RobotStudio抓手制作與搬運仿真

RobotStudio抓手制作與搬運仿真詳細講解抓手建模、工具生成、到用自制的抓手工具實現(xiàn)物料搬運動作的全過程。1.抓手建模抓手建模12346創(chuàng)建圓柱底座，參數(shù)如圖。5注意：基座中心坐全部為0，即與大地坐標原點重合。這也是抓手工具的本地坐標原點。抓手建模12345創(chuàng)建底座長方體柱，參數(shù)如圖。抓手建模12創(chuàng)建圓柱爪子夾板1，參數(shù)如圖。3抓手建模12創(chuàng)建圓柱爪子夾板2，參數(shù)如圖。3復制物體（檔板）粘貼到部件右擊設(shè)定位置456抓手建模13創(chuàng)建圓柱爪子夾板2，參數(shù)如圖。右擊重命為基座將其它部件中的物體拖到基座里。選中基座，改變顏色。基座建模完成42抓手建模12創(chuàng)建爪子1，參數(shù)如圖。3用前面類似的方法創(chuàng)建一個長方體爪子，如圖。抓手建模12創(chuàng)建爪子2，參數(shù)如圖。4復制部件4中的物體（爪子1），粘貼到部件2中，并重新設(shè)定位置，如圖。3復制粘貼設(shè)定位置抓手建模12創(chuàng)建爪子2，參數(shù)如圖。4復制部件4中的物體（爪子1），粘貼到部件2中，并重新設(shè)定位置，如圖。重命名部件2、部件4，刪除空部件3.3復制粘貼設(shè)定位置抓手建模12創(chuàng)建爪子2，參數(shù)如圖。重命名部件2、部件4，刪除空部件3.抓手建模12修改爪子形狀，創(chuàng)建一個長方體來修剪爪子345抓手建模12修改爪子形狀，修剪爪子134抓手建模12修改爪子形狀，修剪爪子134部件2，剪后的新物體原爪子不變剪后的爪子長方體不變抓手建模52修改爪子形狀，修剪爪子234部件3，剪后的新物體原爪子不變剪后的爪子長方體不變1抓手建模2修改爪子形狀，新爪子替換原爪子剪后的爪子將原爪子1、2中的物體刪除，將修剪形狀后物體拖入爪子1、2中，最后刪除部件1、2、31抓手建模完成。2.創(chuàng)建抓手工具創(chuàng)建抓手工具12將模型變?yōu)楣ぞ?創(chuàng)建機械裝置34右擊添加創(chuàng)建抓手工具將模型變?yōu)楣ぞ?創(chuàng)建鏈接123451231342123創(chuàng)建抓手工具1右擊添加234561捕捉兩個點定J1運行的方向拖動看效果，調(diào)節(jié)關(guān)節(jié)限值1將模型變?yōu)楣ぞ?創(chuàng)建接點（定義爪子活動屬性）5創(chuàng)建抓手工具將模型變?yōu)楣ぞ?創(chuàng)建接點（定義爪子活動屬性）1232456捕捉兩個點定J2運行的方向創(chuàng)建抓手工具將模型變?yōu)楣ぞ?創(chuàng)建接點（定義爪子活動屬性）加好創(chuàng)建抓手工具將模型變?yōu)楣ぞ?創(chuàng)建數(shù)據(jù)123453工具坐標原點（編程點）創(chuàng)建抓手工具將模型變?yōu)楣ぞ?編譯生成工具13添加姿態(tài)2編譯后產(chǎn)生了一個工具創(chuàng)建抓手工具將模型變?yōu)楣ぞ?設(shè)置工具的各種姿態(tài)1拖動滑條調(diào)整到所需姿態(tài)235647拖動滑條調(diào)整到所需姿態(tài)創(chuàng)建抓手工具工具創(chuàng)建完成-可以安裝到機器人上了1拖到機器人上創(chuàng)建抓手工具工具創(chuàng)建完成-手動操作抓手工具1左右拖動23.創(chuàng)建與配置機器人系統(tǒng)創(chuàng)建與配置機器人系統(tǒng)3124創(chuàng)建與配置機器人系統(tǒng)312345678創(chuàng)建與配置機器人系統(tǒng)12創(chuàng)建與配置機器人系統(tǒng)3124右擊新建看圖填寫創(chuàng)建與配置機器人系統(tǒng)3124右擊創(chuàng)建與配置機器人系統(tǒng)1重啟創(chuàng)建與配置機器人系統(tǒng)1右下角小三角23創(chuàng)建與配置機器人系統(tǒng)123456789創(chuàng)建與配置機器人系統(tǒng)1繼續(xù)添加創(chuàng)建與配置機器人系統(tǒng)123456789創(chuàng)建與配置機器人系統(tǒng)添加，完畢，現(xiàn)在可以用指令控制工具了。SetDO1;!手爪夾緊ResetDO1;!手爪放松4.物料搬運仿真物料搬運仿真創(chuàng)建一個物料用于搬運仿真物料搬運仿真11.將工具移到物料上方，點擊示教指令；2.將工具捕捉到物料底部中心點，點擊示教指令。2同步到PAPID物料搬運仿真123物料搬運仿真123打開程序進行編輯也可以雙擊Module1物料搬運仿真12編輯程序后應用物料搬運仿真123將程序同步回去物料搬運仿真123物料搬運仿真仿真一下，發(fā)現(xiàn)抓手動作有了，但物料沒有被抓走。物料搬運仿真1右下角小三角23物料搬運仿真1234567