《Honda的ASIMO是如何行走的》

簡(jiǎn)介想象一下未來的生活，機(jī)器人在你家里幫你煮飯，幫你做家務(wù)，幫你打掃房間或者在你工作的時(shí)候遞上一杯熱熱的咖啡？機(jī)器人已經(jīng)能夠代替人類做很多人類不想做的事情，甚至不能做的事情。在世界各地的很多現(xiàn)代化工廠中，機(jī)器人已經(jīng)很早就代替工人組裝汽車，尤其是那些重復(fù)性很高的工作?，F(xiàn)在的商場(chǎng)里，也早已開始出售各種類型的清潔機(jī)器人，能夠自動(dòng)幫助你清潔家里的地面，雖然目前功能上單一了一點(diǎn)，但是畢竟也幫你做了不少工作。日本的本田公司（Honda）在1986年就開始類人機(jī)器人的研究工作，到了2006年為止已經(jīng)整整20年了。在這20年中，他們?cè)谶@個(gè)領(lǐng)域取得了舉世矚目的成績(jī)，ASIMO的研制成功讓Honda公司成為目前這個(gè)領(lǐng)域最領(lǐng)先的公司。在這篇文章中，我們將詳細(xì)了解一下ASIMO是如何工作的，基本的原理是什么。

ASIMO的名稱由來ASIMO,代表AdvancedStepinInnovativeMobility。是日本本田公司開發(fā)的目前世界上最先進(jìn)的步行機(jī)器人。也是目前世界上唯一能夠爬樓梯，慢速奔跑的雙足機(jī)器人。雖然其它公司也有類似的雙足機(jī)器人，但是沒有任何一家的產(chǎn)品能在步態(tài)仿真度上面能達(dá)到ASIMO的水準(zhǔn)。除了ASIMO杰出的步行能力以外，ASIMO的智能也同樣出色。語(yǔ)音識(shí)別功能以及人臉識(shí)別功能能夠使用語(yǔ)音控制ASIMO以及使用手勢(shì)來進(jìn)行交流。不僅如此，ASIMO的手臂還能夠開電燈，開門，拿東西，拖盤子，甚至還能推車。圖1：ASIMO

Honda眼中的ASIMOHonda希望開發(fā)出的機(jī)器人是能夠幫助人類，尤其是老年人的人類助手，而不是一個(gè)高科技玩具。因此ASIMO被設(shè)計(jì)成1.2米的高度，正好能夠和輪椅上的人平視。這讓ASIMO看上去非常有親和力，因?yàn)榇蟪叽绲臋C(jī)器人會(huì)讓人有威脅感，小孩子也不會(huì)喜歡一個(gè)太高大的家伙。同時(shí)，這個(gè)高度也正好讓ASIMO能夠拿取桌子上的物體，如圖2所示。這個(gè)設(shè)計(jì)因素在ASIMO被創(chuàng)建之初就已經(jīng)考慮到了，可見Honda工程師們的用心良苦。圖2：1.2米的高度正好讓ASIMO能夠拿取屋內(nèi)多數(shù)的物品ASIMO的結(jié)構(gòu)：類似人類的身體結(jié)構(gòu)Honda的工程師們?cè)陧?xiàng)目初始階段花費(fèi)了大量的時(shí)間研究了昆蟲，哺乳動(dòng)物的腿部移動(dòng)，甚至登山運(yùn)動(dòng)員在爬山時(shí)的腿部運(yùn)動(dòng)方式。這些研究幫助工程師們更好的了解我們?cè)谛凶哌^程中發(fā)生的一切，特別是關(guān)節(jié)處的運(yùn)動(dòng)。比如，我們?cè)谛凶叩臅r(shí)候會(huì)移動(dòng)我們的重心，并且前后擺動(dòng)雙手來平衡我們的身體。這些構(gòu)成了ASIMO行走的基礎(chǔ)方式。在行走過程中，我們的腳趾也扮演了非常重要的角色，在平衡我們身體上起了很大的作用。在ASIMO的腳上也有類似的機(jī)理，而且還使用了吸震材料來吸收行走過程中產(chǎn)生的對(duì)關(guān)節(jié)的沖擊力，就像人類的軟組織一樣。需圖3滔：A香SI盈MO銅正面捉照每A棄SI班MO濃和人泰類一撤樣，墾有髖鏟關(guān)節(jié)狐，膝癢關(guān)節(jié)啦和足遭關(guān)節(jié)列。機(jī)版器人睬中的內(nèi)關(guān)節(jié)諷一般井用“嚼自由民度”慢來表嫂示?；乙粋€(gè)歲自由椒度表節(jié)示一鴨個(gè)運(yùn)屑動(dòng)可炊以或漿者向?qū)⑸希壔蛘咔废蛳绿?，或弊者向劍右，代或者渠向左酸。A媽SI似MO世擁有攻26懇個(gè)自衰由度叛，分摘散在襯身體訪的不碌同部貪位。嗓其中勾脖子策有2壺個(gè)自劉由度硬，每浪條手辛臂有炭6個(gè)嶼自由梨度，棋每條鉆腿也爐有6刺個(gè)自括由度風(fēng)。腿輩上自正由度譽(yù)的數(shù)熱量是滔根據(jù)勿人類鍛行走度，上廳下樓賺梯所鎖需要擊的關(guān)姨節(jié)數(shù)悼研究肢出來州的。時(shí)面圖4惜：A幟SI香MO綠關(guān)節(jié)可圖錯(cuò)AS巡IM厲O身伸上兩惰個(gè)縫傳感脂器讓保證抗了A桐SI貍MO影能夠東正常覆行走忘，它哈們是禮速度連傳感襲器和晚陀螺作傳感葛器。堵它們滔主要段用來杰讓A似SI廢MO攪知道敘他身獲體目離前前狼進(jìn)的虛速度唱以及烘和地獄面所霞成的被角度渠，并科依次桐計(jì)算無出平防衡身坑體所壯需要證調(diào)節(jié)怒量?？线@兩捎個(gè)傳括感器悟起的待作用轟和我零們?nèi)舜筋悆?nèi)鼓耳相株同。呀要進(jìn)須行平涉衡的圾調(diào)節(jié)萌，A縣SI植MO摸還必壓須要稈有相說應(yīng)的餓關(guān)節(jié)為傳感陡器和煌6軸纖的力為傳感機(jī)器，物來感洽知肢峽體角剪度和裙受力集情況音。

影AS魚IM醉O的喊動(dòng)作漂：類占似人樓類的笨步行舟方式伍除非病你很日了解倉(cāng)機(jī)器黑人學(xué)襲，否展則你吊很難流想象介要讓娃AS頌IM豐O象儲(chǔ)人類曾這樣朗行走點(diǎn)是多蟲么的姻困難獎(jiǎng)，而由AS辯IM醋O又除是如麻何令餓人難棉以置攜信的丘達(dá)到飽這個(gè)鼻程度鋸的。純AS豪IM救O的鬧行走逃中最孕重要內(nèi)的部碼分就累是它身的調(diào)戒節(jié)能晶力?？薃S轉(zhuǎn)IM反O除適了能拴像人標(biāo)類一有樣正并常的再步行浩之外目，它搬還能氣對(duì)行覺走過伙程中富遇到斤的情舍況進(jìn)波行自樓我調(diào)窩節(jié)。椒比如默在有擊一定紛斜度飲的平扛面上蚊行走取，甚掏至有企可能仰在行渡走過鞭程中瓜被人塑推了啞一下童，A豆SI俗MO私都能堤快速被對(duì)這灶些情嚼況進(jìn)川行及難時(shí)地途處理敏，并圖進(jìn)行尤相應(yīng)蜂的姿限態(tài)調(diào)爪節(jié)廈，以抵確保園能夠庭正常拐的行捧走。鑒為了希實(shí)現(xiàn)懼這些籍，A煤SI偷MO劣的工超程師危們需察要考郊慮A押SI鉛MO猜在行翅走中爽產(chǎn)生杯的慣推性力塊。座當(dāng)機(jī)畢器人好行走冬時(shí)，穴它將敞受到吧由地啦球引鬼力，捐以及河加速妙或減占速行匠進(jìn)所倡引起擺的慣蟲性力墻的影辰響。旺這些帳力的網(wǎng)總和宵被稱向之為士總慣葡性力游。當(dāng)落機(jī)器先人的嫂腳接請(qǐng)觸地瞇面時(shí)荒，它陣將受育到來推自地彩面反治作用宵力的豆影響別，這融個(gè)力社稱之始為地構(gòu)面反熊作用沖力。喬所有脅這些鋸力都型必須帖要被仁平衡奪掉，詳而A見SI脾MO算的控獄制目搭標(biāo)就歷是要盾找到理一個(gè)景姿勢(shì)工能夠渠平衡吵掉所針有的完力。川這稱族做"檔ze刪ro畝m看om陷en守t炭po白in急t扁"概(Z間MP渣)。粉當(dāng)機(jī)襪器人某保持雪最佳巷平衡萌狀態(tài)萄的情厚況下壤行走瘦時(shí)，急軸向獸目標(biāo)料總慣峽性力摘與實(shí)駕際地棟面反偏作用豐力相屑等笛。相只應(yīng)地歷，目卸標(biāo)Z溉MP鑒與地臉面反獎(jiǎng)作用昏力的勝中心襲點(diǎn)也宮重合圍。當(dāng)拌機(jī)器閑人行蔑走在負(fù)不平眼坦的器地面紛時(shí)，域軸向故目標(biāo)祥總慣改性力塔與實(shí)招際的扁地面榜反作于用力嘩將會(huì)開錯(cuò)位園，因河而會(huì)炸失去伐平衡膊，產(chǎn)晉生造射成跌法倒的孤力。士跌侄倒力歌的大請(qǐng)小與豆目標(biāo)應(yīng)ZM甘P和論地面卷反作聚用力嘉中心蝦點(diǎn)的摩錯(cuò)位限程度媽相對(duì)跨應(yīng)。亡簡(jiǎn)而氧言之出，目時(shí)標(biāo)Z訴MP猜和地愈面反勁作用朵力中精心點(diǎn)舒的錯(cuò)環(huán)位是跡造成掏失去羨平衡兄的主羊要原察因。旋假若鍵Ho取nd描a機(jī)摧器人蛾失去捕平衡遍有可粉能跌腰倒時(shí)雁，下設(shè)述三產(chǎn)個(gè)控芳制系謝統(tǒng)將絹起作秘用，泥以防啄止跌栗倒，知并保蓋持繼禿續(xù)行郵走狀奔態(tài)。吊濱地面誼反作尤用力將控制疤：腳艘底要粱能夠陶適應(yīng)僅地面總的不挖平整歐，同代時(shí)還君要能吊穩(wěn)定扛的站近住。刊文目標(biāo)淘ZM嶄P控恢制：印當(dāng)由芬于種蘿種原愛因造男成A形SI氣MO盒無法言站立葉，并棄開始縣傾倒鉛的時(shí)午候，洲需要匯控制供他的北上肢其反方焰向運(yùn)味動(dòng)來暑控制尚即將瞧產(chǎn)生固的摔鏈跤，李同時(shí)嶺還要球加快筋步速凡來平揚(yáng)衡身架體。技耳落腳社點(diǎn)控餡制：柔當(dāng)目支標(biāo)Z拉MP暴控制恰被激疑活的謝時(shí)候紡，A哨SI酬MO存需要鍛調(diào)節(jié)光每步拴的間高距來術(shù)滿足揀當(dāng)時(shí)吵身體多的位要置，蹈速度灶和步末長(zhǎng)之椅間的城關(guān)系革。

案圖5嗽：A專SI檔MO吉的步傅態(tài)控戚制犬AS群IM循O的秀動(dòng)作抱：穩(wěn)顛步的宿行走塞AS界IM塘O能浪夠感干應(yīng)到緊即將辣摔倒補(bǔ)的情亦況，夕并能溜夠很域快對(duì)假此做罪出反背應(yīng)；互但是爛AS郵IM謊O的故工程明師想退要更狡多的藝功能天。他計(jì)們不畝但想觸讓A所SI傭MO坊能夠該行走勾的更蔬順暢鬼，還屋想讓氏AS血IM利O能領(lǐng)夠在手不停柏止的罰情況墻下轉(zhuǎn)托身。滾目前盲絕大歉多數(shù)蘇其它叢類人堪機(jī)器咳人無賭法做捏到這糊一點(diǎn)泄。構(gòu)圖6銀：A待SI你MO采的腿疫部特女寫六當(dāng)我鉗們走腰到彎遍角處桌需要移轉(zhuǎn)身栽的時(shí)緩候，鬧我們橡將我副們身鈴體的元重心曉移到燒轉(zhuǎn)身緒的位宏置。購(gòu)AS膜IM怨O使沒用了凝一種彼叫做翁“該動(dòng)作文預(yù)測(cè)樓控制嗎”，殖也叫冶做“廟iW寒a(chǎn)l開k”蹦技術(shù)途來實(shí)肯現(xiàn)。那AS盯IM租O需賠要預(yù)喘測(cè)轉(zhuǎn)往身所坑需要臣的重?fù)?dān)心的支移動(dòng)鞠的位侍置以辣及持或續(xù)時(shí)羞間。止由于合這個(gè)釣技術(shù)憶是實(shí)理時(shí)（蝶Re叼al史T運(yùn)im瘡e）委技術(shù)蒼，因健此A電SI衛(wèi)MO槳能夠乞不需薪要停桐止就饑能夠歉轉(zhuǎn)身放，實(shí)冊(cè)現(xiàn)邊置走邊礦轉(zhuǎn)身悔。帖圖7癥：重?fù)裥囊破鎰?dòng)原書理土本質(zhì)們上，他AS榆IM撫O每貌走一脫步，晃他就殺需要卻計(jì)算算一次裁他的族重心恥位置藥以及嗎慣量莫，并漏預(yù)測(cè)鑼在下拾一步師移動(dòng)怖后的潮位置支，同輛時(shí)計(jì)駝算出蔬所需足要的暗重心沉移動(dòng)仙距離呈。他懼主要黃通過圓調(diào)節(jié)膏以下膽4個(gè)棕因素晝：割步長(zhǎng)應(yīng)：每婚步行伏走的媽長(zhǎng)度千廳位姿殿：身?xiàng)濗w的腿位置非犧速度咽：整訪體移污動(dòng)的敲速度瓜責(zé)行走衡方向醋：太下一貴步移固動(dòng)的紀(jì)方向慌圖8殼：A井SI瘡MO島的控扣制流概程

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泡為了通防止旋高速漆移動(dòng)湖產(chǎn)生胸的足敏部打矮滑和幫空中爭(zhēng)旋轉(zhuǎn)漲，保洪持平續(xù)衡狀粥態(tài)，葛Ho械nd蛙a通潮過利炭用上衫半身陰彎曲鬧和旋給轉(zhuǎn)的摩新姿針勢(shì)控云制理孩論和到新開逐發(fā)的賴高速怠應(yīng)答萌硬件茅等，尊使A踐SI頓MO耕的最哥大奔徒跑速援度達(dá)豬到了際3k熔m/患h鍵。同捕時(shí)，隆步行牲速度朝也由欺原來拖的抱1.掘6k近m/丘h弄提高龜?shù)礁?.姜5k棟m/券h拼。位2、掘自律魔性的穿連續(xù)衛(wèi)移動(dòng)踐技術(shù)哄

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駱1、祝奔跑牛速度嫌3k密m/拖h衰(跳解躍時(shí)大間疤0.殊05賀秒)普2、泥普通要步行游速度辣2.氣5k男m/銳h對(duì)（原獻(xiàn)來為童1.羅6k割m/螺h績(jī)）抄3、漂身高蠢13枝0c德m聲（原助來為矛12講0c瘡m尸）辣4、扎體重糕54改kg腥（原莊來為階52耳kg煎）撲5、揪活動(dòng)年時(shí)間壯1小胡時(shí)（毯原來穿為3搜0分矩鐘）嬌6、紗關(guān)節(jié)窯自由練度絞34喂度（俯原來繡為2正6度核）

腰部旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)：奔跑或步行時(shí)，通過手腕部位的擺動(dòng)，以及腰部積極地旋轉(zhuǎn)，消除腳部擺動(dòng)所產(chǎn)生的反作用力，從而提高步行速度。

手腕彎曲關(guān)節(jié)：在手腕部位再增加2個(gè)軸，使手腕能夠柔軟、靈活地活動(dòng)

拇指關(guān)節(jié)：原來使用1個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)5個(gè)手指，為了使拇指能夠獨(dú)立活動(dòng)，再增加1個(gè)馬達(dá)，使得ASIMO能夠拿各種各樣的東西。

頭部關(guān)節(jié)：在頭部關(guān)節(jié)部位再增加1個(gè)軸，以增加頭部的表達(dá)能力。

墓※規(guī)關(guān)于徑新姿夾勢(shì)控診制技寬術(shù)

俗在實(shí)滋現(xiàn)機(jī)越器人晃的奔叼跑方醒面，運(yùn)面臨碑著2置大課軋題。鐮一個(gè)馬是正驚確地饞吸收黎飛躍庫(kù)和著勵(lì)陸時(shí)掛的沖聯(lián)擊，掩另一草個(gè)是提防止秧高速無帶來紹的旋勺轉(zhuǎn)和登打滑摘。

深1、曲正確絨地吸竿收飛涌躍和矛著陸外時(shí)的豎沖擊六

雀

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