離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性

離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性演示文稿目前一頁\總數(shù)十八頁\編于十六點(diǎn)（優(yōu)選）離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性目前二頁\總數(shù)十八頁\編于十六點(diǎn)（1）極點(diǎn)位置位于實(shí)軸脈沖響應(yīng)3.6.2極點(diǎn)位置與動態(tài)響應(yīng)的關(guān)系(定性分析）①pi>1②pi=1③0<pi<1④-1<pi<0⑤pi=-1⑥pi<-1目前三頁\總數(shù)十八頁\編于十六點(diǎn)脈沖響應(yīng):（2）極點(diǎn)為復(fù)數(shù)①pi>1②pi=1③0<pi<1目前四頁\總數(shù)十八頁\編于十六點(diǎn)例9：在z平面上有4對共扼復(fù)數(shù)，試分析他們的脈沖響應(yīng)。目前五頁\總數(shù)十八頁\編于十六點(diǎn)極點(diǎn)位置與動態(tài)響應(yīng)的關(guān)系（穩(wěn)定狀態(tài)）

極點(diǎn)位于單位園內(nèi)正實(shí)軸上單調(diào)衰減極點(diǎn)離原點(diǎn)越近衰減越快極點(diǎn)位于原點(diǎn)衰減最快

復(fù)數(shù)極點(diǎn)位于單位園內(nèi)振蕩衰減極點(diǎn)與正實(shí)軸的角度越大振蕩頻率越高極點(diǎn)位于負(fù)實(shí)軸上振蕩頻率最高目前六頁\總數(shù)十八頁\編于十六點(diǎn)3.7離散系統(tǒng)根軌跡法和頻域法根軌跡的畫法（與連續(xù)系統(tǒng)相同）%畫根軌跡程序S4z=tf('z',-1);g=(z+0.5)/((z-0.7)*(z-0.9));axis('square');rlocus(g),grid3.7.1根軌跡法目前七頁\總數(shù)十八頁\編于十六點(diǎn)注意1：閉環(huán)零點(diǎn)位置與動態(tài)響應(yīng)的關(guān)系假設(shè)：復(fù)數(shù)極點(diǎn)位于=0.5的等阻尼線上，與正實(shí)軸夾角=18目前八頁\總數(shù)十八頁\編于十六點(diǎn)

閉環(huán)零點(diǎn)使超調(diào)量增加。閉環(huán)零點(diǎn)越靠近＋1，超調(diào)量越大。

閉環(huán)極點(diǎn)角度越大，受零點(diǎn)影響越大。目前九頁\總數(shù)十八頁\編于十六點(diǎn)注意2：非主導(dǎo)極點(diǎn)與動態(tài)響應(yīng)的關(guān)系如何確定主導(dǎo)極點(diǎn)和非主導(dǎo)極點(diǎn)？距離原點(diǎn)最遠(yuǎn)的極點(diǎn)——主導(dǎo)極點(diǎn)；?！?主導(dǎo)極點(diǎn)的模)5——非主導(dǎo)極點(diǎn)可忽略；非主導(dǎo)極點(diǎn)位于實(shí)軸——超調(diào)減小串聯(lián)目前十頁\總數(shù)十八頁\編于十六點(diǎn)非主導(dǎo)極點(diǎn)為復(fù)數(shù)極點(diǎn)主導(dǎo)極點(diǎn)考慮非主導(dǎo)極點(diǎn)考慮非主導(dǎo)極點(diǎn)目前十一頁\總數(shù)十八頁\編于十六點(diǎn)（1）離散系統(tǒng)頻率特性定義連續(xù)系統(tǒng)頻率特性離散系統(tǒng)頻率特性3.7.2離散系統(tǒng)頻率特性目前十二頁\總數(shù)十八頁\編于十六點(diǎn)離散系統(tǒng)頻率特性：（1）Z沿單位圓變化；（2）重復(fù)性；σjωS平面Z平面ReIm主頻區(qū)目前十三頁\總數(shù)十八頁\編于十六點(diǎn)（2）幅相特性（Nyquist)曲線Nyquist穩(wěn)定性判據(jù)：Z=P+NZ——閉環(huán)不穩(wěn)定的極點(diǎn)數(shù)；P——開環(huán)不穩(wěn)定的極點(diǎn)數(shù)：N——Nyquist順時(shí)針包圍-1的圈數(shù)；Z平面ReImReIm-1目前十四頁\總數(shù)十八頁\編于十六點(diǎn)例：系統(tǒng)開環(huán)脈沖傳遞函數(shù)如下

試?yán)L制開環(huán)幅相特性曲線解：頻率特性用MATLAB畫Nyquist曲線Nyqusit曲線程序S5w=[pi/6:0.01:pi];z=[-.722];p=[1,0.368];k=0.368;sys=zpk(z,p,k,1)；Nyquist(sys,w);目前十五頁\總數(shù)十八頁\編于十六點(diǎn)（3）幅頻特性、相頻特性解：頻率特性例5：畫幅頻曲線和相頻曲線。目前十六頁\總數(shù)十八頁\編于十六點(diǎn)用MATLAB畫bode圖畫bode圖程序S6nz1=[0,0.369];dz1=[1,-0.606];ts=0.5;w=[0:0.01:6*pi];dbode(nz1,dz1,ts,w);周期重復(fù)，只畫主頻帶-22目前十七頁\總數(shù)十八頁\編于十六點(diǎn)用MATLAB畫bode圖畫bode圖程序S6nz1=[0,0.369];dz1=[1,-0.606];ts=0.5;w=[0:0.01:6*pi];dbode(nz1,dz1,ts,w);[mz1,gz1]=dbode(