【機械手】-機械手設(shè)計論文

---宋停云與您共享------宋停云與您共享---. .摘 要這次的設(shè)計主要以國外機械手的爭辯現(xiàn)狀以及PLC的進展趨勢為著手點，重點介紹了機械手在PLC把握電路把握下的工作過程及運作原理，隨后又著眼于組態(tài)王軟件與機械手把握系統(tǒng)的結(jié)合，利用組態(tài)王開發(fā)出了用于機械手把握系統(tǒng)的監(jiān)控界面，從而可以更加清楚精確?????地關(guān)注機械手的工作狀況，為故障診斷、修理供應(yīng)了便利，充分提高了系統(tǒng)的工作效率。關(guān) 鍵 詞 ： 機 械 設(shè) 計 ， 機 械 手 ， PLC, 組 態(tài) 王---宋停云與您共享------宋停云與您共享---AbstractIn生isdesign生epresentconditionofresearchaboutdomesticandinternationalmanipulatoranddevelopmenttrendofresearchconcerningPLCwereintroduced.生eprincipleofworkand生eprocessofaction’srealizationofmanipulatorcontrolsystemweredescribed.生edesignofmanipulatormodelcontrolsystembasedonPLCwasresearchedandKingViwsapplicationin生emanipulatormodelcontrolsystemwasresearched.生einterfaceofsupervisionfor生emanipulatormodelcontrolsystemwasdesignedbyKingView.Anintuitive,clearandaccuratemanipulatoroperatingstatewasprovided.And生envariouspossibilitiesformaintainandbreakdown’sdiagnosiswereprovided,生ework’sefficiencyofsystemwasfullyelevated.KeyKeyWords： manipulator，electromagneticvalve，PLC，KingView---宋停云與您共享------宋停云與您共享---名目摘 要 IAbstract I第1章緒 論 1機械手的概述 1國外機械手爭辯概況 1課題的主要爭辯容 2第2章總體方案設(shè)計 2機械手的工作過程及把握要求 22.1.2機械手的把握要求 4機械手的方案設(shè)計及主要把握參數(shù) 5機械手的主要類型和自由度選擇 5機械手的把握方案設(shè)計 5機械手的手部結(jié)構(gòu) 5第3章機械手的把握系統(tǒng)策劃 6PLC的工作原理 6PLC概況 7PLC的特點 7PLC結(jié)構(gòu) 7PLC功能和應(yīng)用 8IO支配及外部接線圖的設(shè)計 8I/O點數(shù)的確定及PLC類型的選擇 8PLC的I/O支配 9圖表3.5 PLC的I/O配置表 93.3.2機械手把握系統(tǒng)的外部接線圖 9第4章機械手的PLC程序規(guī)劃 9復(fù)位程序 10自動和手動切換程序 10下降動作 10---宋停云與您共享------宋停云與您共享---4.4加緊動作........................................................104.5上升動作........................................................114.6右移動作........................................................114.7下移和松開動作..................................................11第五章組態(tài)軟件監(jiān)控設(shè)計及系統(tǒng)運行......................................125.1組態(tài)軟件仿真實現(xiàn)的意義.........................................125.2組態(tài)軟件的設(shè)計步驟.............................................125.3組態(tài)王全局命令的編寫...........................................145.4系統(tǒng)的仿真運行.................................................16總結(jié)與展望 18 20致 22附 錄1梯形圖PLC程序...................................錯誤!未定義書簽。---宋停云與您共享------宋停云與您共享---第1章緒 論機械手的概述國外機械手爭辯概況20]現(xiàn)在機械手的功能有了新的突破：開頭有了仿人型機械手、微型機械手和微操作系統(tǒng)（如工業(yè)上較細的管道機械手自動探測系統(tǒng)、小型飛行器等）、機械手化機械、智能機械手（不但能夠運行之前設(shè)定的程序，而且可依據(jù)工作狀況相對應(yīng)地開頭工作，如躲避障礙物的運動，有效的進行動態(tài)的研習(xí)等）?，F(xiàn)在的機械手在非制造業(yè)中的應(yīng)用和服務(wù)業(yè)的擴，難保他將來不會越來越多地用在事領(lǐng)域，提高我們國家的事現(xiàn)代化水平[1]。國際方面：最近幾年來國外方面的機械手的進展也在不斷上升主要有以下幾個方面。機械手性能不斷提高，而單機價格不斷下降；機械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化進展；PC---宋停云與您共享------宋停云與您共享---國方面：目前在一些機種方面，像噴涂料用的機械手、焊接用的機械手、特殊條件]課題的主要爭辯容PLC（1）第一章介紹了機械手監(jiān)控系統(tǒng)的基本容，包括機械手監(jiān)控系統(tǒng)的進呈現(xiàn)狀以及機械手監(jiān)控系統(tǒng)工藝流程；（2）其次章介紹了PLC的基本結(jié)構(gòu)和工作原理，并對機械手監(jiān)控系統(tǒng)進行設(shè)計分析；（3）第三章對機械手監(jiān)控系統(tǒng)進行了硬件設(shè)計；（4）第四章對機械手監(jiān)控系統(tǒng)進行了PLC程序設(shè)計；（5）第五章PLC和組態(tài)王工控機聯(lián)合調(diào)試和機械手把握系統(tǒng)的操作。其次章總體方案設(shè)計機械手的工作過程及把握要求2.12.2PLC---宋停云與您共享------宋停云與您共享---進電機的旋轉(zhuǎn)，橫向收縮；當(dāng)收縮的地方遇到極限開關(guān)后，然后主機驅(qū)動兩個脈沖輸入信息，步進電機的兩個轉(zhuǎn)移，機械手的高度上升；上升到上限位開關(guān)位置時觸發(fā)上限位開關(guān)工作，機械手不在回升，回到原來的位置。主機驅(qū)動兩個輸入信息和脈沖的電平信息同時輸入，步進電機的兩個旋轉(zhuǎn)臂旋轉(zhuǎn)，機械手開頭下降；降到下限位開關(guān)位置時觸發(fā)下限位開關(guān)工作，機械手不在下降，氣閥斷電，機械手收縮夾緊；夾緊后，主機驅(qū)動兩個脈沖信息輸入，步進電機開頭正轉(zhuǎn)，機械手回升；升起來后，觸發(fā)上限位開關(guān)，停止機械手的上升[2]。---宋停云與您共享------宋停云與您共享---2.1機械意圖

手的動作示---宋停云與您共享------宋停云與您共享---圖2.2 機械手的動作示意圖步進電機正轉(zhuǎn)，機械手伸出，機械手突出的地方，遇到限位開關(guān)，觸發(fā)限位開關(guān)工作機械手停止動作；主機驅(qū)動同時輸入信息和脈沖的電平信息，步進電機的兩個旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)，機械手回落；降落后機械手觸碰下限位開關(guān)，激發(fā)下限位開關(guān)工作，下落暫停，---宋停云與您共享------宋停云與您共享---PLC]2.1.2機械手的把握要求機械手的操作分為兩種形式，一種是手動操作另一種是自動操作，其中自動操作又可分為兩種，單周期自動操作和重復(fù)單周期自動操作。手動操作是指人按動按鈕命令機械手一步一步動作；單周期自動操作是指機械手在接受啟動命令后開頭為期一個周期的工作，工作完成后自動斷電停止操作。連續(xù)操作指按動按鈕后機械手會工作而且始終循環(huán)工作下去。在工作中若按停止按鈕，機械手將連續(xù)完成1個周期的動作后，回到原點自動停止。（1）機械手的自動運行：①下落：當(dāng)機械手感應(yīng)到傳送帶A上有工件時，開頭工作接觸工件時并觸發(fā)下限位開關(guān)工作，停止下落，接通加緊電磁閥。②加緊工件：當(dāng)機器人到達指定位置，壓力繼電器和震蕩反彈關(guān)閉，連接到回升電磁閥線圈。③回升：當(dāng)機械手夾持到位時，開頭工作，機械手回升，回升后遇到上限開關(guān)，機械手停止工作，右邊的電磁閥線圈接通。④右移：當(dāng)機械手回原處時，機械手開頭轉(zhuǎn)移向右的，轉(zhuǎn)移到右邊時，機械手觸遇到限位開關(guān)，機械手不在右移，同時接通下落電磁閥線圈。⑤下落：接通下落電磁閥后機械手開頭工作開頭下落，下落到位之后，斷開加緊電磁閥機械手松開物件。⑥放松工件：松開指令有時間把握，設(shè)為2秒。⑦回升：工件放松后，機械手開頭反彈，反彈到位，遇到上限位開關(guān)，機械手不在運動，與此同時，電磁閥線圈連接到左移電磁閥上。⑧左移：左移電磁閥接通后機械手開頭工作向左移動直至觸遇到左極限開關(guān)，左移停止。⑨回到原位：停止左移后，機械手回到原來的位置，主動命令傳送帶A工作，光電開關(guān)檢測工件，便又開頭一個新的工作周期。---宋停云與您共享------宋停云與您共享---機械手的手動運行（2）手動操作是指機械手上升，下降，左，右移動和通過手動操作按鈕啟動對應(yīng)的把握卡把握，與其他因素?zé)o關(guān)。（3）PLCCPU3216機械手的方案設(shè)計及主要把握參數(shù)機械手的主要類型和自由度選擇ARM1）直角坐標(biāo)型具有三個移動關(guān)節(jié)（PPP），可使手部產(chǎn)生三個相互垂直的位移。它的運動方程簡潔且為線性方程，具體操作簡潔，精確?????度高但工作效率與機敏性低。（2）圓柱坐標(biāo)型具有兩個移動關(guān)節(jié)和一個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)（PPR），受部的坐標(biāo)為（z，r，θ）。這種機器的好處是占用空間格外小的，相對于工作圍較大，有一個較單一的結(jié)構(gòu)，手部可以獵取高的速率。而弊端是手部外伸離中間軸愈遠，其切向線位移辨別精度愈低。一般用于搬運的機器人。（3）兩個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)和一個移動關(guān)節(jié)的是球坐標(biāo)型，它的好處是結(jié)構(gòu)像球一樣嚴密，所占空間較小，但是現(xiàn)在使用的較少。（4）關(guān)節(jié)型是仿照人的上肢而形成的。它有類似的三個關(guān)節(jié)可以水平轉(zhuǎn)動和豎直轉(zhuǎn)動。他是一個結(jié)構(gòu)化的，占用空間少類型，具有較大的工作空間特征，適用于大型設(shè)備。由于機械手在工作時手臂有上下左右伸展，收縮和旋轉(zhuǎn)的運動，在操作機中機械手的自由度的數(shù)目應(yīng)等于運行的關(guān)節(jié)數(shù)目，因此，圓柱坐標(biāo)式機械手，具有三個自由度。機械手的把握方案設(shè)計PLCPLC機械手的手部結(jié)構(gòu)5~20---宋停云與您共享------宋停云與您共享---降操作通過立柱實現(xiàn)，立柱橫向運動即臂的橫向運動。各種氣缸的運動帶動手臂運動伸縮氣缸帶動伸縮運動平移氣缸帶動平移運動。第3章機械手模型把握系統(tǒng)硬件設(shè)計PLC的工作原理---宋停云與您共享------宋停云與您共享---. .PLC隨著科技的進展計算機通訊技術(shù)的毀滅，微處理器的問世，計算機漸漸把握了工業(yè)市場。目前使用的自動化設(shè)備，工業(yè)生產(chǎn)上有很多種，可以分為單片機把握系統(tǒng)，智能儀器模擬現(xiàn)場總線系統(tǒng)，基于分布式把握系統(tǒng)。PLC因其可控性高、操作機敏、功能強大。目前已近成為使用最多的把握器，占據(jù)了工業(yè)生產(chǎn)把握器的大部分市場。PLC（1）可控性高，適宜現(xiàn)場操作（2）編程簡潔，使用便利（3）機敏性高，把握程序可變（4）直接帶負載力氣強（5）接口簡潔、維護便利（6）功能完善、便于實現(xiàn)機電一體化（7）計算機通訊、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)趨于標(biāo)準(zhǔn)化，易于實現(xiàn)與計算機的信息溝通PLCPLC主要是由CPU模塊，輸入模塊，輸出模塊和編程器構(gòu)成，如圖3-1所示。圖3.1 PLC把握系統(tǒng)CPUROM。I/O3-23-3頁腳.---宋停云與您共享------宋停云與您共享---. .圖3.2PLC的輸入電路圖3.3PLC的輸出電路PLC可編程把握器自毀滅以來進展格外快速?？删幊贪盐掌鲗⑷〈鲜降睦^電把握器，成為工業(yè)機械中的重要組成部分之一。主要表現(xiàn)在一下幾個方面：1.挨次規(guī)律把握系統(tǒng)2.運動把握系統(tǒng)3.定時和計數(shù)把握系統(tǒng)4.多模擬量把握系統(tǒng)5多數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)6.較簡潔的通信和聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)IOI/OPLC本程序教學(xué)試驗裝置是機械手的生wjx-1模型的應(yīng)用。由于該機械手的輸入輸出端頁腳.---宋停云與您共享------宋停云與您共享---. .較少所以占用的面積也就比較少，價格也就相應(yīng)的比較低，它還能通過計算機進行監(jiān)控I/O166CPU2262416。PLCI/O依據(jù)機械手的運動和物理教學(xué)試驗裝置的指令，輸入機械手的要求，如表3.5所示表3.5 PLC的I/O支配表3.3.2機械手把握系統(tǒng)的外部接線圖PLC外部電氣接線圖如圖3.5所示,主電路圖如圖3.6所示。圖3.5PLC外部接線圖圖3.6主電路圖第4章機械手PLC程序設(shè)計分析表明，該系統(tǒng)是一個連續(xù)的一個多任務(wù)的步進把握系統(tǒng)，應(yīng)用程序結(jié)構(gòu)，模塊化設(shè)計系統(tǒng)，具有結(jié)構(gòu)簡潔，編程便利等。步進挨次把握接受PLC實現(xiàn)，這樣每一個環(huán)頁腳.---宋停云與您共享------宋停云與您共享---. .節(jié)都嚴格依據(jù)行動挨次。復(fù)位程序?qū)Π盐障到y(tǒng)分析了之后，編制了復(fù)位程序，系統(tǒng)上電后，首先對M1.0到M1.7的容；對M2.0到M2.7的容，還有Q0.0到Q0.7的容進行復(fù)位操作，使系統(tǒng)啟動收處于初始狀態(tài)，如圖4.1所示。---宋停云與您共享------宋停云與您共享---自動和手動切換程序

圖4.1復(fù)位程序---宋停云與您共享------宋停云與您共享---系統(tǒng)啟動之后，分為自動運行方式和手動運行方式，編制程序如圖4.2所示。按下啟動按鈕，系統(tǒng)默認為自動運行模式；假如按鈕“自動”按鈕，系統(tǒng)進入手動模式。---宋停云與您共享------宋停云與您共享---下降動作

圖4.2自動/手動工作方式---宋停云與您共享------宋停云與您共享---在自動方式下，假如當(dāng)前的機械手處于上限位和左限位，則按下啟動按鈕后，機械手開頭往下移動，程序如圖4.3所示。圖4.3機械手向下移動加緊動作頁腳.---宋停云與您共享------宋停云與您共享---機械手到達下限位之后，執(zhí)行加緊動作，加緊工件，程序如圖4.4所示。---宋停云與您共享------宋停云與您共享---上升動作

圖4.4機械手向下移動---宋停云與您共享------宋停云與您共享---機械手加緊工件后，執(zhí)行上升動作，程序如圖4.5所示。---宋停云與您共享------宋停云與您共享---右移動作

圖4.5機械手上升動作---宋停云與您共享------宋停云與您共享---機械手上升到位后，執(zhí)行右移動作，程序如圖4.6所示。---宋停云與您共享------宋停云與您共享---下移和松開動作

圖4.6機械手右移動作---宋停云與您共享------宋停云與您共享---在機械手右移后，不再右移時開頭執(zhí)行向下運動程序，機械手下降后，不在下降時執(zhí)行松開程序如圖4.7所示的執(zhí)行程序。圖4.7機械手向下移動和松開---宋停云與您共享------宋停云與您共享---第五章 組態(tài)軟件監(jiān)控設(shè)計及系統(tǒng)運行5.1 組態(tài)軟件仿真實現(xiàn)的意義一個完整的監(jiān)測系統(tǒng)，計算機是格外重要的，由于主機（人機界面）是運營商和把握系統(tǒng)之間的聯(lián)系，人機界面使操作更加簡潔，工作效率更加提高。工控組態(tài)軟件是在生產(chǎn)化工企業(yè)使用的某種數(shù)據(jù)采集和過程把握系統(tǒng)的專用上位機軟件，它組態(tài)方式機敏，能夠進行監(jiān)控自動把握系統(tǒng)。組態(tài)軟件使用的通信協(xié)議一般支持各種各樣的外部設(shè)備，并且能夠供應(yīng)分布式信息采集和聯(lián)網(wǎng)把握。在組態(tài)把握軟件隨著工控組態(tài)軟件的毀滅與快速進展，實時監(jiān)控、數(shù)據(jù)傳輸通信互聯(lián)交換信息等IO設(shè)備也變得格外一般。本系統(tǒng)中所用的上位機組態(tài)軟件為亞控公司開發(fā)的運用于MicrosoftWindows98/XP中文平臺的全中文界面的組態(tài)軟件——組態(tài)王（KingView）6.5。組態(tài)王系統(tǒng)是中國人自行開發(fā)的，具有人機界面美觀，運行流暢等優(yōu)點。對使用者來說，它具有操作簡潔簡潔上手，便于把握，命令程序簡潔易于輸入的特點。能夠多次運行。強相互作用的設(shè)計力氣使它可以在測試自動把握系統(tǒng)起到很好的效果。組態(tài)軟件的設(shè)計步驟在進行組態(tài)軟件設(shè)計時要先建立一個工程，然后在該工程里進行設(shè)計具體的容。對配置方案的一般步驟是：建立設(shè)備的定義，繪制一個圖形界面，變量的設(shè)置，變量與圖形相關(guān)的調(diào)試和運行。一般是下面三個過程：圖形畫面：用具體的工藝流程圖來代表真實的工控現(xiàn)場和相應(yīng)的工控設(shè)備，放置各個環(huán)節(jié)的參數(shù)顯示，進行監(jiān)控畫面設(shè)計，監(jiān)控設(shè)備的運行狀態(tài)。---宋停云與您共享------宋停云與您共享---. .數(shù)據(jù)庫：創(chuàng)建一個符合真實現(xiàn)場設(shè)備工作狀況的變量表，此變量能夠反映工業(yè)把握設(shè)備的各種參數(shù)，比如液位、溫度、壓力等。動畫連接：監(jiān)控畫面上的圖素怎樣模擬上產(chǎn)設(shè)備的運行狀態(tài)，以及能夠讓工程師和操作員對系統(tǒng)運行的各種參數(shù)進行調(diào)整。下面主要介紹一下設(shè)計的具體步驟：1.新建一個工程：5-1所示，然后單擊“下一步”，在彈出的“新建項目向?qū)А贝翱诘捻椖棵枋?，然后點擊掃瞄設(shè)定保存的地址。---宋停云與您共享------宋停云與您共享---2.定義設(shè)備

圖5.1新建工程向?qū)б?--宋停云與您共享------宋停云與您共享---一般指外部設(shè)備，儀器儀表，PLC模塊，卡，頻率轉(zhuǎn)換器，它可以使組態(tài)王設(shè)備數(shù)據(jù)交換稱為外部設(shè)備。上位機組態(tài)王軟件通過串行通信接口和這些外部設(shè)備進行通信，組態(tài)王軟件也可以通過DDE來和其他的應(yīng)用程序進行通信，通過外部設(shè)備也可以連接到其他的工業(yè)把握計算機上去。對于外部設(shè)備，在組態(tài)王當(dāng)中只有先定義，才能使用。在頁腳.---宋停云與您共享------宋停云與您共享---這個方案中西門子S7-200PLC和組態(tài)王通信起到了關(guān)鍵作用。在項目掃瞄器的側(cè)面選擇“設(shè)備”，雙擊“新建設(shè)備”的圖標(biāo)湖毀滅設(shè)置向?qū)?，選擇制造商——PLC設(shè)備名稱，在配置向?qū)е械耐ㄐ欧绞剑x用三菱PLC編程口通信，通信模式，每個設(shè)置，單擊“確定”。3.構(gòu)造數(shù)據(jù)庫在項目掃瞄器的側(cè)面輪廓選擇“數(shù)據(jù)字典”，在右鍵點擊“新變”圖標(biāo)，彈出“變量屬性”對話框，在這個對話框種可以完整的定義系統(tǒng)所需的各種變量、修轉(zhuǎn)變量等操作，以及數(shù)據(jù)變量的各種管理工作燈。在對話框中將要建立變量的名稱、變量的類型等都設(shè)置完后點擊確定，如圖5-2所示。圖5.2機械手變量定義4.建立機械手畫面及動畫連接在項目掃瞄器的側(cè)面輪廓選擇“數(shù)據(jù)字典”，在右鍵點擊“新變”圖標(biāo)，彈出“變量屬性”對話框，重命名為“機械手監(jiān)控系統(tǒng)”，。5.3圖5.3啟動按鈕動作命令依據(jù)系統(tǒng)的工藝流程圖，對其他圖形建立系統(tǒng)總貌圖設(shè)計如圖5.4所示。圖5.4機械手把握系統(tǒng)總貌圖組態(tài)王全局命令的編寫組態(tài)畫面要想實現(xiàn)動態(tài)的結(jié)果，該界面受操作界面的把握，主要是利用畫面命令語---宋停云與您共享------宋停云與您共享---言[1]

如下所示。---宋停云與您共享------宋停云與您共享---if((\\本站點\機械手下降==1)&&(\\本站點\下限開關(guān)==0)){\\本站點\上下移動=\\本站點\上下移動+10;if(\\本站點\球移動標(biāo)志==1){\\本站點\球上下移動=\\本站點\球上下移動-10;}---宋停云與您共享------宋停云與您共享---}if((\\本站點\機械手上升==1)&&(\\本站點\上限開關(guān)==0)){\\本站點\上下移動=\\本站點\上下移動-10;if(\\本站點\球移動標(biāo)志==1){\\本站點\球上下移動=\\本站點\球上下移動+10;}}if((\\本站點\機械手右移==1)&&(\\本站點\右限開關(guān)==0)){\\本站點\左右移動=\\本站點\左右移動+20;if(\\本站點\球移動標(biāo)志==1){\\本站點\球左右移動=\\本站點\球左右移動+20;}}if((\\本站點\機械手左移==1)&&(\\本站點\左限開關(guān)==0)){\\本站點\左右移動=\\本站點\左右移動-20;if(\\本站點\球移動標(biāo)志==1){\\本站點\球左右移動=\\本站點\球左右移動-20;}}if(\\本站點\上下移動==90){\\本站點\下限開關(guān)=1;}else{\\本站點\下限開關(guān)=0;}if(\\本站點\上下移動==0)---宋停云與您共享------宋停云與您共享---{\\本站點\上限開關(guān)=1;}else{\\本站點\上限開關(guān)=0;}if(\\本站點\左右移動==200){\\本站點\右限開關(guān)=1;}else{\\本站點\右限開關(guān)=0;}if(\\本站點\左右移動==0){\\本站點\左限開關(guān)=1;}else{\\本站點\左限開關(guān)=0;}if((\\本站點\下限開關(guān)==1)&&(\\本站點\機械手夾緊==1)){\\本站點\球移動標(biāo)志=1;}if((\\本站點\下限開關(guān)==1)&&(\\本站點\機械手夾緊==0)){\\本站點\球移動標(biāo)志=0;}if(\\本站點\自動模式==1){if((\\本站點\上限開關(guān)==1)&&(\\本站點\左限開關(guān)==1)){if(\\本站點\機械手夾緊==0){\\本站點\球左右移動=0;}}}系統(tǒng)的仿真運行---宋停云與您共享------宋停云與您共享---在組態(tài)王6.53“\切換到run”\打開”命令，從“選擇畫面”窗口選擇“機械手監(jiān)控系統(tǒng)”畫面。此時彈出機械手系統(tǒng)的運行畫面，系統(tǒng)處于停止?fàn)顟B(tài)，如圖5.5所示。圖5.5系統(tǒng)運行狀態(tài)點擊啟動按鈕，選擇循環(huán)運行模式，機械手把握系統(tǒng)開頭運行，首先機械手開頭下降，下降到皮帶1的位置后，開頭加緊物品，如圖5.6所示。圖5.6循環(huán)模式加緊物品假如此時加緊物品，則機械手開頭向上移動，移動到上限位之后，開頭往右移動，如圖5.7所示。圖5.7加緊右移假如此時移動到右限位，則開頭下移，如圖5.8所示。圖5.8加緊下移25.9圖5.9上移回原點---宋停云與您共享------宋停云與您共享---總結(jié)與展望1，對氣動自動上料機械手的設(shè)計，相對于機械手，機械手可用于各種裝卸機械生產(chǎn)，可與不同的機械聯(lián)合作業(yè)配套，適用圍廣。2，接受氣壓驅(qū)動，工作快速反映間隔短，能實現(xiàn)過載疼惜，自動把握。工作環(huán)境適應(yīng)性好，不會因環(huán)境變化的把握和傳輸性能的影響。阻力損失小，泄漏，對環(huán)境無污染。同時成本低廉。3，PLCPLC4，需求量很大，很多狀況下的機械手，它是否是一個小的使用這種設(shè)備的線機床系統(tǒng)，類似的行動的基本要求，因此把握試驗，也可以相互學(xué)習(xí)。5、把握程序的編寫這里給出的僅僅是一種完成的手段，利用可編程把握器或者其6、機械手工作效率很高，產(chǎn)品質(zhì)量得到了保證，解放了人手的繁重勞作，將來這一技術(shù)將會得到普及。7、畢業(yè)設(shè)計是對所學(xué)學(xué)問的綜合運用。畢業(yè)設(shè)計使我們有一個完整的理解的專業(yè)學(xué)問，系統(tǒng)地把握系統(tǒng)的分析和設(shè)計過程，總結(jié)了在學(xué)習(xí)的過程中，是進一步爭辯和探究的過程。在可編程把握器工作原理過程進一步把握和把握設(shè)計分析的第一手的閱歷，以及在爭辯和實踐過程中增長學(xué)問，豐富的閱歷。獵取信息，選擇組件，該方案的確定有了進一步的生疏。---宋停云與您共享------宋停云與您共享---在設(shè)計中，實現(xiàn)了理論必需與實際相結(jié)合。學(xué)習(xí)，實踐，解決新的問題，不應(yīng)當(dāng)把問題。由于我是第一個從事設(shè)計，設(shè)計會有或多或少的不足，但也期望老師賜予批判。---宋停云與您共享------宋停云與您共享---PLC[J].王志勇.城市污水自動把握系統(tǒng)的爭辯[D].高校學(xué)位論文，2006.SHCAN2000[D].理工高校學(xué)位論文，2009.A<'2>/O[D].高校學(xué)位論文，2010.PLC[J].2006（1：82-83.PLC[J].76-78.PLC[J].86-87.燕賓.SPWM（3）[M].：機械工業(yè)，2006.153.S7-200[M].：電子工業(yè)，2008.1.[10]權(quán)，吳尚慶.變頻器應(yīng)用技術(shù)[M].：華南理工高校.2009.1.[11PLC[J].理工高校學(xué)報.2009，30（5）：79-83.[12]萌.單片機應(yīng)用系統(tǒng)開發(fā)綜合實例[M].：清華高校，2007.[13]滿永奎.通用變頻器及其應(yīng)用[M].：機械工業(yè)，1995.[14]歐陽文.ATMEL89系列單片機的原理與開發(fā)實踐[M].：中國電力，2004.[15]漆漢宏.PLC電氣把握技術(shù)[M].：機械工業(yè)，2007.[16]新恩.變頻調(diào)速恒壓供水系統(tǒng)中的PID把握爭辯[M].機床電器，2007.4.[17]偉，廣明.基于PID的恒壓供水系統(tǒng)壓力振蕩的消退方法[M].造紙，2007.2.[18PLC[M].工業(yè)儀表與自動扮裝置，2007.3.[19]齊從謙，王士蘭.PLC技術(shù)及應(yīng)用[M].：機械工業(yè)，2000.[20]建輝.單片機靈能把握技術(shù)[M].：國防工業(yè)，2007.---宋停云與您共享------宋停云與您共享---[21]周美蘭，周封，王岳宇.PLC電氣把握與組態(tài)設(shè)計[M].：科學(xué)， 2003.[22]魯遠棟.PLC機電把握系列應(yīng)用設(shè)計技術(shù)[M].：電子工業(yè)，1996.[23]周萬珍，高鴻斌.PLC分析與設(shè)計應(yīng)用[M].：電子工業(yè)，2004[24]S.A.Hamed&B.J.Chalmers，NewMe生odofAnalysisandPerformancePredictionfor生yristorVoltage-controlledRLLoads[J]，IEEEProceedingsVol.134[25]嚴盈富，羅海平，吳海琴.監(jiān)控組態(tài)軟件與PLC入門[M].：人民郵電，2006[26]亞控公司.組態(tài)王使用手冊[M].：亞控科技進展.2001---宋停云與您共享------宋停云與您共享---致本次畢業(yè)設(shè)計是在導(dǎo)師親切關(guān)懷下完成的。感指導(dǎo)老師對我論文的批改與指導(dǎo)，掛念我使論文更加完善；老師工作態(tài)度認真，性格開朗，畢業(yè)論文指導(dǎo)，始終對我有很大的掛念。為了使我的爭辯更完善，在寫作過程中，我也努力與老師準(zhǔn)時主動溝通，詢問專業(yè)的老師，對本論文寫作的最終完成。在這次機械手把握系統(tǒng)設(shè)計和論文的撰寫中，四周的同學(xué)對我進行了很多的掛念，在此對于掛念我的同學(xué)們表示感！還要感電氣工程自動化專業(yè)的老師們，是你們使我在這四年的學(xué)習(xí)和生活中收獲頗豐、受益匪淺。感父母這些年來對我的細心照看和培育，感答辯老師們在百忙之中抽出時間來評閱我的論文！最終，祝各位老師身體健康、工作順當(dāng)。---宋停云與您共享------宋停云與您共享---搬運機械手PLC把握系統(tǒng)設(shè)計摘 要本機械手的機械結(jié)構(gòu)主要包括由兩個電磁閥把握的液壓鋼來實現(xiàn)機械手的上升PLC把握器PLC搬運機械手，可編程把握器（PLC），液壓，電磁閥前 言………………….1第一章機械手的概況搬運機械手的應(yīng)用簡況… 2機械手的應(yīng)用意義… 3機械手的進展概況… 3前 言機械手：mechanicalhand，也被稱為自動手，autohand（或工具）的部件，依據(jù)被抓持物件的外形、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（搖擺）、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，轉(zhuǎn)變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空---宋停云與您共享------宋停云與您共享---62～3機械手的種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡把握方式可分為點位把握和連續(xù)軌跡把握機械手等。機械手首先是從開頭研制的。1958第一章機械手概況搬運機械手的應(yīng)用簡況在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程的機械化、自動化已成為突出的主題。在機械工業(yè)中，但除切削加工本身外，還有大量的裝卸、搬運、裝配等作業(yè)，有待于進一步實現(xiàn)75％是小批量生產(chǎn)；金505％。從這里可看出，裝卸、搬運等工序機械化的迫切性，工業(yè)國內(nèi)外機械工業(yè)、鐵路部門中機搬運械手