二自由度機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)分析

平面二自由度機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)分析拉格朗日方程在多剛體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)的應(yīng)用方法分析平面二自由度機(jī)械臂的正向二自由度動(dòng)力學(xué)方程拉格朗日方程機(jī)器人動(dòng)力學(xué)的研究有牛頓-歐拉(Newton-Euler)法、拉格朗日(Langrange)法、高斯(Gauss)法等，但一般在構(gòu)建機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程中，多采用牛頓-歐拉歐拉方程又稱牛頓-歐拉方程，應(yīng)用歐拉方程建立機(jī)器人機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)方程程，歐拉方程表征了力、力矩、慣性張量和加速度之間的關(guān)系。在機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)研究中，主要應(yīng)用拉格朗日方程建立機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)方朗日方程也可以建立比較方便且有效的動(dòng)力學(xué)方程。在求解機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程過(guò)程當(dāng)中，其問(wèn)題有兩類：的關(guān)節(jié)力矩矢量T。這對(duì)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人動(dòng)態(tài)控制是相當(dāng)有用的。平面二自由度機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)方程分析及推導(dǎo)過(guò)程桿系統(tǒng)，一般采用齊次變換的方法，用拉格朗日方程2)選定相應(yīng)關(guān)節(jié)上的廣義力F：當(dāng)9是位移變量時(shí)，F(xiàn)為力；當(dāng)9是角度變量rrrrr機(jī)器人各構(gòu)件的動(dòng)能和勢(shì)能，構(gòu)造拉格朗日函數(shù)。程。12122)分別求出兩桿的動(dòng)能和勢(shì)能121c1c12c1111c11桿2:E=1mvTv+1I(9?)2,U=mg[lsin(9+9)](1-2)222c2c22c21222112cccc22c2c23)分別求出兩桿的速度Ldt」Ldt11」Ldt」Ldt11c212」4)代入拉格朗日方程求得機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)方程一、通用部分rr?r由(1-5)式可寫(xiě)成：1212「MMMMMmlImllllcos9)+I煤礦礦井機(jī)電設(shè)備完好標(biāo)準(zhǔn)1.4螺母緊固后，螺栓螺紋應(yīng)露出螺母1~3個(gè)螺距，不得在螺母2.1隔爆結(jié)合面(I類)的間隙、直徑差或最小有效長(zhǎng)度(寬度)W—靜止隔爆接合面及操縱桿與桿孔隔爆接合面最大間WWL1外殼容積V(t)V≤0.1V＞0.16.00.308.00.400.409.00.500.5015.00.60式L2.2操縱桿直徑(d)與隔爆接合面長(zhǎng)度(L)應(yīng)符合表4-1-2的規(guī)2.3隔爆電動(dòng)機(jī)軸與軸孔的隔爆接合面在正常工作狀態(tài)下不應(yīng)產(chǎn)大于。62.6隔爆接合面的法蘭減薄厚度，應(yīng)不大于原設(shè)計(jì)規(guī)定的維修余b.產(chǎn)生的機(jī)械傷痕，寬度與深度不大于0.5mm；其長(zhǎng)度應(yīng)保證無(wú)破損、無(wú)裂紋。2.12凡不合格1.2.1~1.2.11任意一條者即任為該裝備失去隔爆a.密封圈材質(zhì)須用邵爾硬度為45~55度的橡膠制造，并按規(guī)定d.低壓隔爆開(kāi)關(guān)引入鎧裝電纜時(shí)，密封圈應(yīng)全部套在電纜鉛皮表4-1-4密封圈外徑與進(jìn)線裝置內(nèi)徑間隙mme.電纜護(hù)套(鉛皮)穿入進(jìn)線嘴長(zhǎng)度一般為5~15mm。如電纜粗f.低壓隔爆開(kāi)關(guān)空間得接線嘴應(yīng)用密封圈及厚度不小于2mm得d.接線盒內(nèi)導(dǎo)線的電氣間隙和爬電距離，應(yīng)符合GB3836.3—83ab線的80％。不同材質(zhì)芯線的連接應(yīng)采用過(guò)渡接頭，其過(guò)渡接頭電阻a接主接地極的接地母線，其截面積應(yīng)不小于:鍍鋅鐵線100mm2銅線50mm2b電氣設(shè)備外殼同接地母線或局部接地極的連線盒電纜接銅線25mm2鍍鋅鐵線25mm2“三無(wú)、四有、兩全、三全、三堅(jiān)持”。5.1不漏油固定結(jié)合面及閥門、油標(biāo)管等不應(yīng)有油跡。運(yùn)動(dòng)部5.2不漏電網(wǎng)路的絕緣電阻不小于下列規(guī)定，漏電繼電器正常6.1電氣設(shè)備絕緣性能必須按《煤礦電氣試驗(yàn)規(guī)程(試行)》規(guī)項(xiàng)目應(yīng)按《煤礦電氣試驗(yàn)規(guī)程(試行)》規(guī)定進(jìn)行。有記錄可查。6.4指示回轉(zhuǎn)儀表應(yīng)每年檢驗(yàn)一次，其準(zhǔn)確登記不得低于2.5。8.1機(jī)房(峒室)和電氣設(shè)備，一切可能危機(jī)人身安全的裸露帶8.2機(jī)房(峒室)應(yīng)具備有符合規(guī)定的防火器材。10.2機(jī)房(峒室)清潔，無(wú)雜物、無(wú)淤泥、無(wú)積水、無(wú)滴水、10.3機(jī)房(峒室)通風(fēng)良好，照明設(shè)施亮度合適，符合安全要二、地面高壓斷路器12.1斷路器機(jī)體無(wú)變形，無(wú)影響工作性能的缺陷，零部件完整12.