植絨機(jī)械手操作說明書

植絨線機(jī)器人操作說明開機(jī)前檢查機(jī)器人上電與供膠系統(tǒng)氣壓檢查（壓力表不得小于6kg）2、機(jī)器手周邊，板鏈線上，無雜物阻擋。機(jī)械手與各工裝檢查清理供料系統(tǒng)與隔膜泵已清理完成，膠水調(diào)好粘度在4600正負(fù)100左右，并膠桶安放到位將機(jī)械手手動運行至廢膠桶上方，并將膠槍流量刻度大件調(diào)制15，小件10左右（具體大小后根據(jù)噴涂效果上下微調(diào)）。開槍待噴霧大小合適并穩(wěn)定后關(guān)槍。檢查要當(dāng)下要生產(chǎn)的產(chǎn)品，并及時拆裝相對應(yīng)的夾爪。二，開機(jī)手動運行機(jī)械手回作業(yè)原點回作業(yè)原點操作。依次按——機(jī)器人——作業(yè)原點位置——按住示教器背面的使能鍵（不能松開）——調(diào)整好手動速度——按下前進(jìn)鍵到畫面上作業(yè)原點位置與當(dāng)前位置數(shù)值一致機(jī)器人不在移動為止。去主電柜觸摸屏上選擇相應(yīng)的產(chǎn)品類型，并開啟板鏈運輸帶機(jī)械手暫停板鏈信號——是指機(jī)械手是否在安全位置，在安全位置時為黃燈，允許板鏈動作機(jī)械手完成信號——是指機(jī)械手自動狀態(tài)下，觸發(fā)板鏈向下個工位移動信號（在三個黃燈都有信號時，板鏈才向下移動一個工位。如板鏈不動，可在此看出哪個機(jī)械手不是黃燈，不在自動狀態(tài)）選擇大小工件模式，并開關(guān)運行班鏈傳送帶。去火焰槍控制柜選擇自動狀態(tài)，開啟天然氣罐。關(guān)好各噴房門后，依次開啟火焰室，噴膠室，植絨室的機(jī)械手自動啟動。后板鏈會一直自動運行，機(jī)械手在待機(jī)位等產(chǎn)品，操作人員在前工位正確的放置產(chǎn)品即可。三，停機(jī)觸摸屏上停止板鏈運行，機(jī)械手示教器上鑰匙全部打到手動狀態(tài)。手動運行機(jī)械手至廢膠桶上方，取出膠桶并把裝有清水的桶子安放進(jìn)去，把噴槍刻度調(diào)到最大。開槍直至清水從槍口噴出，而后關(guān)掉進(jìn)水管，直至隔膜泵里水從槍口全部排出。跟換工裝，清理槍頭與噴膠臺，植絨室用氣槍清理大小夾爪上的絨毛手動運行機(jī)械手回作業(yè)原點。四，常見故障復(fù)位與重新啟動常見報錯急?！芽刂乒窕蚴窘唐魃霞蓖０粹o松開即可門沒關(guān)好或自動過程中打開安全門——關(guān)好安全門再按復(fù)位即可，如在自動過程中出現(xiàn)報警，需手動回原點后再重頭啟動機(jī)械手。機(jī)械手初始化與啟動等都亮但鏈帶不動作畫面上黑色光標(biāo)停在WAITSOUT#(120)=ON//立方體軸干涉64此時表明機(jī)器人沒有正確回到作業(yè)原點位置，需手動回作業(yè)原點后在重新啟動機(jī)械手即可。五，程序概覽噴火機(jī)械手MAIN——主程序RST-IO——復(fù)位IO點GET-DA——大件產(chǎn)品火焰處理子程序GET-XIAO——小件產(chǎn)品火焰處理子程序噴膠機(jī)械手MAIN——主程序RST-IO——復(fù)位IO點GET-DA——大件產(chǎn)品火焰處理子程序PJ-DA——大件產(chǎn)品噴膠子程序GET-XIAO——小件產(chǎn)品取放子程序PJ-XIAO——小件產(chǎn)品噴膠子程序FJ——從作業(yè)原點位置到廢膠桶上方動作內(nèi)容3、植絨機(jī)械手MAIN——主程序RST-IO——復(fù)位IO點GET-DA——大件產(chǎn)品取放子程序PR-DA-70S——大件植絨70秒子程序PR-DA-200S——大件植絨200秒子程序GET-XIAO——小件產(chǎn)品取放子程序