第五屆飛思聯合攝像頭一隊

使用的說本人完全了解第五屆“飛思”杯大學生智能汽車邀請賽關保留、 會和飛思半導體公司可以在相關主頁上收錄并公開參賽作品的設計方案、技術報告以及參賽模型車的、圖像資料，并將相關內容編纂收錄在出 日第一章引 第二章智能車硬件設 機械設 小 第三章控制算法的研 錯誤！未定義書簽 錯誤！未定義書簽 錯誤！未定義書簽創(chuàng)新 錯誤！未定義書簽小 錯誤！未定義書簽第四章程序開發(fā)和調 調試 第五章總 在第五屆“飛思”杯大學生智能車比賽中，我們采用面陣CCD作為路面檢測信息的傳感器，以飛思16位微控制器MC9S12XS128作為舵機的靈敏度。在硬件電路方面，精心設計了CCD圖像和驅動電機電路；和LCD輸出硬件電路，并且加入了無線調試的硬件接口電路。無線模塊和無線數據傳輸模塊兩部分。前者提供CCD獲取的圖像信息，可來了很多方便，可以在計算機上調試各種控制算法的性能，還保證了在調3CCD圖像傳感器所攝取的路面圖像進行處理，前輪定位；后輪差速機構調整；重心位置的調整，小車頭的安放位置,高度住其中的一個不動，拉動小車沿按住的方向轉彎另一輪胎在跑道上半只有4m/s。所以在安裝傳感器、CMOS頭、電池和電路板時，都盡量布置轉換效率高,升壓的范圍也比較廣,所需的器件也較少,最大能夠提1.5A的電流,足夠CCDS125V電源，選用了LM2576作為穩(wěn)壓芯7V5V7V時，輸出該最大的優(yōu)點就是轉換效率高，線形度好。 22115243VINOUT圖像件使用的是模擬輸出的CCD傳感器，主要采用同步分離沿也表示一行信號的開始,由于S12的IRQ輸入端只支持低電平觸發(fā)和下降沿觸發(fā),因此,應該使用BUSRT信號作為行同步信號?？刂破?、轉換的時間間隔，在約60微秒的行周期內兩百多個像素點。展了一個線性的器，該器的數據輸出連接到S12的外部擴展數據口，使作只是在需要的行信號即將到來前，控制器完成信號數據的，存完加S12的負擔。而我們的智能車利用CCD進行識別，使微控制器的關注圖像及處理是我們設計時一直注意的問題。因此我們在電機驅動電下這種方案使用了測速發(fā)電機完成電機速度信號。測速發(fā)電機輸出的S12輸出的信號的積分值進輯設計，可以讓電機處于多種模式下工作，經過在賽道上對進行試驗，電機的加效果很好，完全可以滿足對不同賽道加的要求。諧波等缺點，但可以通過合理選擇開關頻率等辦法彌補不足。驅動采用飛思半導體公司的半橋式驅動器MC33886。智能車的控制思想的就是：將傳感器返回的賽道偏差，轉換為正確的調整量實現在車輛的執(zhí)行機構上。將延展成兩個個部分。傳感器偏差的讀以理解成是上層建筑。下面逐一敘述這兩個部分。2.偏差的種類較多。3.在時間上有場中斷20ms的，所以數據并不是在時間進行雙邊緣檢測。我們黑線的數據范圍是每行60個點，一共28行。正4010證明該點給砸點。這樣通這樣的過程卻忽略了起跑線，但在這個過程的基礎上識別起跑線并不1——3。而起跑線的寬度，通過調試可以確定是10——20。只要兩個范圍內進行起跑線和正常

u型急彎，s型急彎，圓差。例如一組直道數據為}0，既可以判斷為直道。如果逐差的結果大于一個定值的話，既可以判ss彎的判斷相對復雜。在速度不達到一定情況之下，這個是沒有必要S彎中超調，導致車輛的出軌。所以還是很有S彎的方法和上面識別急彎的方法形同，也是用差值法進行判斷，通常差值會很?。ㄕ{試是找出這個閾值的很好方法。而大S彎的識別就和頭的視野有很大的關系了，倘若頭無法看全整個S彎的話，識別起來會很復雜。如果能看全的話，識別方法如同小S彎。由于我們頭的視野范圍所限和片內A/D的轉換能力所限，S彎。所以我們識別的方法是，差值判斷加上有效行判斷。通常在S彎中差值會很大，這樣就導致了識別成彎道。但是S彎與普通彎道最大的不同S彎的識別。但是這樣的方法也是有缺點S彎的位置并不固定，所以有時候也會丟失很多黑線。所以該方法還是有第四章開發(fā)和調試中所使用的開發(fā)環(huán)境為MetrowerksMetrowerksCorewarriorIDE4.6和與之配套使用的調試軟hiwave，調試器為工程DSPIDE、處理器專家、全仿真、可視化參數顯示工具、項目工程管理、C交叉編譯器、匯編器、鏈接器以及調試器。開發(fā)調試過程最常用的是集成開發(fā)環(huán)境IDE和調試器。通過CodeWarriorIDE你可以選擇CC++語言進行編程，然后進行編譯、和調試。通過BDM頭，你可以把程序燒入單片機，還可以進行調試。CodeWarriorIDE使用方便且功能強大，是開發(fā)調試必不可少的工具。CodeWarriorIDEmc9s12dp512.h（以相對應單片機型號為文件名）文件對所有寄存器對應的映射地址都進行了宏定義，可供開發(fā)者能輸入代碼，進行編譯最終寫入單片機中。打開CodeWarrior，然后單擊“File—>New”，再根據向導提示輸入相關信息，就能建立一個新的工程。CodeWarrior運行界面如圖4.1所示：4.1CodeWarrior4.2