄滅；7.點(diǎn)擊“執(zhí)行/Do”按鈕，系統(tǒng)的運(yùn)營(yíng)狀態(tài)取決于“自動(dòng)運(yùn)營(yíng)/單步運(yùn)營(yíng)”按鈕的位置（兩種運(yùn)營(yíng)模式可以在機(jī)器人運(yùn)營(yíng)時(shí)互相切換）；8.在“自動(dòng)運(yùn)營(yíng)”模式時(shí)，只要點(diǎn)擊“執(zhí)行/Do”按鈕，系統(tǒng)執(zhí)行整個(gè)程序及將四顆螺釘一次所有搬至設(shè)定位置；9.在“單步運(yùn)營(yíng)”模式時(shí)，點(diǎn)擊“執(zhí)行/Do”按鈕，系統(tǒng)分四次將螺栓搬至設(shè)定位置；每一個(gè)螺栓到位后，點(diǎn)擊“復(fù)位/RST”按鈕，等待“FAULT”指示燈熄滅，點(diǎn)擊“繼續(xù)/Continue”按鈕，機(jī)器人繼續(xù)搬運(yùn)下一顆螺栓，直至四顆搬運(yùn)完畢；10.在機(jī)器人運(yùn)營(yíng)的過(guò)程中，點(diǎn)擊“暫停/Pause”按鈕，可實(shí)現(xiàn)程序執(zhí)行的暫停功能，需繼續(xù)運(yùn)營(yíng)時(shí)，點(diǎn)擊“復(fù)位/RST”按鈕，等待“FAULT”指示燈熄滅，再點(diǎn)擊“繼續(xù)/Continue”按鈕，程序繼續(xù)執(zhí)行，機(jī)器人繼續(xù)工作。PLC的各種功能均通過(guò)觸摸屏順利實(shí)現(xiàn)，調(diào)試成功。七、實(shí)踐的心得與建議三周的實(shí)訓(xùn)也基本終結(jié)了我大學(xué)四年的課程，似乎來(lái)得比自己想的更早一些。以后真的很難再回到教室，回到實(shí)驗(yàn)室，一組一班的這樣上課，想想那些上課睡覺(jué)的日子和那些打醬油的實(shí)驗(yàn)似乎多了一種緬懷?？偠灾远傊?，大學(xué)完了。在考完研這段時(shí)間里，我總是找不到狀態(tài)，或許真的考傻了，應(yīng)試教育我發(fā)誓這是最后一次。生活，生下來(lái)，活下去。人總歸要面對(duì)社會(huì)，人總歸要在社會(huì)接受檢查，在那里才干知道自己值多少錢(qián)。對(duì)于一個(gè)20多歲的人，不斷的學(xué)習(xí)和成長(zhǎng)似乎比什么都要重要。這次的實(shí)訓(xùn)剛剛開(kāi)始不知道是受考研的影響，還是受考研的影響，對(duì)于很多熟悉的東西變得很陌生，問(wèn)了很多自己后來(lái)想想都臉紅的問(wèn)題。我剛開(kāi)始找到前面班級(jí)同學(xué)做的ＰＬＣ的程序，但是對(duì)照著看，發(fā)現(xiàn)我真不知道他們是怎么要機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，這不科學(xué)啊。于是丟掉了程序，開(kāi)始自己動(dòng)手豐衣足食，一方面對(duì)機(jī)器人實(shí)行示教并用偏置編程，可是發(fā)現(xiàn)不走直線啊，問(wèn)問(wèn)其他同學(xué)，他們也出現(xiàn)了這種情況，最后沒(méi)辦法只能所有示教了。那天下午，敲了一個(gè)簡(jiǎn)樸的程序，忽然發(fā)現(xiàn)自己的電腦不能與PLC通訊，由于這個(gè)問(wèn)題浪費(fèi)了半天的時(shí)間，最后沒(méi)辦法換了其他成員的電腦才解決了這個(gè)問(wèn)題。在回來(lái)的時(shí)候我把程序敲好，周末看見(jiàn)有人在實(shí)驗(yàn)室調(diào)試，在干活的同時(shí)也偷偷跑進(jìn)去看了下他們的進(jìn)展，討論下程序的問(wèn)題。終于讓我解決了點(diǎn)動(dòng)和連動(dòng)的切換，程序已經(jīng)初見(jiàn)模型，接下來(lái)就是觸摸屏了，小組同學(xué)承擔(dān)了這部分的重要責(zé)任，讓我輕松了不少。這次實(shí)訓(xùn)我作為組長(zhǎng)