再生膠碼垛類橡膠行業(yè)機器人

輪胎設(shè)備智能化及自動化應(yīng)用方案研討交流會新時達(dá)·機器人智能制造機器人工業(yè)信息化物聯(lián)網(wǎng)節(jié)能產(chǎn)品高壓變頻器運動控制變頻器+控制電氣傳動及運動控制專家伺服系統(tǒng)CAN總線技術(shù)矢量控制技術(shù)能量回饋技術(shù)脈沖型交流伺服系統(tǒng)20bit絕對值編碼技術(shù)慣量識別技術(shù)Powerlink總線機器人控制模型算法機器人本體開發(fā)伺服應(yīng)用于外資品牌機器人

?

機器人控制器開發(fā)嵌入式工業(yè)控制技術(shù)

?

網(wǎng)絡(luò)型伺服控制技術(shù)3~275kg機器人系列2000臺產(chǎn)能建設(shè)技術(shù)路線工業(yè)自動化線焊接、碼垛、上下料等控制技術(shù)矢量技術(shù)機器人

伺服應(yīng)用機器人

本體開發(fā)機器人

集成應(yīng)用機器人生產(chǎn)車間SD500SD700SA1400SA1800SR18SR18L8SR25SR50SR165/210SP200SP275機器人產(chǎn)品系列機械本體伺服系統(tǒng)軟件系統(tǒng)控制器系統(tǒng)平臺化開發(fā)行業(yè)軟件功能包自主伺服驅(qū)動技術(shù)RS伺服產(chǎn)品自主控制技術(shù)SRC控制系統(tǒng)本體設(shè)計與開發(fā)減速機國際合作機器人核心技術(shù)：機械本體SRC系列機器人控制系統(tǒng)機器人核心技術(shù)：控制柜、示教器、控制器、伺服系統(tǒng)機器人配置軟件

離線編程系統(tǒng)

專家診斷系統(tǒng)

模擬終端系統(tǒng)

IEC集成開發(fā)環(huán)境機器人核心技術(shù)：軟件系統(tǒng)機器人型式試驗絕緣測試性能測試連續(xù)運行功能測試電磁兼容性環(huán)境試驗輻射騷擾試驗傳導(dǎo)騷擾試驗輻射抗擾度試驗傳導(dǎo)抗擾度試驗保護接地絕緣電阻耐壓試驗按鈕顯示及連鎖功能檢驗各軸動作檢驗指令動作檢驗連續(xù)運行噪聲檢驗溫升檢驗功率檢驗電壓波動電源適應(yīng)能力檢驗各軸動作范圍工作空間檢驗最大速度檢驗位姿特性檢驗軌跡特性檢驗最小定位（姿）時間靜態(tài)柔順性工作溫度濕熱環(huán)境振動檢驗運輸檢驗電壓波動及閃爍試驗浪涌抗擾試驗三相諧波試驗脈沖群抗擾度試驗工頻磁場抗擾度試驗電壓暫降、暫時中斷和變化試驗靜電放電試驗測試體系電波暗室輻射騷擾試驗

輻射抗擾度試驗傳導(dǎo)抗擾度試驗屏蔽室（一）電快速瞬變脈沖群抗擾度試驗浪涌(沖擊)抗擾度試驗電壓暫降、短時中斷和電壓變化的抗擾度試驗工頻磁場抗擾度試驗脈沖磁場抗擾度試驗諧波電流發(fā)射試驗電壓波動及閃爍屏蔽室（二）傳導(dǎo)騷擾試驗靜電放電抗擾度試驗環(huán)境可靠性實驗室高加速壽命試驗

粉塵試驗機械振動與沖擊試驗溫度/濕度試驗冷熱沖擊試驗鹽霧試驗環(huán)境可靠性實驗?zāi)芰}霧機械振動和沖擊高加速壽命粉塵溫度/濕度冷熱沖擊技術(shù)中心實驗室機器人標(biāo)定機器人性能測試測試車間EMC測試測試結(jié)果工業(yè)機器人應(yīng)用承重梁焊接自動化流水線大型設(shè)備焊接空調(diào)裝配搬運雙工位倒掛焊接立體倉庫碼垛SCARA機器人應(yīng)用注塑上下料電機插件打磨打螺絲視覺分揀3C電子領(lǐng)域聚焦切膠成型硫化碼垛密煉壓出機器人在橡膠行業(yè)中的應(yīng)用橡膠行業(yè)常用機器人選型表機型關(guān)節(jié)數(shù)臂展mm負(fù)載KG應(yīng)用領(lǐng)域SR256軸179025輕小橡膠制品的搬運、上下料SR506軸212450胎面及小膠塊的搬運、硫化機上料、成型機下胎胚、輕小橡膠制品搬運SR1656軸2586165胎面、中型輪胎工件的上下料、碼垛、切削加工SR2106軸2683210大型輪胎工件的上下料、碼垛SP2004軸3000200膠塊的搬運、成品胎碼垛拆垛SP2754軸3000275原膠的搬運、成品胎碼垛拆垛輪胎方案案例討論單獨切膠應(yīng)用密煉稱重上料聯(lián)合應(yīng)用胎內(nèi)噴隔離劑壓出線下料成型機下料硫化機上料輪胎成品物流碼垛切膠工位中人工的劣勢：搬膠勞動強度非常大，長期工作會造成腰部損傷，招工困難人工上料和切膠機動作交叉，有安全隱患人工搬膠可能污染膠塊工人工作效率偏低且不穩(wěn)定，造成用工和管理成本的上升1.0獨立切膠應(yīng)用方案1.2機器人切膠搬膠系統(tǒng)設(shè)計目標(biāo)大幅度降低工位對人工的需求提高自動化系統(tǒng)的生產(chǎn)效率防止膠塊接觸異物被污染系統(tǒng)生產(chǎn)穩(wěn)定、可靠、安全1.0獨立切膠應(yīng)用方案自動送料切膠輸送線生膠框SP200整膠堆放區(qū)1.3系統(tǒng)特點：SP200的負(fù)載能力能夠輕松應(yīng)對各種重量的膠塊，且四軸機器人降低了系統(tǒng)成本；可靠抓?。禾厥馕P手爪可以很好地吸附表面非常凹凸不平的膠塊，具有很強的不規(guī)則面吸取能力；雙向下料輸送線可在叉車換膠框時繼續(xù)下料，交替下料工位使系統(tǒng)無縫工作；可加裝換手系統(tǒng)使用勾爪勾取大型膠塊（100公斤）。1.0單獨切膠應(yīng)用方案1.4

生產(chǎn)效益分析：1.0單獨切膠應(yīng)用方案加工方式占用人工班制節(jié)省人工純?nèi)斯?（切膠）+0.25（物流）48機器人0.25(更換棧板、料框并物流）4實際工人生產(chǎn)時會有休息、用餐和工件中間隔反應(yīng)時間，因此人工生產(chǎn)的實際有效時間少于表面的，機器人除了替代人工還將大大提高產(chǎn)能。2.0密煉稱重上料綜合應(yīng)用方案密煉稱重上料工位中人工的劣勢：搬膠勞動強度非常大，長期工作會造成腰部損傷；人工無法對重量進行精準(zhǔn)的控制，反復(fù)調(diào)整耗時耗力；人工搬膠可能污染膠塊。輪胎工業(yè)密煉生產(chǎn)線膠塊人工搬運數(shù)量統(tǒng)計機器型號橡膠塊重量人工搬運數(shù)量總重量250升33/35kg130塊/時4500kg270升33/35kg142塊/時5000kg370升33/35kg192塊/時6800kg400升33/35kg205塊/時7000kg420升33/35kg215塊/時7500kg650升33/35kg340塊/時11800kg2.2設(shè)計目標(biāo)：大幅度降低人工勞動量，節(jié)省人工需求；提升客戶的上料節(jié)拍；智能化對應(yīng)多種輪胎型號所需原材料的精確上料；系統(tǒng)安全，穩(wěn)定，可靠。機器人手爪示意圖2.0密煉稱重上料綜合應(yīng)用方案重力反饋輸送線智能切膠機SP200機器人2.3系統(tǒng)特點：可對各型輪胎所需膠塊材料進行智能化稱重，精確高效地達(dá)到規(guī)定膠料重量；系統(tǒng)自動分割出小塊膠用于精準(zhǔn)重量控制；可隨時對應(yīng)兩不同型號輪胎的生產(chǎn)需求，進行數(shù)據(jù)及程序調(diào)用。2.0密煉稱重上料綜合應(yīng)用方案2.4生產(chǎn)效益分析：加工方式占用人工班制節(jié)省人工純?nèi)斯?（搬運）+0.25（物流）48機器人0.25（物流）42.5其他類型方案：對于各個工廠的實際情況，此類應(yīng)用方案可有多種調(diào)整方式，包括使用導(dǎo)軌增加機器人移動范圍、或增設(shè)轉(zhuǎn)向輸送線使得機器人能夠?qū)?yīng)多個密煉機的上料工作。也可以使用事先切好的小膠塊直接上料，而不少使用切膠機進行計算切斷。2.0密煉稱重上料綜合應(yīng)用方案老廠房改造方案布局示意圖3.0硫化前胎內(nèi)噴隔離劑應(yīng)用方案硫化前胎內(nèi)噴隔離劑工序的人工劣勢：人工噴涂可靠性差，一個人管理多個料車的工作中出現(xiàn)遺漏的風(fēng)險；人工動作不穩(wěn)定，可能出現(xiàn)噴涂不均的情況影響脫模；噴涂后需要放置半小時以上，且噴一個取一個，意味著工作間隔大，不易管理、容易遺漏工序，而一次性全部噴涂浪費人工勞動。SR210機器人噴涂專機3.2動作流程：機器人從抓料區(qū)的料架抓取一個未噴涂的胎胚；放置到噴涂專機上噴涂，并將噴涂完的胎胚取下；機器人將噴涂完的胎胚放入到下料區(qū)的料架存儲；機器人回到原點重復(fù)動作。機器人雙手爪胎胚堆放架3.0硫化前胎內(nèi)噴隔離劑應(yīng)用方案3.3設(shè)計目標(biāo)：獨立的噴涂單元，形成單一的噴隔離劑工序；快速實現(xiàn)噴涂過程，提升生產(chǎn)效率，使得少量單元即可滿足全部硫化工序的胎胚需求量；系統(tǒng)安全、可靠，噴涂均勻全面。3.4系統(tǒng)特點：機器人雙手爪實現(xiàn)快速對專機的上下料，效率極高；使用專機進行噴涂，專業(yè)設(shè)計，可靠性高，易維護；噴涂專機伺服控制，可靈活編程調(diào)節(jié)噴頭的噴涂位置，優(yōu)化噴涂質(zhì)量。3.0硫化前胎內(nèi)噴隔離劑應(yīng)用方案動作要求：機器人將輥道線輸送過來的胎皮翻面，使光面朝上，搬運至下料百葉車的合

葉內(nèi)，合葉機構(gòu)自動合葉。設(shè)計目標(biāo)：大幅度降低人工勞動量，節(jié)省人工需求，降低成本。提升客戶的下料節(jié)拍。工裝能適應(yīng)多種規(guī)格的胎皮。生產(chǎn)過程中不損傷工件。機器人自動化胎面下料布局圖4.0壓出線下料應(yīng)用方案主要設(shè)備示意圖4.0壓出線下料應(yīng)用方案4.3系統(tǒng)特點：柔性化程度大，能適應(yīng)多種尺寸胎面或同時出2個胎面的下料工作；使用小巧簡單的機構(gòu)即可實現(xiàn)百葉車的自動開閉；機器人下料使得壓出線下料與成型機

的上料銜接成為可能。增加輔助定位、輸送設(shè)備和流程控制，便能直接對成

型機上料；可按需要增設(shè)視覺，提升堆放胎面的整齊貼合，提升百葉車的利用率，并使得下道工序自動化更易實現(xiàn)。4.0壓出線下料應(yīng)用方案抓取頻次工作時間年均抓取次數(shù)3次/分鐘350天*

23小時*60分鐘=483000分鐘145萬次吸盤可用次數(shù)：300萬次，吸盤使用壽命：2年4.4吸盤壽命：4.0壓出線下料應(yīng)用方案加工方式占用人工班制節(jié)省人工純?nèi)斯?（下料合葉）+0.25（物流）48機器人0.25(更換百葉車）44.4生產(chǎn)效益分析：原有設(shè)備布局圖5.0成型機下料應(yīng)用方案設(shè)計目標(biāo)：代替人工下料，節(jié)省人工需求，降低成本；提升系統(tǒng)的下料節(jié)拍，提高成型機的開動率；機器人手爪適應(yīng)多種規(guī)格尺寸輪胎的下料；生產(chǎn)過程中不損傷工件。機器人自動化下料布局圖5.0成型機下料應(yīng)用方案機器人手爪結(jié)構(gòu)示意圖機器人手爪夾具采用抓取輪胎內(nèi)孔外緣的方式，兼容適應(yīng)較大的輪胎內(nèi)孔范圍。機器人每個節(jié)拍抓取一個輪胎，采用一抓一放的方式。5.0成型機下料應(yīng)用方案5.0成型機下料應(yīng)用方案5.2系統(tǒng)擴展的可能性：增加地裝或桁架導(dǎo)軌行走軸，使機器人整體可以進行橫向移動，一臺機器人可以

對應(yīng)多個成型機的下料工作，大大加強機器人的工作能力。提升系統(tǒng)的下料節(jié)拍，提高成型機的開動率；系統(tǒng)如配合下料輸送線、在線檢測裝置、分揀裝置可以實現(xiàn)下料及物流環(huán)節(jié)的自動化；如果配合無人自動成型機，則整個成型車間可能僅需工人對檢測出的次品胎進行修補或報廢，進一步節(jié)省人工。5.3生產(chǎn)效益分析：加工方式占用人工班制節(jié)省人工純?nèi)斯?（上料下料）+0.25（物流）43機器人0.5（上料）4人工缺陷:工作環(huán)境惡劣，工作強度大，招工困難工作效率不穩(wěn)定需要上料專機抓手配合，有額外成本6.0并聯(lián)硫化機上料應(yīng)用方案6.2硫化機并聯(lián)硫化上料布局圖及特點采用并聯(lián)布局，機器人使用地裝導(dǎo)軌行走軸增加工作范圍，將同時服務(wù)多個工位，增加了機器人的使用率。機器人可以自動識別不同工位的不同工件，并進行智能定位和智能排錯；無需復(fù)雜的硫化機的上料專機輔助，從另一方面降低了成本6.0并聯(lián)硫化機上料應(yīng)用方案SR210機器人硫化機待硫化輪胎存放庫位機器人行走導(dǎo)軌6.0并聯(lián)硫化機上料應(yīng)用方案加工方式占用人工班制節(jié)省人工純?nèi)斯?（上料下料）+0.25（物流）44機器人0.25（上料）46.4生產(chǎn)效益分析：6.3設(shè)計目標(biāo):大幅降低人工勞動量，節(jié)省人工需求提升整體上料節(jié)拍智能化對應(yīng)多種型號的精確上料，機器人行走軸提升機器人運動范圍，對應(yīng)多個工位系統(tǒng)安全，穩(wěn)定，可靠。7.1工位需求：人員跑動量大，尤其是碼垛到高層后需要爬上爬下，工作強度大、效率低。擬用機器人將物流輸送線運來的整列輪胎成品拆垛，并按要求碼垛成型放到下料料架中以物流入庫。7.2設(shè)計目標(biāo)：大幅度降低人工勞動量，節(jié)省人工需求，降低成本。提升碼垛的節(jié)拍，迅速完成料架的整車碼垛。機器人夾具能抓取多種規(guī)格的輪胎。碼垛過程中不損傷壓裂工件。7.0輪胎成品碼垛應(yīng)用方案機器人自動化碼垛布局7.3工作流程：輸送線將一組輪胎送到取件位置并定位，然后發(fā)信號給機器人取件并同時告訴機

器人取件數(shù)量；機器人收到輸送線系統(tǒng)的信號之后，轉(zhuǎn)動手臂到取件工位取件，然后放到托盤上；待一組輪胎搬完后，等待下一組輪胎；重復(fù)第一步至第三步，直到托盤放滿；機器人轉(zhuǎn)向放另一側(cè)托盤，動作重復(fù)第一步到第三步，同時裝滿輪胎的滿托盤由叉車叉走并更換新托盤。7.0輪胎成品碼垛應(yīng)用方案7.0輪胎成品碼垛應(yīng)用方案