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認(rèn)證信息

認(rèn)證類型：個(gè)人認(rèn)證

認(rèn)證主體：翟**（實(shí)名認(rèn)證）

IP屬地：北京

IP屬地：北京 上傳時(shí)間：2023-06-27 格式：DOCX 頁(yè)數(shù)：45 大?。?05.61KB 積分：12 舉報(bào) 版權(quán)申訴

目前 —產(chǎn)品概述&$1RSHQ總線卡綜合性能參數(shù)&$1RSHQ3URILOH3RVLWLRQ0RGH3URILOHHORFLW0RGH3URILOHTX0RGH+RLRH插補(bǔ)模式HUSODWH3RVLWLRQ6'2 配置例程 信(6% (6 %&63(HQD??&$1&1RQ&$1,'ELW&$1.LV.W .ELW ELWV0ELW個(gè)&$1a&$1 H 1076'23'26<1&3'23'253'26'23URILOH3RVLWLRQ0RGH（33模式3URILOH6SHHG0RGH（39模式3LO7RUTXH0R（37模式RLQJ0R（+0模式,HSRDWH3RVLWLRQ0RGH（,3模式??表&$1RSHQ1B1B; 6:6:&$1&$1??表&$1RSHQX&$1地X地&$1XX總線通訊卡的6: 和6: 位的撥碼開關(guān)用于設(shè)置&$1總線的波特率和通訊設(shè) 制.L..W0WK:KK:KK:$ KK:&'()?? 正轉(zhuǎn)設(shè)反轉(zhuǎn)設(shè) 、正反轉(zhuǎn)功能無效，如果需要正反轉(zhuǎn)功能，請(qǐng)用圖&$1RSHQ&$1★一般推薦雙絞型 IRU &$1RQHSDLU*電纜外徑 ★鎧裝雙絞型 IRU &$1RQH :*電纜外 PP??&$1RSHQ&$1RSHQ&$1,6226,標(biāo)準(zhǔn)模型。網(wǎng)絡(luò)中不同的3'26'2 %22/($1 '2&R3UHWH $KKK3'2K標(biāo)準(zhǔn)的設(shè)備子協(xié)議區(qū)域 KK??對(duì)象字典 +)))+對(duì)象字典 + )))+網(wǎng)絡(luò)管理對(duì)象包括%RRWXS消息，+HDUW%HDW協(xié)議及107消息，基于主從通信模式，107用于管理和 107狀態(tài)轉(zhuǎn)換流程圖圖中標(biāo)示字母的狀態(tài)轉(zhuǎn)換是由107報(bào)文實(shí)現(xiàn)的，且只有107主機(jī)能夠發(fā)送107控制報(bào)文，報(bào)文格式及控制字參見表，表。 107報(bào)文格,''$7$[RG,?? 107報(bào)文控制字$K%K233'2&K'K(K復(fù)位$1RHQ節(jié)點(diǎn)【燈 PV后，保持678581此狀態(tài)下配置3'2映射及相關(guān)索引信息。注：>@$1HQ$1RQ節(jié)點(diǎn)后需等待VaV，再各種107狀態(tài)下支持的&$1RSHQ復(fù)位見 各種107狀態(tài)下支持的&$1RSHQ服務(wù)類?￥?￥￥￥￥￥￥￥￥￥6'256'26'27通過使用索引索引，6'2使客戶機(jī)能夠設(shè)備對(duì)象字典中的項(xiàng)協(xié)議是確認(rèn)服務(wù)類型，為每一個(gè)消息生成一個(gè)應(yīng)答。6'2請(qǐng)求和應(yīng)答報(bào)文總是包含??6'2加速寫傳輸報(bào)文格式見表。表（）6'2加速寫傳輸報(bào)文格式&2%KB'KK------器KB'K----K6'2加速讀報(bào)文格式方向&2%KB'K-KB'-----K '2異常代碼響6'2無效的塊大?。▋H%ORFN7UDQVIHU模式無效的序號(hào)（%ORFN7UDQVIHU模式&5&錯(cuò)誤（%ORFN7UDQVIHU模式映射的對(duì)象的數(shù)目和長(zhǎng)度超出3'2??超出參數(shù)的值范圍（寫時(shí)包括接收3'2（53'2）和發(fā)送（用來傳輸實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)從一個(gè)創(chuàng)建者傳到一個(gè)或者多個(gè)接受者。數(shù)據(jù)傳送限制在到個(gè)字節(jié)；&$1RSHQ設(shè)備包含個(gè)缺省的3'2通道，其中需要說明的是6'總線型伺服僅支持個(gè)53'2和73'23'2包含同步和異步兩種傳輸方式，由該3'23'2消息的內(nèi)容是預(yù)定義的，由該3'23'2設(shè)置3'2對(duì)應(yīng)映射參 K K或$+或$K子索引的值為修改3'2對(duì)應(yīng)映射參 K K或$+或$K子索引a的映射數(shù)據(jù)設(shè)置3'2對(duì)應(yīng)映射參 K K或$+或$K子索引的值為合法數(shù)據(jù)3'2映射的個(gè)數(shù)3'2???表'傳輸類型定義-a3'2之間的6<1&73'2a3'2內(nèi)容發(fā)生變化，觸發(fā)3'273'23'2 '2映射對(duì)象WR BURLSO $KKQPEHURPSSHFW$+K KQ / K!SBEMH KQ / K!SBEMH $KKHBRPDSSGBEHW$+3'2??? 發(fā)送3'273'2的配置參數(shù)匯,[&H\H'XOOX 1XHRI3'2K &2%,XVHGE\K QLVVLR (HQ$ 1HURIDSSH3'2$ )PSSHK$ 6HFRQGPHG $ KLUPDSSHG$ )UDS$ )LWKPDSSHG3'273'2的配置參數(shù)匯總,[&H\H'XOOX 1XHRI3'2K &2%,XVHGE\K QLVVLR (HQ$ 1HURIDSSH3'2$ )PSSH $ 6HFRQGPHG$ KLUPDSSHG$ )UDS$ )LWKPDSSHG??? 接收3'253'2的配置參數(shù)匯1[HQSHDODXHKK1XHRIKKK&2%'XVHGKKKQVLVVLRKK1EHRIMKK)PSSHKKK MK3'253'2的配置參數(shù)匯總1[HQSHDODXHKK1XHRIKKK&2%'XVHGKKKQVLVVLRKK1EHRIMKK)PSSH KK MK??? 6<1&配置參 K&%B2%-(&7K%B'2EMHFW'$7$SHQGQDR,I'2FRPPXQLFDWLRQRQDV\QFKURQRXVLVSH(175<65,'2QJ9DOXHDHDXOWDXHK ,'K???KKXKKXKKa a項(xiàng) 屬KRWR<★ELWaELW和ELW在各伺服模式下意義相同，必須按順序發(fā)送命令，才可將伺服驅(qū)動(dòng)器按照L$ 根據(jù)&$1RSHQ'3 切 K 上電?[[[[[[)[[[??[[[[[[[[故障停機(jī)?[ 總線型伺服控制模式支持輪廓位置模式33，輪廓速度模式（39）輪廓轉(zhuǎn)矩模式37，回零模式+0和位置插補(bǔ)模式,3；其具體控制模式選擇同索引 K實(shí)現(xiàn)，其實(shí)現(xiàn)方式見表 aaa項(xiàng) 屬KRGRI<???輪廓位置模式3URILOH3RVLWLRQ33模式下控制框圖如 目標(biāo)位置目標(biāo)位置) 位置指令輪廓速 控制模 33模式下控制框33模式下參數(shù)列表及具體參數(shù)說明如 K<:K<K<:—K<—K<—K<<指令單位<:<:K<:指令單位K輪廓<:指令單位K<:<:)<<編單位名稱K6位名稱K6LWFK%LW均(QDEOHRWJ4XLFN(DEOHVHW KK、加速 K和減速K&KDQJHGWO絕對(duì)位置指 狀態(tài) 位名稱 KJH6HWSLW值)ORL+R)指令極 ???KK K設(shè)置值為%；電子齒輪比分母 K設(shè)定值為$；如果機(jī)械減速比為PQ，則可由下式求出電子齒輪比的設(shè)定值：% 編線數(shù)負(fù)載軸旋轉(zhuǎn)圈的移動(dòng) P電子齒輪比的設(shè)定最佳范圍： ≦%$≦ 比；螺距確認(rèn)編類指令單位計(jì)算負(fù)載軸旋轉(zhuǎn)5 % KK輪廓速度模式3URILOHKKK位名稱 KK位名稱 K6LWFK%LWaELW均為(QDEOHRWJ4XLFN(DEO 位名稱 KJHD[VOLSSDJH KKKKKKKKKKKKKKKK—KK—???輪廓轉(zhuǎn)矩模式3URILOHRTXH?????????? 位名稱 K6LWFK%LWaELW均為(QDEOHRWJ4XLFN(DEO??? 位名稱 KJH回零模式+RPLQJH &K+RPHRIIVHW2%-(&7+RPH2EMHFW'DWDSH(175<65,'2QJ9DOXHDHDXOWDXH K+RLPHWKRG回零方式 對(duì)應(yīng)7KHKRPLQJPHKREMHFWHULQWKHKRWKDWZLOOEHXVHGGXULQJK2%-(&7+RLQHW2EMHFW'DWDSHLLQDDDWRULIKP???(175<65,'2QJ9DOXHDHDXOWDXH'$7$6,DOXQXDWXUH1RKRLQRSHUDWLRQKR K+PQ6SHHGV（3R3R2%-(&7+RLQ2EMHFW'$7$SHDDWRULIKP(175<65,6XEHFSXRI(QWU\DUQD'2QJ9DOXHDHDXOWDXH6XEHFS6SHHGLQVHDUFKIRUZ(QWU\DUQD'2QJ9DOXHDHDXOWDXH6XEHFS63HHGGXULQJVHDUFKIRU(QWU\DUQD'2QJ9DOXHDHDXOWDXH2%- $KRPLDFFHOHUDWLRQ???RLQ2EMHFW'DWDSH(175<65,'2QJ9DOXHDHDXOWDXH %第第第第K%第第第25*3第K%第第第25*3第K%第第???K%第第第25*3第模 K%第第第25*3第K%第第第25*3第K%第第第25*3第K%第第第25*3第K%第第第25*3第K%第第???K%第第第25*3第K%第第第25*3第： K%第第第第K%第第第第K%第第25*325*3第25*3第K%第第25*325*3第25*3第???K%第第25*325*3第25*3第K%第第25*325*3第25*3第K%第第25*325*3第25*3第K%第第25*325*3第25*3第K%第第25*325*3第25*3第K%第第25*325*3???第25*3第K%第第第第K%第第第第 %第第第第插補(bǔ)模式,QWHUSRODWHG3RVLWLRQ控制 K<控制 位%LW%LW%LW--插補(bǔ)過程中，ELW必須保持為；通 K的ELW可以???狀態(tài) 位名稱 KJH a11+R)2%-(&7插補(bǔ)模式選 2%-(&7&K&QWSOWLRVXEPRGH2EMHFW'DWDSHRW'$7$6,'2QJ9DOXHDHDXOWDXH'$7$DOXQXDWXUH/LQHDU2%-(&7插補(bǔ)位置& &,QWHUSRODWLRQGDWD2EMHFW???'DWDSH&K PDQXIDFWXUHUVSHFLILF&K & 127((175<65,6XEHFSXRI(QWU\RWQD'2QJ9DOXHD1HDXOWDXH6XEHFS;7KHILUVWSWWHRILSIXQFWLRQILS[[(QWU\RWQD'2QJ9DOXHD&K PDQXIDFWXUHUVSHFLILF&K & 127(HDXOWDXH2 &K：,QWHUSRODWLRQWLPH3HULRG插補(bǔ)周期6XEHFSXRI(QWU\RWQD'2QJ9DOXHDHDXOWDXH6XEHFS,QWHUSRODWLRQWLPH(QWU\RWQD'2QJ9DOXHD(HDXOWDXH6XEHFS,QWHUSRODWLRQWLPH(QWU\RWQD'2QJ9DOXHDHDXOWDXH說明：&K 設(shè)置插補(bǔ)時(shí)間指數(shù)，默認(rèn)值代表A V，即插補(bǔ)時(shí)間單位如修改為則代表插補(bǔ)時(shí)間單位為（V）插補(bǔ)時(shí) & 設(shè)置 A& ???2配置例程主站選取&$1總線分析儀，從站站 ELW6'2操作對(duì)從站進(jìn)行寫參數(shù)操作：向索引 K中寫入數(shù)據(jù)&$1''''''''KKKKKKKK''''''''KKKKKKKKK32配置例程53'253'2''''''''KKKKKKKKK''''''''KKKKKKKKK''''''''KKKKKKKKK'/&（數(shù)據(jù)長(zhǎng)度'（'（KKK''''''''KK''''''''KKKKKKKK???第一步，主站配置53'2''''''''KKKKKKKKK''''''''KKKKKKKKK''''''''KKKKKKKKK''''''''KKKKKKKKK''''''''KKKKKKK&K''''''''KKKKKKKKK 第二步，主站配置53'2''''''''KKKKKKKK''''''''KKKKKKKK107'/&（數(shù)據(jù)長(zhǎng)度'（'（'/&（數(shù)據(jù)長(zhǎng)度'（'（KKK''''''''KKKKKKKK''''''''K&KKKKK其中，'$為用戶數(shù)據(jù)，插補(bǔ)時(shí)間單位&KK默認(rèn)為，即A 時(shí)間為'$7$ V''''K''KK'aK???$6'&$1RSHQ 引型度3'2射KK1KK1KK1K1QGHK1K1K1KK1K1KK1KK1K1&2%K1KK1K1&2%K1KK1V'2K1K1KK1V'2K1K1KK1W2K1&2%K1K1KK1W2K1&2%K1K1K