2020年計(jì)算機(jī)控制技術(shù)PWM電機(jī)速度控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案

計(jì)算機(jī)控制技術(shù)

PWM電機(jī)速度控制

系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案

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《計(jì)算機(jī)控制技術(shù)》

課程設(shè)計(jì)

姓名：

學(xué)號：

系另U：

專業(yè)：

班級：

指導(dǎo)教師:

二o一一年十二月十六日

目錄

1.課程設(shè)計(jì)目的1

2.課程設(shè)計(jì)題目和要求1

2.1課程設(shè)計(jì)的要求和內(nèi)容〈包括原始數(shù)據(jù)、技術(shù)要求、工作要

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求）1

2.2課程設(shè)計(jì)圖紙內(nèi)容及張數(shù)1

3.設(shè)計(jì)內(nèi)容2

3.1設(shè)計(jì)方案的選定與說明。（根據(jù)給定任務(wù)，對所擬定的設(shè)計(jì)方

案進(jìn)行簡要論述＞2

3.1.1系統(tǒng)總方案論證與選擇2

3.1.2設(shè)計(jì)模塊方案比較與分析3

3.2設(shè)計(jì)方案的圖表4

＜一）PWM波軟件軟件設(shè)計(jì)4

＜-）測速軟件設(shè)計(jì)5

〈三）直流電機(jī)的調(diào)速功能仿真6

1.調(diào)速前的波形圖7

2.調(diào)速后的波形圖7

〈四）電機(jī)速度的測量并顯示功能仿真7

〈五）系統(tǒng)的電路原理圖8

〈六）系統(tǒng)的PCB圖8

3.3論述方案的各部分工作原理9

3.3.18051單片機(jī)的基本組成9

3.3.2PWM的基本原理10

333PWM發(fā)生電路主要芯片的工作原理11

3.3.4H橋驅(qū)動電路12

3.3.5霍爾傳感器的工作原理13

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3.3.6PI轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器原理圖及參數(shù)計(jì)算14

3.4相關(guān)的計(jì)算14

3.5編寫設(shè)計(jì)說明書21

4.設(shè)計(jì)總結(jié)22

參考書目22

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1.課程設(shè)計(jì)目的

經(jīng)過本課程設(shè)計(jì),主要訓(xùn)練和培養(yǎng)學(xué)生的以下能力：

(1>查閱資料：搜集與本設(shè)計(jì)有關(guān)部門的資料(包括從已發(fā)表的文

獻(xiàn)中和從生產(chǎn)現(xiàn)場中搜集〉的能力；

(2>.方案的選擇：樹立既考慮技術(shù)上的先進(jìn)性與可行性，又考慮經(jīng)

濟(jì)上的合理性，并注意提高分析和解決實(shí)際問題的能力；

(3>.迅速準(zhǔn)確的進(jìn)行工程計(jì)算的能力，計(jì)算機(jī)應(yīng)用能力；

(4>.用簡潔的文字，清晰的圖表來表示自己設(shè)計(jì)思想的能力。

2.課程設(shè)計(jì)題目和要求

2.1課程設(shè)計(jì)的要求和內(nèi)容〈包括原始數(shù)據(jù)、技術(shù)要求、工作要

求)

1.要求設(shè)計(jì)電機(jī)速度控制系統(tǒng)，要求無余差，超調(diào)小。

2.硬件采用51系列單片機(jī)，采用直流作為驅(qū)動元件。

3采用keilc作為編程語言，采用結(jié)構(gòu)化的設(shè)計(jì)方法

2.2課程設(shè)計(jì)圖紙內(nèi)容及張數(shù)

1.要求用protel設(shè)計(jì)出硬件電路圖。

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2.畫出系統(tǒng)控制框圖。

3.畫出軟件流程圖。

3.設(shè)計(jì)內(nèi)容

3.1設(shè)計(jì)方案的選定與說明。（根據(jù)給定任務(wù)，對所擬定的設(shè)計(jì)方

案進(jìn)行簡要論述〉

3.1.1系統(tǒng)總方案論證與選擇

方案一：直接加直流電源來控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動速度；根據(jù)電動

機(jī)在其額定電壓時，電動機(jī)有一定的額定轉(zhuǎn)速。根據(jù)其輸入電壓

的減小，其轉(zhuǎn)動速度也相應(yīng)的減小。從而在傳統(tǒng)的改變電動機(jī)的

轉(zhuǎn)速問題中，就是利用所給電動機(jī)的電壓的不同，而達(dá)到人們所

需要的大約速度。

方案二：以單片機(jī)AT89C51為中心經(jīng)過D/A轉(zhuǎn)換器，將單片

機(jī)數(shù)字量轉(zhuǎn)換為模擬量，從而起到控制電動機(jī)的轉(zhuǎn)速問題。其中

在單片機(jī)控制部分經(jīng)過按鍵直接從程序中調(diào)出所需要速度的值，

同時輸?shù)綌?shù)碼顯示部分和D/A轉(zhuǎn)換部分以實(shí)現(xiàn)電動機(jī)的調(diào)速。

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圖1電路組成框圖

方案三：采用AT89C51單片機(jī)進(jìn)行控制。本設(shè)計(jì)需要使用的

軟件資源比較簡單，只需要完成編碼器采樣部分、鍵盤控制部分

以及顯示輸出功能。采用AT89C51進(jìn)行控制比較簡單、易控制、

可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)、精度高且體積大大減小。輸出速度的

調(diào)節(jié)是經(jīng)過鍵操作，顯示速度。AT89C51是一種帶4K字節(jié)閃爍

可編程可擦除只讀存儲器的低電壓，高性能CM0S8位微處理器.

具有4K字節(jié)可編程閃爍存儲器，可擦除的的只讀存儲器（PEROM>,

ATMEL的AT89C51是一種高效微控制器.AT89C51單片機(jī)為很多

嵌入式控制系統(tǒng)提供了一種靈活性高且價廉的方案.三級程序存儲

器鎖定、128*8位內(nèi)部RAM、32可編程I/O線、兩個16位定時

器/計(jì)數(shù)器、5個中斷源、可編程串行通道、低功耗的閑置和電模

式、片內(nèi)振蕩器和時鐘電路：

電路框圖如圖2

圖2電路組成框圖

方案分析：方案一只能以減小所給電壓值而能使電動機(jī)的轉(zhuǎn)

速有相應(yīng)的減小，此方案操作性差且不安全。方案二不能及時的

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從電動機(jī)那里得到相應(yīng)的轉(zhuǎn)動速度，而是直接從程序哪兒調(diào)用相

應(yīng)的數(shù)值給數(shù)碼顯示。因此，此處的電路在速度的顯示上失去了

其真實(shí)性。方案三在可操作性與實(shí)時性方面都都結(jié)合了本專業(yè)特

點(diǎn)，從控制理論與控制技術(shù)出發(fā)，充分發(fā)揮與應(yīng)用本學(xué)科特點(diǎn)。

因此，設(shè)計(jì)采用方案三。

3.1.2設(shè)計(jì)模塊方案比較與分析

電機(jī)調(diào)速控制模塊：

方案一：采用電阻網(wǎng)絡(luò)或數(shù)字電位器調(diào)整電動機(jī)的分壓，從而

達(dá)到調(diào)速的目的?？墒请娮杈W(wǎng)絡(luò)只能實(shí)現(xiàn)有級調(diào)速，而數(shù)字電阻

的元器件價格比較昂貴。更主要的問題在于一般電動機(jī)的電阻很

小，但電流很大；分壓不但會降低效率，而且實(shí)現(xiàn)很困難。

方案二：采用繼電器對電動機(jī)的開或關(guān)進(jìn)行控制，經(jīng)過開關(guān)

的切換對電機(jī)的速度進(jìn)行調(diào)整。這個方案的優(yōu)點(diǎn)是電路較為簡

單，缺點(diǎn)是繼電器的響應(yīng)時間慢、機(jī)械結(jié)構(gòu)易損壞、壽命較短、

可靠性不高。

方案三：采用由達(dá)林頓管組成的H型PWM電路。用單片機(jī)

控制達(dá)林頓管使之工作在占空比可調(diào)的開關(guān)狀態(tài)，精確調(diào)整電動

機(jī)轉(zhuǎn)速。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，效率非常

高；H型電路保證了能夠簡單地實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制；電子開

關(guān)的速度很快，穩(wěn)定性也極佳，是一種廣泛采用的PWM調(diào)速技

術(shù)。

兼于方案三調(diào)速特性優(yōu)良、調(diào)整平滑、調(diào)速范圍廣、過載

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能力大，因此本設(shè)計(jì)采用方案三。

3.2設(shè)計(jì)方案的圖表

＜一）PWM波軟件軟件設(shè)計(jì)

程序流程圖：

□r

軟件電機(jī)控制的方框圖

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〈二）測速軟件設(shè)計(jì)

軟件測速的方框圖

<—）電路原理圖

LCD顯示電哈

U3

R7

R6

R5

R4

R3

R2

R1

R0

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LCD顯示電路

<-）霍爾傳感器的電路原理圖

〈三）直流電機(jī)的調(diào)速功能仿真

當(dāng)按下open鍵時，電機(jī)開始工作。若需要加快電機(jī)的轉(zhuǎn)速，

則按下add_speed鍵，直到電機(jī)轉(zhuǎn)速適中；相反，需要減慢電機(jī)

的轉(zhuǎn)速時，則按下sub_speed鍵，待轉(zhuǎn)速滿意后，放開按鍵。當(dāng)

然，在某種特定的環(huán)境下，還需改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速，此時，你能夠

按一下swap鍵，以達(dá)到改變電機(jī)轉(zhuǎn)向的目的。當(dāng)電機(jī)不工作時，

則按下close鍵。

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直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的Proteus仿真圖

1.調(diào)速前的波形圖

電機(jī)啟動時的脈沖波形占空比

2.調(diào)速后的波形圖

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電機(jī)減速后的脈沖波形占空比

〈四）電機(jī)速度的測量并顯示功能仿真

對電機(jī)轉(zhuǎn)速的顯示，為使用者提供了更為直觀的界面。用戶能

夠根據(jù)液晶顯示屏上的數(shù)字，調(diào)整電機(jī)的轉(zhuǎn)速，為調(diào)速提供了方

便。從顯示數(shù)字的穩(wěn)定程度，也能夠判斷電機(jī)轉(zhuǎn)速的穩(wěn)定性。若

顯示數(shù)字幾乎不變，則說明電機(jī)工作十分穩(wěn)定；與之相反，顯示

數(shù)字不停地變化，則說明電機(jī)工作非常不穩(wěn)定。

直流電機(jī)系統(tǒng)的Proteus仿真

〈五）系統(tǒng)的電路原理圖

電源電路:;,

--^―|??tmii[■

單片機(jī)控制單元

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直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的Protel原理圖

由電源模塊、單片機(jī)控制單元、電機(jī)驅(qū)動電路、LCD顯示電

路、霍爾傳感器電路構(gòu)成。

〈六）系統(tǒng)的PCB圖

匚二

O，

□

3.3論述方案的各部分工作原理

3.3.18051單片機(jī)的基本組成

8051單片機(jī)由CPU和8個部件組成，它們都經(jīng)過片內(nèi)單一總

線連接，其基本結(jié)構(gòu)依然是通用CPU加上外圍芯片的結(jié)構(gòu)模式，

但在功能單元的控制上采用了特殊功能寄存器的集中控制方法。

其基本組成如下圖所示：

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圖2-28051基本結(jié)構(gòu)圖

2.CPU及部分部件的作用功能介紹如下

中央處理器CPU：它是單片機(jī)的核心，完成運(yùn)算和控制功

能。

內(nèi)部數(shù)據(jù)存儲器：8051芯片中共有256個RAM單元，能作

為存儲器使用的只是前128個單元，其地址為OOH—7FHo一般

說的內(nèi)部數(shù)據(jù)存儲器就是指這前128個單元，簡稱內(nèi)部RAM。

內(nèi)部程序存儲器：8051芯片內(nèi)部共有4K個單元，用于存儲

程序、原始數(shù)據(jù)或表格，簡稱內(nèi)部ROM。

定時器：8051片內(nèi)有2個16位的定時器，用來實(shí)現(xiàn)定時或者

計(jì)數(shù)功能，而且以其定時或計(jì)數(shù)結(jié)果對計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制。

中斷控制系統(tǒng)：該芯片共有5個中斷源，即外部中斷2個，

定時/計(jì)數(shù)中斷2個和串行中斷1個。

3.8051單片機(jī)引腳圖

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P1.0—140—VCC

2805139

Pl.1——P0.0

P1.2—338—P0.1

P1.3—437—P0.2

P1.4—536一P0.3

P1.5—635—P0.4

P1.6——734一P0.5

P1.7——833—P0.6

RST/VPD—932一P0.7

RXD/P3.0—1031—EA/VPP

TXD/P3.1—1130-ALE/PR0G

INT0/P3.2—1229—PSEN

INT1/P3.3—1328——P2.7

T0/P3.4-1427一P2.6

T1/P3.5—1526—P2.5

WR/P3.6—1625——P2.4

RD/P3.7—1724——P2.3

XTAL2—1823—P2.2

XTAL1一1922—P2.1

vss—2021—P2.0

圖2-38051單片機(jī)引腳圖

3.3.2PWM的基本原理

PWM（脈沖寬度調(diào)制）是經(jīng)過控制固定電壓的直流電源開關(guān)

頻率，改變負(fù)載兩端的電壓，從而達(dá)到控制要求的一種電壓調(diào)整

方法。PWM能夠應(yīng)用在許多方面，比如：電機(jī)調(diào)速、溫度控制、

壓力控制等等。

在PWM驅(qū)動控制的調(diào)整系統(tǒng)中，按一個固定的頻率來接通

和斷開電源，而且根據(jù)需要改變一個周期內(nèi)“接通”和“斷開”時間

的長短。經(jīng)過改變直流電機(jī)電樞上電壓的“占空比”來達(dá)到改變平

均電壓大小的目的，從而來控制電動機(jī)的轉(zhuǎn)速。也正因?yàn)槿绱耍?/p>

PWM又被稱為“開關(guān)驅(qū)動裝置”。如圖2-8所示：

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圖2-8PWM方波

設(shè)電機(jī)始終接通電源時，電機(jī)轉(zhuǎn)速最大為Vmax,設(shè)占空比為

D=tl/T,則電機(jī)的平均速度為Va=Vmax*D,其中Va指的是電

機(jī)的平均速度；Vmax是指電機(jī)在全通電時的最大速度；D=tl/T

是指占空比。

由上面的公式可見，當(dāng)我們改變占空比D=tl/T時，就能夠

得到不同的電機(jī)平均速度Vd,從而達(dá)到調(diào)速的目的。嚴(yán)格來說，

平均速度Vd與占空比D并非嚴(yán)格的線性關(guān)系，可是在一般的應(yīng)

用中，我們能夠?qū)⑵浣频乜闯墒蔷€性關(guān)系。

3.3.3PWM發(fā)生電路主要芯片的工作原理

1.數(shù)據(jù)比較器

具有數(shù)據(jù)比較功能的芯片有74LS6828,74LS6838等8位數(shù)

值比較器，4位數(shù)值比較器4585等。本PWM發(fā)生電路經(jīng)過兩片

4位數(shù)值比較器4585就可實(shí)現(xiàn)PWM信號的產(chǎn)生，因此選用4585

作為信號發(fā)生電路。芯片4585的引腳圖：

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2.串行計(jì)數(shù)器圖2-104sxs引眈

系統(tǒng)PWM信號發(fā)生電路中還使用到一片串行計(jì)數(shù)器，有串行

計(jì)數(shù)功能的芯片有4024、404()等，它們具有相同的電路結(jié)構(gòu)和邏

輯功能，但4024是7位二進(jìn)制串行計(jì)數(shù)器，而芯片4040是一個

12位的二進(jìn)制串行計(jì)數(shù)器，所有計(jì)數(shù)器位為主從觸發(fā)器，計(jì)數(shù)器

在時鐘下降沿進(jìn)行計(jì)數(shù)。當(dāng)CR為高電平時，它對計(jì)數(shù)器進(jìn)行清

零，由于在時鐘輸入端使用施密特觸發(fā)器，故對脈沖上升和下降

時間沒有限制，所有的輸入和輸出均經(jīng)過緩沖。本系統(tǒng)使用4040

作為串行計(jì)數(shù)器，芯片4040的引腳圖如圖2-11所示：

圖2.114040弓I腳

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3.3.4H橋驅(qū)動電路

圖2-1所示的H橋式電機(jī)驅(qū)動電路包括4個三極管和一個電

機(jī)，電路得名于“H橋驅(qū)動電路”是因?yàn)樗男螤羁崴谱帜窰o如

圖1.1-1所示，要使電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，必須導(dǎo)通對角線上的一對三極管。

根據(jù)不同三極管正確導(dǎo)通情況，電流可能會從左至右或從右至左

流過電機(jī)，從而控制電機(jī)的轉(zhuǎn)向。

圖4H橋驅(qū)動電路

要使電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，必須使對角線上的一對三極管導(dǎo)通。例如，

如圖2-2所示，當(dāng)Q1管和Q4管導(dǎo)通時，電流就從電源正極經(jīng)Q1

從左至右穿過電機(jī)，然后再經(jīng)Q4回到電源負(fù)極。按圖中電流箭

頭所示，該流向的電流將驅(qū)動電機(jī)順時針轉(zhuǎn)動。當(dāng)三極管Q1和

Q4導(dǎo)通時，電流將從左至右流過電機(jī)，從而驅(qū)動電機(jī)按特定方向

轉(zhuǎn)動〈電機(jī)周圍的箭頭指示為順時針方向）。

圖5H橋驅(qū)動電機(jī)順時針轉(zhuǎn)動

圖2-3所示為另一對三極管Q2和Q3導(dǎo)通的情況，電流將從右

至左流過電機(jī)。當(dāng)三極管Q2和Q3導(dǎo)通時，電流將從右至左流過

電機(jī)，從而驅(qū)動電機(jī)沿另一方向轉(zhuǎn)動〈電機(jī)周圍的箭頭表示為逆時

針方向）。

圖6H橋驅(qū)動電機(jī)逆時針轉(zhuǎn)動

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3.3.5霍爾傳感器的工作原理

霍爾效應(yīng)：在一塊半導(dǎo)體薄片上，其長度為1,寬度為b,厚度為

d,當(dāng)它被置于磁感應(yīng)強(qiáng)度為B的磁場中，如果在它相正確兩邊通

以控制電流I,且磁場方向與電流方向正交，則在半導(dǎo)體另外兩邊

將產(chǎn)生一個大小與控制電流I和磁感應(yīng)強(qiáng)度B乘積成正比的電勢

UH,即UH=KHIB,其中kH為霍爾元件的靈敏度。該電勢稱為

霍爾電勢，半導(dǎo)體薄片就是霍爾元件。

工作原理：霍爾開關(guān)集成電路中的信號放大器將霍爾元件產(chǎn)

生的幅值隨磁場強(qiáng)度變化的霍爾電壓UH放大后再經(jīng)信號變換

器、驅(qū)動器進(jìn)行整形、放大后輸出幅值相等、頻率變化的方波信

號。信號輸出端每輸出一個周期的方波，代表轉(zhuǎn)過了一個齒。單

位時間內(nèi)輸出的脈沖數(shù)N,因此可求出單位時間內(nèi)的速度V=

NTo

3.3.6PI轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器原理圖及參數(shù)計(jì)算

圖3-1PI轉(zhuǎn)源調(diào)

3.4相關(guān)的計(jì)算

3.4.1PI轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù)計(jì)算

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按照典型n型系統(tǒng)的參數(shù)選擇方法，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù)和電阻

電容值關(guān)系如下：

Kn-Rn/ROFn=Rn/CnTon=1/4RO*Con

參數(shù)求法：電動機(jī)P=10KWU=220VI=55An=1000轉(zhuǎn)/分

電樞電阻R=0.5歐姆取濾波電路中Ro=40千歐Rn=470千歐

Cn=0.2uFCon=luF則：

Umax=220V

Umin=<220/0.9)*0.5=122V

Yi-l=0W=1000轉(zhuǎn)/分

P=Kp=Rn/Ro=11.7

I=Kp*T/Ti=125

3.4.2相關(guān)程序

#include<reg51.h>

#defineucharunsignedchar

#defineuintunsignedint

sbitopen=P2A0□

sbitclose=P2A1□

sbitswap=P2A2o

sbitsub_speed=P2人3。

sbitadd_speed=P2A40

sbitPWMl=P3A0o

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sbitPWM2=P3Ak

/************************液晶顯示*************/

sbitE=P3A7。

sbitRW=P3A6o

sbitRS=P3A5。

sbittest=P3A4。

inttime=0。

inthigh=200

intperiod=30。

intchange=0。

intflag=0o

intnum_medium=0。

intnum_display=0。

intcount_speed=0。

uchar

wword[]={0x30,0x31,0x32,0x33,0x34,0x35,0x36,0x37,0x38,Ox

39}。

/*******************延時t毫秒****************/

voiddelay(uchart>

uintio

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while(t>

(

/*對于11.0592MHz時鐘，延時1ms*/

for(i=0oi<125oi++>。

〃寫命令函數(shù)LCD

voidwc51r(ucharj>

(

RS=0o

RW=0。

Pl=j。

E=l。

E=0。

delay(3>0

)

〃寫數(shù)據(jù)函數(shù)LCD

voidwc51ddr(ucharj>

RS=lo

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RW=O。

Pl=jc

E=l。

E=0。

delay(2>0

)

//初始化函數(shù)LCD

voidinit(>

(

wc51r(0x()l>o//清屏

wc51r(0x38>o//使用8位數(shù)據(jù)，顯示兩行，使用5*7的字

型

wc51r(0x0c>o//顯示器件，光標(biāo)開，字符不閃爍

wc51r(0x06>o//字符不動，光標(biāo)自動右移一格

}

/***********8T0中斷服務(wù)程序************PWM波的生成

KJ>/

voidtimeO_int(void>interrupt1

(

time++o//time為中斷次數(shù)

THO=Oxeco

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TL0=0x78。

if(change==0>

{

PWM2=lo

if(time==high〉//high次中斷后電平由高電平

變成高電平

PWMl=0o

elseif(time==period>//period相當(dāng)于周期，保持

不變的

{

PWM1=lo

time=0o

)

}

else

{PWM1=lo

if(time==high>

PWM2=0。

elseif(time==period>

PWM2=lo

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time=O0

}

}

/****T1中斷服務(wù)程序********單位時間<S)方波的個數(shù)

51c51c51c51c51c5Jc51c/

voidtimel_int(void>interrupt3

(

count_speed++。

if(count_speed--20>

{count_speed=0。

num_display=num_medium。

num_medium=0。

IKJ*KJ>速度顯示的數(shù)據(jù)處理

KJ>KJ>K1*/

voiddatamade(>

uintdataMM,NN。

wc51r(0xc2>o

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wc51ddr('S'>o

wc51ddr('p'>0

wc51ddr('e'><)

wc51ddr('e'>o

wc51ddr('d'>0

wc51ddr(Ox3a>0

NN=num_display%100o

MM=num_display/100<)

wc5lddr(wword[MM]>o

MM=NN/10o

NN=NN%10o

wc5lddr(wword[MM]>o

wc5lddr(wword[NN]>0

)

/**********經(jīng)過按鍵實(shí)現(xiàn)對電機(jī)開關(guān)、調(diào)速、轉(zhuǎn)向的控制

51c51c51c51cI

voidmotor_control(>

if(open--1>

EA=1。

if(close==1>

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EA=O。

if(swap==1>

(

change=-changeo

while(swap!=0>

()

}

if(sub_speed==1>

(

high++o//改變high來改變占空比

if(high==30>

EA=0o

while(sub_speed!=0>

{)

)

if(add_speed==1>

{

high—o

if(high==5>

high=5o

while(add_speed!=0>

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()

)

)

|K|**|>K|>K1>K1>K1**|>K1*K|>主函數(shù)

*j*K|>*1>K1>K|>K|>K|>!

voidmain(>

P2=0x00。

ETO=1o//to中斷允許位

ET1=1。

TMOD=Oxllo

THO=Oxeco//定時器TO設(shè)置參數(shù)

TLO=0x78o

TH1=0x3c?！ǘ〞r器T1設(shè)置參數(shù)

TL1=OxbOo