FANUC機器人應(yīng)用技術(shù)課件

FANUC工業(yè)機器人應(yīng)用基礎(chǔ)主講：楊進目錄一安全注意事項二FANUC機器人系統(tǒng)組成三FANUC機器人的典型應(yīng)用四RoboGuide軟件基礎(chǔ)一、安全注意事項

FANUC機器人所有者、操作者必須對自己的安全負責。FANUC不對機器使用的安全問題負責。FANUC提醒用戶在使用FANUC機器人時必須使用安全設(shè)備，必須遵守安全條款。FANUC機器人程序的設(shè)計者、機器人系統(tǒng)的設(shè)計和調(diào)試者、安裝者必須熟悉FANUC機器人的編程方式和系統(tǒng)應(yīng)用及安裝。FANUC機器人和其他設(shè)備有很大的不同，不同點在于機器人可以以很高的速度移動很大的距離。燃燒的環(huán)境有爆炸可能的環(huán)境無線電干擾的環(huán)境水中或其他液體中運送人或動物不可攀附其他不可使用機器人的場合1．示教和手動機器人1）請不要帶著手套操作示教盤和操作盤。2）在點動操作機器人時要采用較低的倍率速度以增加對機器人的控制機會。3）在按下示教盤上的點動鍵之前要考慮到機器人的運動勢。4）要預先考慮好避讓機器人的運動軌跡，并確認該線路不受干涉。5）機器人周圍區(qū)域必須清潔、無油，水及雜質(zhì)等。安全操作規(guī)程1）在開機運行前，須知道機器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)。2）須知道所有會左右機器人移動的開關(guān)、傳感器和控制信號的位置和狀態(tài)。3）必須知道機器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，準備在緊急情況下按這些按鈕。4）永遠不要認為機器人沒有移動其程序就已經(jīng)完成。因為這時機器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動的輸入信號。2．生產(chǎn)運行二、工業(yè)機器人系統(tǒng)的組成

機器人控制柜系統(tǒng)軟件周邊設(shè)備交流伺服馬達的組成絕對值脈沖編碼器交流伺服電機抱閘單元機器人由伺服電機驅(qū)動的機械機構(gòu)組成的,各環(huán)節(jié)每一個結(jié)合處為一個關(guān)節(jié)點或坐標系。關(guān)節(jié)型機器人中，一般將RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置；而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部；行星減速器一般用在直角坐標機器人上。CPU32位高速控制器部件EmergencyStopbutton急停按鈕控制器操作面板ModeswitchHourMeter(option)ResetbuttonCycleStartFaultlightPowerlightUSBportRS-232portOption模式開關(guān)電源指示燈報警燈報警復位示教盒彩色TPDEADMAN開關(guān)

TP操作鍵SHIFT:與其它鍵一起執(zhí)行特定功能prev:顯示上一屏幕Disp：分屏顯示STEP：在單步執(zhí)行和循環(huán)執(zhí)行之間切換RESET：清除告警

數(shù)字符號鍵DIAG/HELP：只存在于iPendant，顯示幫助和診斷F1-F5:功能鍵Edit：編輯和執(zhí)行程序。MENU:顯示屏幕菜單Cursor光標鍵：移動光標BACKSPACE

：清除光標之前的字符或者數(shù)字ITEMkey：選擇它所代表的項用戶鍵SELECT:列出和創(chuàng)建程序Data

：顯示各寄存器內(nèi)容NEXT：功能鍵切換。運動鍵SPEED：速度加減鍵ENTER

：輸入數(shù)值或從菜單選擇某個項FWD

：從前至后地運行程序COORD

：選擇手動操作坐標系FCTN

：顯示附加菜單HOLD

：暫停機器人運動

BWD

：從后向前地運行程序。點動機器人

+按住SHIFT（任意一個）按住DEADMAN（任意一個）按住任意一個運動鍵ON/OFF開關(guān)為：ONMODESWITCH為：T1/T2選擇所需要的坐標三、FANUC機器人的典型應(yīng)用弧焊點焊搬運涂膠噴漆去毛刺切割激光焊接測量等弧焊:點焊:搬運:并聯(lián)機器人噴漆:切割:涂膠:代表產(chǎn)品——PaintMate200iA控制器和涂裝控制柜機器人掃氣和受壓單元掃氣和電纜接入的底座RCC耐溶劑保護管有4m,7m,14m集成式控制開關(guān)槍的電磁閥基于防沖洗設(shè)計2種臂長PaintMate200iA的應(yīng)用LRMate100iC/200iC

:ARCMate120iB/M-16iB:R-2000iBM-710iC:M-900iAM-410iB:四、ROBOGUIDE軟件基礎(chǔ).,在線編程:在現(xiàn)場使用示教盒編程。離線編程:在PC上安裝FANUC的編程軟件，可以實現(xiàn)離線編程。ROBOGUIDE是發(fā)那科機器人公司提供的一個離線編程工具，它是圍繞一個離線的三維世界進行模擬，在這個三維世界中模擬現(xiàn)實中的機器人和周邊設(shè)備的布局，通過其中的TP示教，進一步來模擬它的運動軌跡。通過這樣的模擬可以驗證方案的可行性同時獲得準確的周期時間。ROBOGUIDE是一款核心應(yīng)用軟件，具體的還包括搬運、弧焊、噴涂等其他模塊。通過動畫,可以容易實現(xiàn)快速和低成本地驗證一個工業(yè)機器人應(yīng)用系統(tǒng)；不需要特殊的技能，可以輕松地創(chuàng)建和布局設(shè)備；使用動畫，來創(chuàng)建程序；通過離線仿真，極大地減少了啟動時間和修改時間機器人針對不同的應(yīng)用，使用不同的工具，達到高效的操作2.簡單工作環(huán)境的建立選擇工作過程材料去毛刺