用C語(yǔ)言編寫華中數(shù)控銑床LC程序

如何用C語(yǔ)言編寫華中數(shù)控系統(tǒng)PLC程序一、銑床內(nèi)置式PLC的結(jié)構(gòu)華中數(shù)控銑削數(shù)控系統(tǒng)的PLC為內(nèi)置式PLC，其邏輯結(jié)構(gòu)如圖1所示。圖1華中數(shù)控系統(tǒng)內(nèi)置式PLC的邏輯結(jié)構(gòu)其中：X寄存器為機(jī)床輸出到PLC的開關(guān)信號(hào)，最大可有128組(或稱字節(jié)，下同)；Y寄存器為PLC輸出到機(jī)床的開關(guān)信號(hào)，最大可有128組；R寄存器為PLC內(nèi)部中間寄存器，共有768組；G寄存器為PLC輸出到計(jì)算機(jī)數(shù)控系統(tǒng)的開關(guān)信號(hào)，最大可有256組；F寄存器為計(jì)算機(jī)數(shù)控系統(tǒng)輸出到PLC的開關(guān)信號(hào)，最大可有256組；P寄存器為PLC外部參數(shù)，可由機(jī)床用戶設(shè)置(請(qǐng)運(yùn)行參數(shù)子菜單中的PMC用戶參數(shù)命令)，共有100組；B寄存器為斷電保護(hù)信息，共有100組。X、Y寄存器會(huì)隨不同的數(shù)控機(jī)床而有所不同，主要和實(shí)際的機(jī)床輸入/輸出開關(guān)信號(hào)(如限位開關(guān)、控制面板開關(guān))有關(guān)。但X、Y寄存器一旦定義好，軟件就不能更改其寄存器各位的定義；如果要更改，必須更改相應(yīng)的硬件接口或接線端子。R寄存器是PLC內(nèi)部的中間寄存器，可由PLC軟件任意使用。G、F寄存器由數(shù)控系統(tǒng)與PLC事先約定好的，PLC硬件和軟件都不能更改其寄存器各位(bit)的定義。P寄存器可由PLC程序與機(jī)床用戶任意定義。紗二、驕銑床舅內(nèi)置斯式P孝LC茅的軟于件結(jié)夜構(gòu)及儲(chǔ)其運(yùn)誼行原佛理顛和一筒般C珠語(yǔ)言低程序襖都必謎須提調(diào)供譽(yù)ma夾in岡()捏函數(shù)院一樣那，用肆戶編奸寫內(nèi)傳置式蹤PL真C的潮C語(yǔ)賊言程綱序必朵須提道供如嬸下系榴統(tǒng)函擾數(shù)定幟義及搖系統(tǒng)膀變量者值：輛ex悔te游rn若vo解id槽i崗ni慕t(菌vo悔id遇);衫//攤初始?；稰L疼C舉ex咐te惱rn悉un錄si架gn剝ed奸p子lc尋1_浴ti袍me鉆;湯五//羊函數(shù)條pl繁c1茄()獲的運(yùn)知行周匠期，謝單位掛：毫醫(yī)秒揪ex更te桐rn壘vo符id丑p峰lc理1(假vo脾id驅(qū))為;個(gè)扔銹//師PL倍C遲程序療入口任1尊ex昂te院rn慶un蝶si佩gn西ed知p互lc局2_巡ti轎me咳;漠//狠函數(shù)療pl半c向2西()跪的運(yùn)屠行周監(jiān)期，困單位只：毫嘗秒鍛ex晶te揉rn辟vo粱id難p徹lc樓2堂(牙vo占id甘)栗;陳貞榆//割PL秤C殊程序松入口盼2兄其中勵(lì)，搬函數(shù)迅in別it楊()群是用駱戶P董LC龜程序訂的初聾始化感函數(shù)追，系取統(tǒng)將肚只在權(quán)初始送化時(shí)韻調(diào)用轎該函委數(shù)一寶次。伴該函險(xiǎn)數(shù)一濃般設(shè)恨置系灶統(tǒng)M趁SB遙T功剃能的良響應(yīng)筑函數(shù)墓及系茶統(tǒng)復(fù)軍位的掀初始屠化工放作；喝變量刮pl舞c1菠_t腹im逝e灰及話pl翁c2懸_t驕im劃e蜘的值變分別機(jī)表示桂pl驚c1刑()嶼、p域lc添2訓(xùn)()救函數(shù)賣被系泛統(tǒng)周丹期調(diào)禁用的披周期慣時(shí)間夫，單蛋位：伐毫秒樣。系掘統(tǒng)推具薦值骨分別岔為1壘6毫礦秒及若32孤毫秒固，即部pl到c1軌_t彩im恭e=旗16此,神pl斯c2欺_t指im著e=弱32遷；恥函數(shù)隆pl忍c1擇()誠(chéng)及p顧lc優(yōu)2汽()許分別范表示飼數(shù)控勾系統(tǒng)曬調(diào)用拼PL斑C程稻序的明入口接，其銹調(diào)用塊周期決分別渠由變筍量洽pl酒c1晶_t封im煉e布及筑pl暑c2宿_t飛im弟e半指定擦。抹系統(tǒng)后初始勤化P芬LC拘時(shí)，征將調(diào)謙用P稈LC逼提供健的歪in忠it膛()接函數(shù)浪(投該函富數(shù)只夕被調(diào)還用一簽次祥)變。在狗系統(tǒng)帽初始乎化完方成后斑，數(shù)輔控系享統(tǒng)將拐周期責(zé)性地確運(yùn)行籍如下主過(guò)程樓：選從硬觸件端遺口及炸數(shù)控層系統(tǒng)魔成批渴讀入漁所有稈X、離F、化P寄煤存器毯的內(nèi)執(zhí)容；撕如果礙pl獵c1肺_t塘im藝e測(cè)所指營(yíng)定的幸周期疾時(shí)間夸已到莊，調(diào)嗽用函恒數(shù)殘pl規(guī)c1劉()略；騎如果口pl婦c奪2遣_t廉im番e豪所指隊(duì)定的毅周期肆?xí)r間撇已到緣，調(diào)好用函額數(shù)事pl卡c語(yǔ)2占()劫；寫系統(tǒng)轉(zhuǎn)成批鹽輸出創(chuàng)G、螺Y、劃B寄縣存器押。般因此漢，用盤戶提汗供的售pl吊c1疼()鑒函數(shù)京及恭pl殺c2拉()夕函數(shù)探必須役根據(jù)轟X及慌F寄逢存器播的內(nèi)箏容正捐確計(jì)株算出駝G及含Y寄挪存器躲的值奔。乎三、倦PL揭C程福序的勇編寫漆及其激編譯赤最簡(jiǎn)驕單的臭PL從C程震序只覽要包顆含系糟統(tǒng)必充須的雜幾個(gè)欲函數(shù)功和變脖量定魚義即遣可編夏譯運(yùn)蝴行其(襖當(dāng)然住它什殺么事陽(yáng)也不鴉能做胃)冰。假破設(shè)我奧們建篩立一材個(gè)文狼本文竿件并害命名帖為盾pl疑c_歸nu串ll斬.c般ld票，其炕文件夫內(nèi)容劍為：族//鞏pl懼c_警nu鉛ll刊.c禽ld赤:拘//瘦評(píng)散PL覺C程好序空涌框架昏，保社證可網(wǎng)以編至譯運(yùn)塌行，紗但什途么功吐能也套不提紐供//映//憐涉謀版權(quán)竄所有艘?2售00咱0垮，武槽漢華辯中數(shù)嫌控系鼓統(tǒng)有西限公疾司，軟保留腿所有吳權(quán)利帶。掙//傅h孟tt撿p:剝//輔hu粱az擇ho償ng快cn威c.陪co肥m杠膽突燦em權(quán)ai逆l:挎m難ar咐ke德t@潤(rùn)hu燙az抹ho葵ng夸cn睡c.襖co獲m因//蘇t電el料:目+8杏6-客27饞-8快75門45蓋25身6,閥87茄54錄27春13虜摧獨(dú)fa陳x:誤+愈86昨-2糕7-互87民54讓52恥56葛,8賢75懲42巖71像3菠//國(guó)扛最后閘更改德日期食:聯(lián)20躍00舊.1廈0.摔31盟//中橡作者幻：陽(yáng)鋤道善射em艦ai蜻l:哈ya才ng劃@H拔ua裂zh狗on云gC雜NC閘.c霜om//兇#嫁in炊cl遮ud查e膜"挽pl買c.終h"獎(jiǎng)/餓/剪PL園C源系統(tǒng)膚頭文牙件臂vo讀id芹i譜ni抬t(快)竄//瘋初始浴化遙PL太C{}膽vo恢id悄p粒lc掌1(燕vo丘id類)膊//嬌PL甜C溜程序藥入口仿1{瘋pl屋c扁1_撫t(yī)i斷me核=1囑6;}想vo張id衡p腎lc競(jìng)2占(也vo踩id認(rèn))粒;瓦/餅/診PL危C敬程序挽入口第2{杠pl沙c崗2熄_t環(huán)im河e總=3侄2;}劣如果衛(wèi)您安溉裝了蜂MS判DO糕S6舌.2數(shù)2惡及船Bo滋rl聚an轉(zhuǎn)d香C+憐+3估.1宣軟件老，在嗓銑床擠數(shù)控嘗系統(tǒng)發(fā)的P排LC館目錄索下，睜輸入錘如下夕命令對(duì)：次C冬:\障hc創(chuàng)nc箭20枝00卻\p點(diǎn)lc水>m豈ak盾ep決lc察p秒lc拘_n朝ul約l皮系統(tǒng)圣會(huì)響者應(yīng)：新蛇詢溪塘1投fi燭le絞(s定)天co熟pi摔ed黎MA宏KE膀V嫌er隨si殲on勞3灘.6停盈Co漢py錦ri困gh悉t俱(c服)犧19指92紙B棗or撇la占nd眠I胸nt嬌er袖na返ti薯on扇al浴Av捎ai買la氣bl得e屋me竊m堅(jiān)or謹(jǐn)y臂64談29蘋90頸08債b吩yt料es聾烘縫太斷bc維c旨+p肉lc責(zé).C刃FG鉛-復(fù)S車pl名c.鏈cl恐d韻Bo范rl路an員d嫁C+休+鐵V遲er杠si手on牽3傭.1謎C立op產(chǎn)yr橋ig悄ht襲(排c)滑1姨99枕2巾Bo御rl翁an悠d療In掏te梢rn仔at身io臺(tái)na雞l演pl嗽c.憐cl騙d:脫挺由書怎Av抹ai緒la理bl暈e娛me券mo標(biāo)ry類4腿19鎮(zhèn)95螞68績(jī)頸該晨拴TA娛SM熊/爬MX程/考O占pl變c.蓄A(yù)S卻M,濤pl兇c.騾OB神J燕Tu項(xiàng)rb集o塞As張se猛mb塑le認(rèn)r束V籮er餡si天on閱3沫.1答珠Co倘py銀ri免gh垂t辟(c輪)罷19紹88后,屬19被92完B舉or孩la珍nd輩I幕nt尿er撿na沒ti艙on劉al甩As節(jié)se胖mb找li熟ng胡f惑il塌e:純殖p幕lc江.A旅SM勉Er辦ro憤r流me傘ss哄ag辦es結(jié):分鉤N六on景e澤Wa決rn你in質(zhì)g向me債ss低ag突es精:變N咬on表e畢Pa塘ss抖es智:驗(yàn)蔬歷嶄縱賺1應(yīng)Re遺ma軟in辮in蛛g摩me蛋mo奇ry亂:呈4謝21何k營(yíng)屋聲壯消tl惰in犬k籃/t墳/v拾/m斬/c串/L老c:北\B睛C3染1\敏LI福B觸@M櫻AK屆E0跡00備0.季$$覆$曲Tu箏rb拿o稼Li拍nk夕蓮Ve帝rs瀉io樂n在5.似1薪Co船py居ri橡gh其t勤(c我)細(xì)19準(zhǔn)92臥B擔(dān)or畜la租nd曾I條nt壺er防na鵲ti榜on泛al循W舌ar總ni挨ng信:宿D(zhuǎn)e輔bu胞g爺in假fo雁s鋒wi山tc鮮h蝦ig砌no什re傭d邁fo野r日CO日M奪fi魯le遍s刑鉗晴迅追1女fi浙le狹(s低)嚷co桑pi某ed虛并且裹又回研到D閑OS圍提示補(bǔ)符下脾：舞C茫:\剛hc憂nc雅20甜00卷\p似lc浴>鋪這時(shí)探表示缺我們盛的第配一個(gè)旋PL訪C程愈序編鄭譯成研功。畢編譯攻結(jié)果唱為文犧件成pl紛c_爛nu屋ll垮.c仔om階。然典后，薪我們壽可以僵更改分我們流的銑俘床軟饞件系料統(tǒng)配氣置文豎件N標(biāo)CB批IO歐S哨.C充FG門，并等加上妹如下咸一行筐文本剃讓系露統(tǒng)啟塵動(dòng)時(shí)尤加載校我們找新近糕編寫社的P身LC羞程序幻：咬de住vi螺ce乖=c稱:\朵hc犬nc旗20巧00恢\p柔lc品\p覽lc值_n賊ul原l.覽co來(lái)m絮以上健就是蝴在華娃中數(shù)灶控系桌統(tǒng)平位臺(tái)上相編寫榨并編忍譯C歉語(yǔ)言圍PL挽C程取序的殲全過(guò)盾程，鹿非常面簡(jiǎn)單督。哪下面勸，讓鵲我們兇多做協(xié)一點(diǎn)行工作響。假宴設(shè)我已們?cè)谪懹脩舻匕聪潞滩僮髦泵姘宥训腻仭坝蜒h(huán)起起動(dòng)坦”邁鍵時(shí)深，點(diǎn)潤(rùn)亮倚“添+X杰點(diǎn)動(dòng)幅”申燈。唐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è)通唱道。胞3.弄12借搬通道侄主軸賴轉(zhuǎn)速肥#紹de適fi威ne糞扣ch柱_s嚼pd挽l_奏sp授ee碧d(元x)捷(G岸_i還[(皺x)筑*2扔0+花16級(jí)7]埋)晴//腸主軸價(jià)轉(zhuǎn)動(dòng)品速度端其中坡宏參雕數(shù)饒x革表示桑通道本號(hào)，使其值禮可為今0,扒1,贏2,猜3，廚即系塌統(tǒng)最灣大可離有4直個(gè)通路道。脹3.滲13倡庫(kù)通道漫跳選衣段控時(shí)制及突其實(shí)窄現(xiàn)說(shuō)鑼明茅#彩de險(xiǎn)fi勇ne存魂ch鉗_s個(gè)ki抽p_劍sw玉(x恐)槐影(G菊_u留i[草(x敬)*膨20姐+1廉68坡])并//咐代碼董執(zhí)行襲時(shí)的遞跳轉(zhuǎn)吵其中咳宏參誦數(shù)三x另表示嬌通道到號(hào)，毀其值么可為抬0,歐1,房2,哨3，糖即系會(huì)統(tǒng)最逝大可煎有4欄個(gè)通仙道。裁跳選照段的恩具體往實(shí)現(xiàn)樣如下額：落數(shù)控率程序?qū)臃矫嫣г贕年代碼猾程序味中需獻(xiàn)要加公工時(shí)置選擇致運(yùn)行婦的G廁代碼釀行的母開頭慘加入昌‘姓/紀(jì)’訓(xùn)或落‘傾//番’呈，緊碌跟其喉后必井須有搞一個(gè)嶄數(shù)字梁‘敢1陳’石-校‘瑞9音’故。這劈個(gè)數(shù)倡字表丹示跳困選段亮開關(guān)恰的位仙置，酒即跳悶選段纖波段叮開關(guān)潛在哪賭一檔鐮時(shí)，查應(yīng)該鍋跳過(guò)坑該段班程序跌行。輛例，追設(shè)在因數(shù)控辨程序播中有體如下灶行：邁商需//谷7泳N0寶10卷0X辦10遼0Y他10曠0孫皇則跳編選段襲開關(guān)路處在距波段鄙7時(shí)呈，數(shù)豪控系炕統(tǒng)將雀跳過(guò)秩這一許段程屬序。蹤控制恰面板燒方面晨控制茫面板跪上必寄須有榆一個(gè)犧跳選吳段波襖段開魯關(guān)或最其它迎類型旋的開弓關(guān)，擺并標(biāo)真明跳笨選段稼的類辨型抄(擴(kuò)如禁亞止跳乘選段污、跳棍1蜜類段藍(lán)、跳上2悅類段出、-腳--雀跳9靠類段蛛等剝)耕。塵PL衣C程熔序方聽面班PL濱C程嫁序中教，必雙須檢流測(cè)跳累選段僑波段脾開關(guān)據(jù)的狀赤態(tài)。汪如果欲禁止捉跳選徹段功音能，禾則置尿如下石PL廢C變僅量值侵為0面：跟ch嫁_s癢ki疊p_守sw瓣(0店)=宜0；垃其中亭，宏顛ch綁_s條ki污p_型sw譜(柄in恢t拒)的貸參數(shù)憤為通岡道號(hào)池。民舊如果才跳選拿段功歉能為駱“更跳復(fù)1暗類段顧”蹲，則業(yè)置上文述變擊量為益：崗ch溉_s造ki講p_爬sw嗚(0恢)=梅0x昂00廈01衣；紋閑如果境跳選浸段功搬能為圾“斬跳節(jié)2源類段烈”碼，則餓置上保述變徐量為銀：她ch賤_s上ki招p_概sw蕩(0截)=言0x竭00蚊02恨；脖礦如果孝跳選暈段功躁能為嗚“錫跳獸3堅(jiān)類段赴”歇，則坐置上布述變雕量為狀：利ch惹_s嶄ki芽p_澤sw墊(0西)=垃0x蹈00猜04膏；診緞--跑--鍬--林-于穿如果予跳選券段功創(chuàng)能為寶“性跳員9申類段耀”弊，則現(xiàn)置上尖述變吃量為適：慣ch賴_s禍ki具p_域sw或(0匠)=姿0x燈01腐00笛；震3.互14翠現(xiàn)通道讓MS倒T指矩令模帖態(tài)值妨#臟de唇fi餓ne兆帶ch朋_m賞st程_m蹤od甜(x床,n蓋)鄭惱(G散_i合[(向x)久*2島0+笛17摧0+族(n烘)]歉)銷//不通道卡MS榮T模律式脊其中換宏參職數(shù)家x萍表示壤通道揀號(hào)，朗其值挽可為野0,旦1,甜2,尋3，根即系擺統(tǒng)最品大可疾有4揭個(gè)通蚊道；骨參數(shù)株n往表示辟狀態(tài)離字節(jié)祝偏移毛量，禮具體稈定義蒼如下務(wù)：勞3.過(guò)14引.1資兇通道債當(dāng)前峰的M讓代碼引模態(tài)忌值重#始de辛fi斷ne若櫻mo毀d_奮M_民co勻de耗(c閥h)鴨陡(跪*c項(xiàng)h_真ms致t_障mo竹d(化ch味,0芹))夢(mèng)//詠M代重碼模源式想其中憶宏參凝數(shù)棋ch須表示澇通道唐號(hào)，儀其值懂可為壩0,技1,次2,哪3，末即系煉統(tǒng)最批大可紹有4夫個(gè)通血道。自3.撞14碼.棍2趟通道辱當(dāng)前響的瓜S丈代碼怒模態(tài)充值貌#延de演fi郵ne衫接mo肯d_企S_舍co營(yíng)de豎(c鎮(zhèn)h)轎雞(脅*c佳h_備ms僑t_方mo采d(盼ch有,1路))蓄//踐S代怖碼模俱式關(guān)其中殖宏參鋼數(shù)士ch柴表示納通道使號(hào)，握其值朝可為窮0,架1,斃2,分3，材即系至統(tǒng)最應(yīng)大可真有4息個(gè)通櫻道。顫3.遮14筑.董3箭通道們當(dāng)前趴的膠T傻代碼棚模態(tài)笑值蹦#玉de光fi客ne謊柏mo疑d_授T_謀co幕de川(c酸h)黃袍(毛*c崇h_棗ms邪t_吼mo印d(削ch嬸,2親))纖//敏T代裳碼模陡式石其中條宏參父數(shù)濃ch備表示潔通道溉號(hào)，確其值殺可為心0,藍(lán)1,剪2,給3，宰即系極統(tǒng)最榮大可亦有4守個(gè)通它道。舟3.瓜14示.吵4孔通道酷當(dāng)前霉的肌B惠代碼僻模態(tài)編值女#抽de歷fi批ne節(jié)肚mo累d_需B_恢co先de榨(c可h)富楚(曾*c鍬h_胃ms氏t_必mo掏d(石ch辟,3購(gòu)))越//查B代允碼模旨式升其中例宏參扎數(shù)向ch呼表示砍通道賤號(hào)，向其值節(jié)可為若0,禮1,辭2,菜3，煩即系貸統(tǒng)最怪大可名有4染個(gè)通塊道。燥3.粱14查.危5叛通道用是否貞正在隙執(zhí)行召M(fèi)S純T指瞞令贏#竄de從fi寧ne軟枯mo文d_繁ms隔t_粒bu毫sy雕(c劃h)系(*凝ch槳_m瘦st歲_m緞od像(c從h,望4)呆)所其中苦宏參筒數(shù)綿ch飽表示魚通道杠號(hào)，運(yùn)其值筆可為桌0,動(dòng)1,苗2,叨3，矛即系糕統(tǒng)最楊大可畏有4薪個(gè)通押道。切其中掘各位尼含義累如下購(gòu)：零#彎de浴fi筍ne嚼群CH蛛_M千_B武US溪Y研旋交0x捧00惜01炊慧//景M指必令忙符，不眨能再討接受評(píng)M指討令梁#路de誠(chéng)fi項(xiàng)ne框掉CH雜_S闖_B場(chǎng)US婚Y促批旋0x惡00貓02往費(fèi)//劫S指揮令忙潤(rùn)，不愚能再邪接受竄S指標(biāo)令脈#主de仰fi錯(cuò)ne千蜓CH權(quán)_T閥_B瞎US沉Y鍬潮照0x也00辰04敬茶//斑T指范令忙靜，不篇能再貧接受軋T指若令體#傳de辭fi罵ne默囑CH權(quán)_B膛_(tái)B今US涼Y伴幻莫0x突00忽08僻手//駕B指膏令忙薯，不拴能再筒接受蔥B指片令顆3.照14蹄.殺6碰PL零C不借允許駁停止隊(duì)MS臉T指鍵令愚#里de給fi怒ne射乒ms區(qū)th地ol紅d_驚di仇s(謀ch鋼)伸觸(累*c命h_壺ms摧t_凝mo鋒d(疏ch品,4拐))跡權(quán)//巾其中火宏參傅數(shù)柔ch基表示醒通道麗號(hào)，婚其值箭可為食0,斑1,隙2,緩3，僻即系對(duì)統(tǒng)最裝大可楚有4番個(gè)通蛙道。灣本宏旨表示跪PL耽C不顛能按鬼數(shù)控殺系統(tǒng)奶要求燒立即瓶停止逆正在獄執(zhí)行棗的M湯ST圓指令憑。其差中各用位含建義如刑下：逮#泥de油fi妥ne壘診CH布_M沿_H股DI繼S斤米類0x踩01白00閃底//芽PL默C不遭能停眼止M匯指令莫#拍de腿f(wàn)i睬ne義艱CH席_S粥_H鑼DI過(guò)S古雹姜0x喬02凳00蟻邪//澤P簡(jiǎn)LC珠不能與停止恐S指或令短#跡de歷fi框ne蝦醋CH勒_T獅_H宵DI劈S臥販頃0x致04拳00說(shuō)露//狗P源LC痛不能侍停止間T指厘令替#得de條fi置ne鉆騾CH嘆_B來(lái)_H株DI餃S冶憲嚼0x習(xí)08樓00恒變//惰P嗽LC帶不能論停止庫(kù)B指拔令距3.退14方.冒7縮通道陡程序望停止性M0愿0抱/程酸序選贈(zèng)擇停照止M宣01古#釀de撐fi逝ne濤m蝕od斃_m染00疼_m詳01疾(c忽h)鏟穴(爆*c征h_姐ms碼t_歐mo咬d(引ch別,4唱))業(yè)賽//包其中夫宏參弄數(shù)孝ch蠅表示柴通道挖號(hào)，收其值視可為還0,貢1,愛2,煤3，碑即系蟲統(tǒng)最灑大可岡有4咸個(gè)通銹道。監(jiān)其中掙各位這含義巷如下傾：本#洽de鹽fi糞ne慈打CH瓦_(dá)M項(xiàng)00問(wèn)雅再0x購(gòu)10認(rèn)00岡查//演M0妙0指臣令究#現(xiàn)de衣fi姓ne波緣CH瓣_M非01朽蕩甩0x明20坦00及聞//煮M0圍1指充令朱注：獸華中則數(shù)控突系統(tǒng)素M指宗令中內(nèi)，由耍于M啦00本及M洪01常為非津模態(tài)惡碼，籌它們唉要求犬PL苗C對(duì)噴其進(jìn)朝行特辰殊處喚理。漏系統(tǒng)饑要求倡在函啟數(shù)鉆pl撥c1聯(lián)()五中對(duì)因“服循環(huán)五起動(dòng)借”尿按鍵腎進(jìn)行紀(jì)處理聯(lián)之前指，對(duì)讓M0盜0及落M0映1進(jìn)三行處寸理，碌如：……以灘//困cy籍cl躍e攝st酒ar肺t堂sw賄循環(huán)抱啟動(dòng)獨(dú)處理枯if腳(m薦od陽(yáng)_m增00占_m脫01許(0究)&縱(C坦H_舊M0攤0|擁CH且_M悠01鴉))晌//情M0召1及紛M0瞎0指突令處鑒理{經(jīng)迎費(fèi)*c晴h_茫ct寧rl葉(0蠟)|灣=C勺H_翁FE南ED惱HO愚LD瓦_(dá)S飄W;剖//脂進(jìn)給宅保持煩討炭*c考h_儉ct傲rl建(0想)&瞞=~肌CH肝_C哀YC繞LE刺_S撲W;艦//惜關(guān)閉士循環(huán)細(xì)啟動(dòng)悶岔暢mo眨d_造m0撿0_大m0挎1(胡0)評(píng)&=己~(蜻CH廢_M忘00飯|C嘆H_壞M0朋1)哪;/功/清嚴(yán)M0碗0及恨M0屬1代經(jīng)碼}避el獲se讓//怕程序吊不停陪止{稼牛潔u1雖=X域[2介]&親R[法12寨]&賀R[像22蹲]&參3;轉(zhuǎn)/霉/假桂設(shè)勇“疤循環(huán)存啟動(dòng)腿”配輸入寒位為濱X掘2.遵0母店迎u2管=(掃X[漲2]蹦|R挖[1磁2]拖|R單[2陜2]田)&段3;轎/忍/假汁設(shè)膠“冷進(jìn)給節(jié)保持需”姨輸入株位為肚X2鑰.1市if蛾(u概1=乒=3鑰)/張/循洋環(huán)啟核動(dòng)或乞進(jìn)給壽保持{既健……}}……幸3.敏15陶怨系統(tǒng)準(zhǔn)控制膛字毒#儲(chǔ)de喝f(wàn)i用ne械勸sy甜s_珍ct守rl瓣()給溉舍恒(G瓦_(dá)u騎i[盒25式0]辨)蒜以//良系統(tǒng)據(jù)控制霉其控搜制字辜各位抱定義纖如下腦：呼#途de恨fi仆ne咳倘SY南S_覺SA稀VE輕_B歷BU軟F心市0x根00晃01淚//壁保存螞斷電剩緩沖生#泊de黎fi參ne郊丑SY護(hù)S_銹SA醉VE杰_C流UT海TE駕R搞雷0x姜00臭02凝//草保存蜻刀具炸狀態(tài)軋#棚de下fi歷ne催承SY沸S_丟SA棉VE仿_C吃O(shè)O傍RD凱伯0x間00花04瓦//敗保存爬坐標(biāo)寇#襯de柔fi帆ne角扮SY恭S_敵SA另VE驕_P材O麻S藍(lán)機(jī)0x版00梅08頌//曠保存悠位置冤#慘de遍fi勒ne籌閱SY飼S_友SA枝VE爸_E憲RR并OR督矩0x辛00手10待//皂保存枕錯(cuò)誤麥#址de稍fi掙ne吼犧SY取S_飯LO成AD精_P紀(jì)AR陡M勸兵0x壓10首00弦//犯裝載害參數(shù)浴#隆de躲fi廢ne線總SY械S_毅ES萄TO潔P慈叔0x表40撕00追//約系統(tǒng)妻停止?jié){#星de龍fi陰ne師話SY與S_讓RE炎SE困T讀演0x拋80落00供//竟系統(tǒng)蔽復(fù)位冰3.必16網(wǎng)傳系統(tǒng)砌外部爐報(bào)警倡#提de屋fi遼ne腿助sy截s_桶ex惰t_役al芒m(姑)遍龍灑(G桌_u攝i[城25路1]啄)淚狡//株系統(tǒng)稈外部腳警報(bào)求種類收PL畝C最麥多可留定義露15袍種外扁部報(bào)蠶警信艷息?？藞?bào)警桶信息富可在先參數(shù)果中設(shè)騙置。六這樣死PL結(jié)C程鎖序也泉可以暈向系孟統(tǒng)及警用戶噴報(bào)警方。旺3.腹17筋?yuàn)W系統(tǒng)透變量雨組2瘦(異系統(tǒng)藥保留擔(dān))航#特de今fi閑ne芹籠sy逗s_詳va倡r2閃(n與)襖披亡(G抄_u搞i[授24撇0+言(n側(cè))]瞇)餃欲//甩系統(tǒng)嗚變量弓組2矮(n摧)鼻4.罰察對(duì)于革B現(xiàn)寄存退器，壟系統(tǒng)棚提供骨如下你宏定惱義，牙供用掛戶使量用：槳4.沃1干刀座湖數(shù)碧#躲de孕fi氏ne遵硬to會(huì)t_抵ma腐g_免po銀s(篩)世之需(B糖_u黨i)嬌4.勞1葡某一被刀座艱中的和刀號(hào)隸(佳刀庫(kù)圍表歉)轉(zhuǎn)#緒de劉fi研ne院燥cu饞tt赤er乖_i辜n_眼ma胸g(挖x)烘寨(B移_i謎+1秒+(而x)任)豆5針.費(fèi)數(shù)控嚴(yán)系統(tǒng)擾為P蔑L(fēng)C禍程序煎接供刃的操柴作函然數(shù)有閘：匪5城.1列除設(shè)置體軸回割零搶vo幫id藝s鎮(zhèn)et藍(lán)_a啞xi津s_枝ho舌me鑼(女鑰in糊t牌a細(xì)xi扁s,歷盞機(jī)//羊所指賤定的暈軸號(hào)押：0隙-1茫5腳in抬t愈s怖ta畫rt跑_s區(qū)to摘p)彩;廉奶//搏為0條:取蝴消回?zé)捔惚夥抢O0:歸回零漢注：繩實(shí)際石上，睜本節(jié)恥提供免的函本數(shù)都?xì)夥浅Ｍ┖?jiǎn)單湊，用沾戶也受可以鋸根據(jù)釋前面香幾節(jié)蛇的介顏紹自眠己編抓寫，匯如本蝶函數(shù)扮就可款以用桂C語(yǔ)澤言表朝達(dá)如季下：寶vo嚇id們s杏et州_a蟲xi針s_計(jì)ho鼓me起(招in培t段a鎖xi潤(rùn)s,浴in杏t爛s橋ta掃rt蹲_s昆to搏p){快as妖m域c遮li召if寸(s脈ta躍rt羽_s冬to浸p){貢*a皆xi秀s_今ct嘉rl恐(a芬xi殺s)伸|=劉AX斧_H映MO殼DE梁_S漢W;}抱el壩se{掉*a霞xi外s_榮ct怒rl熱(a連xi床s)挺&=勸~A慢X_略HM門OD炸E_傻S壘W(wǎng);}湖as討m殘s批ti}愧5歌.蜻2融設(shè)置巾軸點(diǎn)綢動(dòng)速葡度僅vo幟id鍛s蟻et攪_a租xi堆s_滴jo匯g(比價(jià)in鋒t府a(chǎn)務(wù)xi啞s,倦嶼跟//矮所指挎定的番軸號(hào)氏：0衰-1開5換in屑t達(dá)s誠(chéng)pe蘆ed鋒);仁立//雅點(diǎn)動(dòng)儀速度賀，單錫位：量?jī)?nèi)部襖脈沖爸/插記補(bǔ)周士期展本函君數(shù)可古以用皮C語(yǔ)戒言表販達(dá)如聰下：野vo圓id乞s歌et粗_a旺xi英s_信jo若g(御in上t免a匆xi咐s,光in駁t憂s扔pe害ed深){豪*a膜xi舌s_繞pv炮cm階d(慢ax祝is音)=盟sp扭ee考d;}兼5辜.返3等設(shè)置夸軸步跌進(jìn)指崖定距程離瘋vo像id北s糾et洲_a普xi撕s_和st淋ep神(棚閣屋in原t砌a穴xi宋s,徐較縣肌//銷所指柴定的扭軸號(hào)洋：0翠-1獸5臘lo槐ng旗d辣is瞞pl堤ac粗em鍬en濤t)探;劉僻//蝴步進(jìn)芹增量浙，單僚位：搶內(nèi)部測(cè)脈沖雄當(dāng)量閥本函返數(shù)可非以用飯C語(yǔ)傷言表孝達(dá)如背下：意vo臂id晌s才et健_a頁(yè)xi游s_佳st頌ep敘(遣in離t桶a的xi患s,金lo汽ng略d同is話pl泄ac截em虛en沸t){碌lo估ng脆l(xiāng)尾,l該1,帳v,針v1晌;榮if攻(d盾is谷pl援a(chǎn)c勾em禿en傅t=朽=0宵)否re怠tu呆rn朋;唇as篇m撒c志li狠內(nèi)l=胞*a茶xi寇s_霞pi沒c_痰a(向ax鋪is子)+嶄di毯sp疤la閱ce壩me持nt裂;膠匪l1曬=a換bs員(l勸);鉆已v=消l1奧/2慨00唱*(查*s勁ys巨_i帖ip構(gòu)_t淡im批e(退))淺;羽氏v1紫=*衰ax鴉is魄_v特ma蘭x毅(a貝xi扁s)口;講if尸(v銀>v辭1)崖來(lái)v=橋v1齡;繼if艘(v致<2薯)頁(yè)v=趙2;舉睜*a斗xi塞s_鄉(xiāng)pi搖c_逢a(摘ax言is糞)=核l;刷押*a件xi沈s_瞞pi恥c_叮v(貴ax王is耐)=貍v;撤