工業(yè)機器人五軸和六軸的微校

工業(yè)機器人五軸和六軸的微校任務(wù)引入任務(wù)操作1/14轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的更新，只能對機器人的各關(guān)節(jié)軸進行粗略的校準(zhǔn)。想要對機器人的各關(guān)節(jié)軸進行更為精確的校準(zhǔn)，我們可以通過微校來實現(xiàn)。微校是通過釋放機器人電機抱閘，手動將機器人軸旋轉(zhuǎn)到校準(zhǔn)位置，重新定義零點位置實現(xiàn)校準(zhǔn)的方法。微校時，可以僅對機器人的某一軸進行校準(zhǔn)。在微校過程中，還需要用到示教器上的生成機器人新零位的校準(zhǔn)程序。1任務(wù)引入2/14工業(yè)機器人的微校方法為：將需要進行微校的軸的校準(zhǔn)針腳上的阻尼器卸下來，然后按住松開抱閘按鈕，手動將機器人各關(guān)節(jié)軸按特定方向轉(zhuǎn)動，直至其上的校準(zhǔn)針腳相互接觸（校準(zhǔn)位置對準(zhǔn)）后，釋放松開抱閘按鈕，此時完成了機械位置的校正。然后在示教器上選擇微校，進行對應(yīng)關(guān)節(jié)軸的微校操作。一般地，機器人的五軸和六軸是需要通過校準(zhǔn)工具，一起進行微校的。其他幾個關(guān)節(jié)軸，無需使用工具便可以單獨進行軸的微校。1任務(wù)引入3/141.此次五軸和六軸微校所需要用到的工具，如圖所示。2任務(wù)操作2.使用內(nèi)六角扳手，將校準(zhǔn)工具通過導(dǎo)銷和連接螺釘，安裝到機器人6軸上，如圖所示。4/143.按照圖示方法，一人托住機器人。2任務(wù)操作4.另一人按住“松開抱閘按鈕”。5/145.手動旋轉(zhuǎn)軸5和軸6，直至手腕上的校準(zhǔn)針腳（機器人個校準(zhǔn)針腳位置，請查閱機器人產(chǎn)品手冊）與校準(zhǔn)工具相互接觸，如圖所示。2任務(wù)操作6.機器人軸5和軸6旋轉(zhuǎn)到校準(zhǔn)位置后，松開“松開抱閘按鈕”，點擊圖示中的“校準(zhǔn)”。6/147.在界面中選擇對應(yīng)的機械單元（ROB——1），點擊圖示位置，進入手動方法界面。2任務(wù)操作8.在界面中，選擇校準(zhǔn)參數(shù)，然后點擊“微?！?。7/149.在彈出的圖示界面中，點擊“是”。2任務(wù)操作14.按照圖示，勾選上需要進行微校的軸5和軸6，并點擊“校準(zhǔn)”。8/1411.彈出圖示界面，點擊“校準(zhǔn)”。2任務(wù)操作12.點擊圖示界面中的“確定”。9/1413.手動模式下運行如下程序：MoveAbsJjpos20\NoEOffs,v1400,fine,tool0，軸5和軸6上的同步標(biāo)記現(xiàn)在應(yīng)匹配。2任務(wù)操作14.然后在手動方法界面，選擇如圖所示的“更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器…”。10/1415.點擊圖示彈出界面中的“是”。2任務(wù)操作16.點擊“確定”，確定機械單元為ROB——1。11/1417.勾選上剛進行了微校的軸5和軸6，并點擊“更新”。2任務(wù)操作18.在彈出的界面中，點擊“更新”。12/1419.點擊“確定”，完成更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的操作。2任務(wù)操作20.校準(zhǔn)任何機器人軸后請務(wù)必驗證結(jié)果，以驗證所有校準(zhǔn)位置是否正確。在更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器后，進入校準(zhǔn)參數(shù)選項界面，點擊“編輯電機校準(zhǔn)偏移…”。13/1421.將校準(zhǔn)后的軸5和軸6的值，寫在新標(biāo)簽上，然后將其貼在機器人本體的校準(zhǔn)標(biāo)簽上。2任務(wù)操作22.最后