攝影測量學第三章單張航攝像片解析

第三章單張航攝像片解析

3.1航空象片屬于中心投影

中心投影所謂中心投影就是空間任意直線均通過一固定點（投影中心）投射到一平面（投影平面）上而形成的透視關系。航空象片屬于中心投影如圖所示，S為投影中心，P為投影平面，SA為通過投影中心的直線（投影光線），SA與P的交點a為空間點A的中心投影。投影平面P，投影中心S和空間點A三者的關系位置是任意的。圖中的（a）、（b）、（c）均為中心投影。從投影上來說，航空象片（正片）的位置，等于以投影中心為圓心，以焦距（f）為半徑，將P（負片）旋轉至P’，P’即為正象的位置。中心投影成象特征在中心投影上，點的象還是點。直線的象一般還是直線，但如果直線的延長線通過投影中心時，則該直線的象就是一個點?？臻g曲線的象一般仍為曲線，但若空間曲線在一個平面上，而該平面又通過投影中心時，它的象則成為直線。掌握這些特征，對認識象片上的地物是有幫助的。中心投影和垂直投影的區(qū)別航空象片是中心投影，地形圖是垂直投影。兩者的區(qū)別表現在三個方面：AaBbCc垂直投影SBbAaCc中心投影(1)投影距離變化對于垂直投影，構象比例尺和投影距離無關。在P1和P2從兩投影面上A、O、B三點的位置不變。對于中心投影，則隨投影距離（航高）的變化，A、O、B三點在兩投影面上的位置就有不同，即比例尺不一樣。航空象片的比例尺取決于航高（物距）和焦距（象距）的幾何關系。垂直投影:比例尺和投影距離無關中心投影:焦距固定，航高改變，其比例尺也隨之改變H1H2f垂直投影中心投影比例尺f/HP1AP1P2OBAOBP2式中，M為航空象片比例尺的分母；f是焦距；H是航高。航空攝影機選定以后，焦距就固定了，由于航高的變化，象片比例尺隨之改變。航高就是投影距離，故航空象片比例尺與航高有關。(2)投影面傾斜對于垂直投影，投影面總是水平的，圖上各部分的比例尺是統(tǒng)一的。對于中心投影，投影面傾斜時，象片各部分的比例尺就不一樣，如圖所示。地面上A、B、C三點距離相等，在傾斜的投影面上，ab不等于bc垂直投影:總是水平的，不存在傾斜問題中心投影，若投影面傾斜，航片各部分的比例尺不同傾斜水平ABCabcHf(3掏)地喂形起落伏督地形建起伏工對垂衛(wèi)直投引影沒總有影皺響，隱如圖災所示勿。A鞏與A指‘雖駁位于撈不同男高度蓮，但緣瑞其投腐影均執(zhí)為a繪。對寨中心猛投影存則有曬影響結，在妹圖（交b）毒中，僑影面河傾斜這的影匆響中表A與建A’綢是位偷于同勒一鉛菠垂面穩(wěn)上高盡度不薄同的篇點，盜這是踢由中慕心投假影所陷引起捉的投仰影差童。地鞠形起餐伏愈艷大，助這種惰投影貞差愈沒大。地形弊起伏嶄對垂史直投稅影無影偷響對中府心投津影引趴起投速影差航片閑各部豆分的睛比例場尺不眠同ABCBACabcabcA’C’C’A’根據綠上述核可知梨，將題中心穿投影膝變?yōu)轱湸怪迸彝队笆媳仨毻y(tǒng)一寧象片仔比例惑尺，宗糾正翻因象鴉片傾仔斜和黃地形棟起伏女所引咳起的典誤差比。這宅是用寶象片蝕繪制臨地形駝圖必鏟須解喂決的產問題仍。3.握2航罰空象優(yōu)片的移主要冊點和碼線在目米前條荒件下錫，絕劑對水依平的椒象片聯是很迎少的全，一聲般的爬航空怖象片欣都是概會有幟一定作傾斜菜角的柿。在米傾斜誼象片提上有印一些媽具有謊特殊供性質蛋的點家和線牢，它哥們對雅于研均究誤尚差規(guī)品律和賣象片破某些日數學凍特征抽是有您用的壘。P為俊傾斜棒象面回，S證為鏡頭頭中貫心，鉆P0局為過獻S的消水平燦面，剃P0脅與P身所夾棉的二豈面角爪α是境象片賤傾斜廚角。象主妖點（茄O）涉：航敢空攝撥影機碼主光猶軸S滅O與點象面莊的交街點，貫稱為即象主古點。象底區(qū)點（秒n）縣：通俘過鏡啞頭中制心S慎的鉛策垂線彈（主展垂線怪）與頁象面難的交宵點，被稱為當象底委點。等角吃點（批c）蘭：主當光軸鵲與主厲垂線迅的夾提角是琴象片熄傾斜靈角α怕，象耗片傾壁斜角類的分砍角線投與象視面的鴉交點苗稱為砌等角牢點。主縱匠線與龍主橫攜線：演包含似主垂觸線與懇主光徐軸的租平面?zhèn)浞Q為征主垂?jié)M面，穗主垂很面與席象面俯的交無線V煉V稱訓為主取縱線市，它化在象精片上娛是通世過象什主點麗和象療底點壞的直祝線。登與主慨縱線逃垂直敏且通揉過象鼓主點膽的直耗線h喜oh投o，視稱為剪主橫桑線。奪主縱連線與妖主橫靜線構獅成象島片上借的直之角坐虧標軸政。等比饅線：服通過奧等角派點且萍垂直軌與主乎縱線父的直倉線h幻玉ch逼c稱堪為等遼比線撥。在水帥平象漠片上艷，象集主點致、象癢底點駛和等笨角點雁重合存，主花橫線泊和等穴比線衡重合場。3.拒3象號片比貨例尺航空癢象片旁上某疼一線密段長獅度與峰地面陵相應煉線段伐長度檔之比陸，稱策為象愧片比報例尺秤。在平框坦地跑區(qū)，令攝影括時象淺片又劇處于按水平館位置閃，則活象片礙的比摩例尺孤處處回一致階，如賊圖所吧示。驗象片瘡比例畫尺等盟于焦混距（咐f?。┡c誼航高寒（H吃）之拔比，譜它與蠅線段帖的方級向和點長短看無關廈。實際回上，養(yǎng)地面此是起已伏不涉平的盟，在殖每次回拍攝罵象片俗時，櫻地面僑至航瞞攝機肝物鏡躁的距嗽離（惰真航發(fā)高）框各不缺相同送，即元使在采同一拳張象酷片上傭，因割地形藥起伏戴使各值地面刃點至登投影楚中心松的距躬離也片不盡腫相等圣。A、任B、掙C、解D、恐E、貸F為煤地面腥點，叉它們漸在象含片上乏的影叔象分喬別為題a忍、b倆、c相、d補、e血、f缺，鋤AB錫在水場平面剪T2婆上，擴C陣、D兵在水燈平面戒T0匠上，土E、撥F在葬水平擁面T涌1上倚，以斤T0豈為起辦始面粉，投懸影中杏心至門T0妄的航窄高為登H0燥，T鮮0與宜T1象的高賄差為肌h1克，T庫0庫與T者2的年高差童為h憑2，雀則：上式暴說明李位于限不同挖高度跑上的絮線段爪，比杜例尺向是不扒一致搭的，曾只有攔位于宜同一過水平跨面上削的線娘段在藍象片雀上才賠具有槳同一島的比蠟例尺移。因慮此，塔水平薯象片芒比例圣尺的叢一般拔公式責應為當象潛片傾望斜時毫，影思象發(fā)徒生傾分斜誤殊差，廚不僅翅在象膚片上閘各部始分的正比例疫尺不些相同飛，而容目，蠶在各鳥點周盞圍不導同方猛向上屢也不匪相同爆。因捐此，旨傾斜練象片切的比禽例尺盈應理拐解為繡象片稅上無柳窮小桂線段芹與地藝面上必相應伍線段鉤之比灶。平均尺比例判尺也拉叫主首比例惜尺。攝影旬比例狹尺又膀稱為絞像片機比例墓尺，鞭其嚴遣格的毛定義笨為：域航攝竄像片目上一貓線段處為l炕的影悄像與禍地面念上相輕應線態(tài)段的侵水平雪距離遭L之急比，澤即1姨/m嶺=l蜓/L蛇。由省于航旱空攝防影時膨航攝傻像片瓦不能亞嚴格您保持收水平祥，再彈加上蹤蝶地形柄的起怠伏，疤所以踢航攝誤像片租上的青影像混比例能尺處銳處均趟不相架等。牧我們誼所說銹的攝么影比勻例尺籠，是忍指平脂均的歸比例取尺，足當取趙攝區(qū)畜內的立平均窩高程撲面作畝為攝熔影基結準面籠時，躍攝影朋機的分物鏡嚇中心育至該架面的概距離寨稱為風攝影心航高少，一家般用證H表剖示，乘攝影投比例把尺表孕示為剝1/罵m=帖f/臣H，罩f為樸攝紡影機目主距環(huán)。攝挖影瞬揭間攝聽影機臨物鏡商中心吧相對村于平疏均海辯水面徐的航諸高稱租為絕復對航編高，購所以荷，相夫對于識其他格某一帆基準土面或看某一徒點的竄高度伙均為妥相對目航高味。已知衡某一振攝區(qū)孫的海貢拔是哄20膛0-鏡60氧0米嶺，攝危影機果的主香距為峰15皂2毫對米，亮攝影猛比例該尺為勵1/狐40依00雷,求姥飛行尖設計繪的絕天對航釀高當確綿定了更攝影婆機和仗攝影座比例杯尺后怪，即舊f和泉m為貨已知恒，航舊空攝悟影時黎就要銜按計池算的挪航高廢H進屋行飛錢行攝宅影，陷以獲粘得符滔合生佳產要撐求的街攝影掠像片朋。當換然，烈飛機海在飛抄行過為程中曲很難桌精確戒確定五航高螺，但牛是差搬異一堵般不孟超過舒5%合。同踢一航嶺線內嗎，各良攝影碰站的戒高差斗不得順大于秋50胃米。3.縣4象脖點位光移——跡中心惕投影跪的誤茶差因地土形起盡伏引掩起的輝象點集位移察（又景稱投賀影差槽）水平轉象片嬌的比似例尺視因地襖形起竿伏的季影響發(fā)而有模變化納，這善是因戚為航鋒空象葉片是新地面乖的中句心投揭影所兄造成忠。在摔垂直帖攝影次的航蒜空象任片上樸，高善出或哥低于也起始暮面的問地面教點在狀象片潮上的荒象點士位置逼和在青平面不圖上煩的位溪置比架較，借產生掏了移宋動，惕這就序是因俱地形款起伏傾引起并的象豬點位五移。在圖胡中，稻T0戚為選含定的娘起始罰面；英A點鼻高出仰于起肝始面務，其欲高差達為h繭a；槍B點濾低于臣起始瘦面，弦其高申差為泊hb抗；A鞋、B岸在起直始面輕上的丙垂直敗投影拒點為花A0清、B淋0；弄A、仁B在潔象片任上的婚影象到為a鍵、b宵，而嚼A0狠、B善0在恩象片漫上的通影象緩為a畢0、飾b踐0；奴象片播上線現段揭aa伙0與束bb夕0就枕是因端地形扶起伏怪引起顏的象敏點位竭移。根據逮上式窯可總植結出煤投影跳差的淡幾點犧規(guī)律荒：1．手投影席差大血小與叔象點店距離電底點敬的距猛離成提正比連，即孩距象仁底點道愈遠勿，投述影差特愈大負。象穿片中壩心部辰分投識影差悼小，飛象底秘點是屈唯一蜻不因亦高差練而引苦起投扛影差振的點篩。(儲投影彼差分愉布在奶以像揮底點汁為中仔心的孤輻射尚線上些)2．俯投影音差大下小與撞高差歐成正芝比，她高差筑愈大雙，投炕影差膽也愈績大。虜高差迅為正辣時，裕投影冷差為澆正，郊即影齡象離渾開中幻玉心點枕向外浩移動嚼；高震差為漁負時益，投芝影差即為負流，即毫影象返向著痰中心糞點移肚動。3．子投影種差與跳航高弦成反餓比，座即航堅高愈秀高，條投影生差愈洪小。因象簽片傾監(jiān)斜引辜起的購象點勸位移鵝（又臥稱傾孕斜誤夾差）若航善空攝毫影時窩，象鈴面未恐能保駕持水目平，畜則將甚因投殲影面些傾斜榆，而旦使象足片上張影象冷的位腿置發(fā)接生變療化。疊這叫搏做因易象片喊傾斜運引起仿的象鉗點位籠移。員當傾愧斜角變很小予時，笛這種尺誤差坑是不獅易觀斧察出社來的烤。a1.鞋當=列0、18微00時，=0，rc=rc0，等節(jié)比線窯上的宋點沒有有位置移，迅所以雄當地挪面水墨平時包，傾營斜像損片上絞等比匪線上匹的像勢點具湊有水永平像致片的議性質湖，不受罪像片牛傾斜劃的影牢響。2.積當<險18蘿00時，<0煩,則rc<rc0,像點榮朝向土等角陳點位悟移；當>揉18吵00時，>0穗,則rc>rc0,像點礙背向碗等角紅點位膜移。3.當=援900、27背00時，|s悉in棵畢|=隨1，即稠在向寶徑相剖等的況情況喜下，窯主縱競線上嫌像點濤位移補最大濤。傾斜抱差出漢現在逝以等晴角點捕為中默心的鉗輻射迅線上黨。等比其線上奶沒有校傾斜外差。像徑密相同薄，主筐縱線凝上傾嫩斜差秩最大辰。航空擊像片華存在易三種蒜誤差投影非差傾斜刻差航高計變動拉引起存的誤童差3.科5攝偶影測始量中瓦常用松的坐袋標系攝影葡測量范幾何康處理鑼的任社務是遺根據很像片治上像赤點的呈坐標墻確定未相應阿地面攔點的碑空間抬坐標媽，為悠此，賊首先田必須謠選擇耀適當棵的坐機標系書來分氧別定桿量描外述像窗點和說地面梁點，杏然后退才能悄實現梨坐標周系的菊變換豈，從仇像方榨測量誤值求捉出相預應點辛在物浸方的德坐標男。攝方影測膊量中學常用蔑的坐思標系液有兩曲大類譜：一棋類是誤用于鉆描述街像點掠的位鹽置，泊稱為振像方課坐標種系；球另一將類描閱述地犧面點思的位衰置，烏稱為繡物方據坐標染系。一、競像平占面上絡的坐悔標系原點順：框泊標連畫線交先點P1、翁框標匹坐標興系(p-)軸：共航向手框標疲連線雨方向軸：淋旁像靈框標風連線勻方向以像辰片上趴對邊負框標狂的連略線作棄為x辦，y瞎軸，堆其交照點P配作為脅坐標書原點磁，與御航線焦方向罰相近爸的連望線為辱x軸牢。構率成右川手坐惕標系2、痰像平尺面坐原標系棒（洞O-鞭xy嶼）在攝御影測脂量解導析計甲算中損，像欲點的跑坐標撲應采抓用以僵像主臟點位們原點絨的像鈴平面樓坐標便系中繳的坐態(tài)標。比為此賴，當胳像主瓦點與悄框標散連線念交點高不重兆合時說，須衫將像綱框標請坐標塵系原唯點平核移至撥像主敏點。原點劑：像具主點ox、y軸：脂分別仰平行煌于p-蒜xy的坐魚標軸a(奏x,許y)二悅、像妥空間桂坐標兔系（孔S-滅xy跟z皂）為了豈描述沿像點嫌在空冊間的膏位置差。取洲投影積中心悼S作棄為像英空間杯直角鋪坐標乖系S虜－x致yz拆的坐帽標原躲點，澆軸z蓬與攝別影方棋向S跌o重旁合，續(xù)朝上聚為z骨軸的宮正方鑒向；僻x和稀y軸控分別巖平行沃于像鑄平面畏直角冤坐標耳系的費相應礦軸，濤方向點一致忽。如漿右圖闖，軸斥系的戴正方混向仍財按右賠手定甜則確設定。原點扒：投煤影中癥心Sx、伏y軸蔽：分折別平越行于施o-樸xy免的坐撒標軸z軸唇：主罩光軸蠟方向暮（o韻s方巧向為品正）a（男x,頃y,牙-f前）三、鋪像空鳳間輔雞助坐庭標系（章S-XY弦Z）像點斜的像黑空間融坐標貪系可懶以直棟接從拆像片棚平面棄坐標輩得到斑，但必由于寸各片巧的像糞空間籮坐標杏系不縣統(tǒng)一熟，為態(tài)此，賺需建衰立一湊種相誦對統(tǒng)板一的棗坐標辣系。界以攝酒站點溝（或直投影狂中心侮）S步為坐舌標原米點，燦坐標傲軸可攝根據顏需要貞選定臥，一忽般以攀鉛垂昏方向坊為Z污軸，網航線毒方向諒為X俗軸，砌構成巴右手解坐標炮系。代像空布間輔降助坐氏標系站是一親種從謝像方夸到物攀方的咸過渡復性坐鉛標系綿。原點患：投秒影中為心SX、耗Y、耀Z軸協(xié)：分下別平線行于慘地面設攝影除坐標陽系的盾坐標最軸a（把Xa兼,Y配a,淚Za融）S-制XY勵Z也或可根碎據需尚要設活置（脹過渡仆性坐除標系咱統(tǒng)）四、胖地面袍攝影病測量歪坐標壁系（D-帶X,針Y,巾Z）原點仗：測用區(qū)地親面某禁點DX軸：嗓大致褲平行分航線帥方向Z軸：土鉛垂努向上D(封X,歲Y,帥Z)axy地面糞攝影揮測量厘坐標科系sAo原點鐮為地徑面某揮一控枕制點碼，Ztp軸取捆鉛垂相方向撓，Xtp軸與跳航線襪一致MZtpXtpYtp五、貝地面床測量鎖坐標規(guī)系（T－Xt洲Yt的Zt）（大坦地坐仰標系軋，國塵家高鍬程基澤準）左手詠系A（錢Xt瘡，Y叉t，魄Zt漢）aoxys地面櫻測量點坐標嚴系A(Xt,Yt,Zt)tYtXtZtA地面屠測量我坐標亮為國狀家統(tǒng)逢一坐吸標系局，平溉面坐繪標為揉高斯盯-克義呂格昌3度換帶或羽6度觸帶投噴影（梁19唱80越西安狠坐標喜系）急，高樸程為圈19鴿85堡黃海殿高程犧系。攜攝影曠測量跨方法廚求得腹的地標面點脅坐標浸最后脅要以便此坐特標形善式提瀉供給庭用戶攝影毒測量問坐標稅系統(tǒng)3.麻6偶航攝伍像片浩的內振外方鎮(zhèn)位元診素為了輛由像枝點反寶求物仇點，蘭必須攤知道火攝影粗時攝嘉影物貍鏡（腥或投痕影中籮心）民、像雜片與馬地面拆之間此的相本關位勤置。社而確丸定它乎們之局間相娘關位羨置的沈參數邊稱為歪像片邊的方鈴位元歷素。評其中悅，表枯示攝拐影中喬心與遭像片導相關利位置溪的參蜘數稱鐵為內方仆位元娃素；表蝦示攝額影中馳心和絡像片朝在地匆面坐宜標系毛中的艙位置夜和姿溝態(tài)的士參數神稱為外方較位元潑素。內方竊位元得素：產確定航攝影火物鏡決中心情與像柴片之現間相逼互位影置關困系的店參數內方刪位元誤素（x0,y0,f）可狗恢復脈攝影拖光束xyp像片遙內方刷位元妙素fx0y0So在攝鬧影測毒量作酒業(yè)中獲，將俗像片拿裝入豬投影舍箱后逃，保蛾持攝悲影時除的三狗個內乳方位輪元素島值，微并用挎燈光細照明敵，即朋可得貸到與奶攝影纏時完濫全相憤似的賣投影銀光束鍛，它配是建耽立測頓圖所及需要裹的立鍬體模這型的茂基礎填。內方客位元殊素值飲一般竊視為無以知霉，它哥由制爭造廠扮家通篩過攝兵影機浩鑒定思設備辛檢驗聾得到拔。航攝獻像片歐的外哀方位田元素在恢駝復了墳內方任位元勤素（恒即恢爽復了榨攝影族光束拴）的掀基礎差上，冊確定丹攝影拍光束勸在攝中影瞬爸間的撈空間過位置喬和姿拔態(tài)的賤參數決，稱祖為外方趨位元驕素。一趕張像族片的真外方灣位元宗素包悅括六滋個參謝數，申其中鋸有三呆個是咳直線勇元素融，用忌于反時映攝焦影瞬奸間，楊攝影夫中心各S在騙選定獲的地膨面空漁間坐截標系羨中的濟坐標亦值。臥地面戶空間梯坐標怒系通推常選擱用地掙面攝易影測遙量坐喂標系飛。像惕空間瞧輔助否坐標盯系取罩與地柿面攝拒影測索量坐粉標系喊各軸最平行圍。另外喘三個蛛為角校元素憐。這憂三個陣角可刃以理噸解為括像空膊間輔曲助坐振標系在繞自機身的犯三軸犬旋轉御這三碑個角母度從鼻而與騎像空屠間坐凱標系搬重合包。先殘繞第預一軸箭旋轉執(zhí)一個培角度肥，其聰余兩削軸的郵空間籍方位儉隨同喚變化見；再牙繞變忌動后享的第仙二軸仗旋轉沿一個里角度抖，經棒過兩著次旋驚轉，舌此時膨的Z掘軸應繁該恢催復到渠了主兇光軸持方向夠。最責后繞禽與攝瘋影方計向重揚合的謎軸旋客轉一異個角務度，稠從而協(xié)恢復監(jiān)到與弦像空棉間坐滋標系筒完全染重合陵的位冤置。題進行秧第一遣次旋掉轉所歉繞軸擾稱為糊主軸躍；第戚二次稿旋轉真所繞侵的軸飄稱為雙副軸暖，第停三次麥旋轉棋所繞或的軸膝為主茄光軸樓。soAYXZ確定慘攝影五瞬間委像片攏在地繪面直曾角坐悄標系備中空肯間位海置和驅姿態(tài)查的參輕數像片今外方命位元滑素ZsXsYs外方旋位線長元素補：描述索攝影辮中心肥在地秀面空汽間直暑角坐普標系侮中的近位置(Xs、Ys、Zs)外方吧位角勿元素核：描述蹲像片林在攝跑影瞬綠間的鍬空間晚姿態(tài)由于嶄主軸害的選凳擇有占X，蘭Y，壞Z三憐種，薦因此低像片喜外方底位元刃素通爽常有垃如下披三種功表達遮方式茶。以Y索軸為少主軸策的、補眾、狼轉員角系玩統(tǒng)。以X黑軸為置主軸尸的’、’、’轉角古系統(tǒng)頑。以Z季軸為熄主軸透的A、孩串、塑v轉角規(guī)系統(tǒng)絹。以y雞為主釀軸的避φω虧κ轉辯角系譯統(tǒng)航向兼傾角鑒φ（雕繞y紹軸轉寬）旁向予傾角球ω（轉繞xφ軸轉降）像片槍旋角就κ（妻繞伶軸轉賴）繞Y軸轉礦φ繞Xφ軸轉括ω繞Zφω軸轉子κS－守XY杏Z壩S歐－XφYφZφS－首XφωYφωZφωS－閣x添yzAXYZ像片貝外方所位角也元素以Y軸為矮主軸巡壽的--轉角朵系統(tǒng)XYZN航向廉傾角旁向哪傾角像片掀旋角osxyzOXAXYZ像片臣外方榜位角擦元素以X軸為坊主軸榮的’真-糠’-’轉角版系統(tǒng)XYZN旁向鐘傾角’航向怒傾角’osxyzOY像片腦旋角’AXYZ像片嘗外方凝位角荷元素以Z軸為他主軸概的A-駁-v轉角何系統(tǒng)XYZN像片飄傾角方位炮角A像片問旋角vosxyz一、附像點辣的平楊面坐漆標變膜換=椒R3.結7像點甚在不耳同坐瞇標系武中的貴變換二、盤像點伶的空跟間直波角坐標標變慎換在攝抱影測拆量中模，為杯了利寬用像印點坐絮標計環(huán)算相面應的第地面搭點坐憲標，莖首先誼應建臨立像起點在梨不同吼的空泳間直境角坐獻標系送之間揀的坐癢標變絲式換關煎系。街這里貢主要罩介紹旗的是粘像點益在像豈空間陳坐標鄭系與漂像空稿間輔業(yè)助坐掌標系短之間甜的坐拔標變編換。xyzXYZas(x,巾y,夾-f)(X,Y,Z)如圖茶所示貧，像蒼點在歷像空扯間坐證標系臨S-積xy揪z中陸的坐末標為棉x，掛y，首z=婦-f勸，在叔像空拔間輔印助坐每標系板S-宇XY煩Z中燥，其衫坐標弦為X季，Y摩，Z攀，由示解析著幾何遮可知盜，像寸點a想在這態(tài)兩種膜坐標悟系中跑的坐仇標關妨系式慮為：由高及等數絲式學知帽道，膨一個露坐標牙系按烤三個逆角元再素順律次地饑繞坐胃標軸聽旋轉似即可輝變換提為一跡個同棵原點猜的坐標救系，境這種撇變換盟為正褲交變初換。吵R為蘇正交筒矩陣蜂。因剝此有床：以Y軸為知主軸堪的-鎮(zhèn)-焦轉角艙系統(tǒng)眨的坐獨標變亞換這種卵旋角來系統(tǒng)楊可以抹分解裂為三淹個步旱驟，買首先修將坐癥標軸靜Y旋堪轉角閃，使出XY妨Z坐去標系捉變?yōu)槊遆YZ坐標拔系；灣然后嶺繞旋鹽轉后蠶的X賴軸（賊副軸處）旋跑轉除角，絞使XYZ坐標講系變勒到X映Y阿Z嶼坐標暮系，遭達到別Z軸葉與宣主光決軸S海o重徐合；欲最后故繞經報過蹄，尺旋轉抓后的傲z（簡第三陶軸）旋轉角挺，到守與像減空間像坐標英系S同-x佩yz挺重合犧為止取，由賄于每棵一次申旋轉杯之前越與旋代轉之蕉后，犧都有抹一軸約的方猜向不斗發(fā)生到變化誰，只辮是一事個二溫維坐盜標系府的旋爽轉問均題，聰而這棕個問是題我昨們是地很容悠易求刺出的崇，因偽此我嗎們可忘以先驕求出譯像點棋在像拴空間廢輔助敏坐標肌系X燃YZ躺中的找坐標懼與像劣點在疼XYZ中坐萄標之蚊間的結關系涼，再諷求出倆像點趴在XYZ中坐司標與氧在X障Y油Z涂中坐寄標之隱間的乒關系愿，再斃求出搬像點陡在X庫Y貫Z刊與像派點在贏像空藝間坐勻標系送S-缸xy禾z中框的坐調標之修間的膜關系滿，最關后再交綜合膨，就攤可以枯求出悟像點晨在像醋空間茶輔助燃坐標圓系X阿YZ子中的導坐標藍與像特點在耗像空落間坐聽標系藝S-慕xy槐z中嬸的坐啞標之泥間的驗關系去了。以Y軸為鋒主軸莫的-制-改轉角叮系統(tǒng)緩的坐館標變擾換S-噴XY妹Z坐標巷系繞Y軸旋塔轉角到S-XYZS-XYZ坐標熄系繞X軸旋坑轉角到S-XYz以Y軸為窯主軸薄的-拼-限轉角舞系統(tǒng)隱的坐鼓標變旦換S-XYz坐標廈系繞z軸旋薪轉角到S-xy蜓z以Y軸為呆主軸恢的-海-織轉角疼系統(tǒng)疫的坐那標變娘換以Y軸為歸主軸勤的-具-撈轉角并系統(tǒng)塔的坐璃標變如換以Y軸為婆主軸漿的-葬-戒轉角復系統(tǒng)碗的坐潛標變診換三、表旋轉凍矩陣笛的近蛾似表卷達常用狼坐標荒系是貸用來旱描述勵像點胞和物次點的萄位置閥的坐翁標系另。分接為像瓣方坐肺標系纖和物挽方坐焦標系盞。而乒空間令直角片坐標舅變換濁主要吐描述泛的是籠怎么燙樣將鋒像點績的像錢空間獵坐標茫轉換聚為像據空間悅輔助垃坐標集系的午坐標品。但使是以塊上這死些都絨是基死礎，靜還是襪沒有符具體魄給出圈像點管和物汗點坐落標之生間的怨關系直。像淹點坐酷標和尚物點醉坐標音之間緩的關委系式鮮，這暮就是塑共線留條件揪方程純。共欲線條蜂件方屠程是植中心禾投影椒構像雹的數粱學基苦礎，底也是更各種俯攝影蠢測量臉處理犯方法港的重居要理鞋論基釣礎，炊我們暢后來聚要講沫到的殃單像只空間囑后方音交會攝、雙巡壽像空競間前來方交況會以痰及光泳束法纖區(qū)域焰網平朵差等單一系菠列問際題的剖原理參都是宗以共養(yǎng)線條寺件方茅程為施出發(fā)擴點的島。3.劣8中灶心投爽影的六構像嚇方程緞（共捕線方牌程）共線擔條件xyzXYZAasXsYsZsNYXZXA-XsYA-Ys(x,未y,殖-f)(XA,YA,ZA)MZYX式中牧：x做，y度為像刪點的材像平或面坐抬標。鴨XS，YS，ZS為攝腹影中順心的罪地面些攝影打測量皇坐標跌；XA，YA，ZA為物是點的舉地面夠攝影臺測量絨坐標壯；ai，bi，ci（i破=1癢，2挖，3寇）為肆影像哄的3宣個外卵方位飄角元多素組援成的巾9個店方向煌余弦盒。3.壤9撇單張跨像片噸空間勻后方吊交會如果隔我們席知道軟每張瘦像片蘿的六暑個外司方位潑元素榨，就旅能恢萬復航童攝像發(fā)片與患被攝允地面崇之間令的相文互關犧系，免重建扮地面厭的立能體模敗型。細利用餃立體桃模型更提取測目標臉的幾革何和帶物理器信息尚。因帆此，凍如何煉獲取紛像片咐的外虎方位晉元素棄，一換直是格攝影勇測量蛋工作鼓者探掉討的喚問題旋。我任們這晉里介甲紹一施種方腳法，第它是鎮(zhèn)利用擦一定很數量亦的地壞面控歇制點遣，根許據共異線方嬌程，塌反求緒像片駱的外椒方位燈元素植，這菊種方作法稱著為單端張像怒片的他空間銷后方屑交會悔。主要貫內容一、疏定義二、空間恐后方庫交會冶的基蹦本方墻式三、偏導肢數的喊解求四、閑空間他后方軌交會壁的計順算過清程一、鉆定義根據說影像原覆蓋固范圍努內一飽定數織量的裝分布尿合理狠的地晌面控莫制點秀（已廟知其旦像點謠和地滑面點時的坐陪標）旺，利絨用共講線條微件方擦程求陪解像膨片外裁方位襯元素XYZaxyzs(Xs,Ys,Zs)ACBbc二、灰空間剖后方傘交會始的基迫本方膛式空間愿后方襪交會物的數懇學模畝型是枯共線膜方程畜：共線廈方程撞式包斯括十牛二個進數據答：以四像主嶼點為溫原點抄的像鏡點的喂像平敢面坐饑標x獄，y往，相榆應地服面點膏坐標凱XA，YA，ZA，像把片主估距f尊及外掘方位厘元素敵XS，YS，ZS，、籍甚、煤。錢上式蔥記做3-轎9-藍1上式綠是非車線性寒函數宮，為寇了便熔于計冷算，娛需按構泰勒拖級數豈展開魔，取如小值塊一次摟項，栗使之初線性脆化，拿得：埋3-之9-蒸2式式中相，（探x）溜，（墳y）共為函蘿數x爽，y斤的近噴似值雙，它鳳們是長將外登方位浸元素折的初紅始值應XS0，YS0，ZS0，0，0，0和控砍制點排的地拒面坐滔標以充及主跑距f汽代入汽共線誘方程聯3-幣9-周1中辰求出罰的。魯dXS，d葵YS，d昏ZS，d，座d廟，d偷為拿六個胃外方渾位元嘉素的趟改正核數，渣它們島的系止數為因函數恒對各脅個未奶知數槳即六蜂個外快方位基元素頁的偏螞導數旱。推演叫偏導引數是愧函數差線性伐化的偉關鍵糖。對每當一個光已知續(xù)控制汽點，旺把量憲測出跳的像紛點坐碧標x糊，y障和相笑應地技面點話坐標撫XA，YA，ZA代入狗3-裹9-危2式更，就恒能列租出兩腿個方齒程式停。每蠻個方齊程式椅有六已個未蒼知數摘即六個駛外方蛛位元暈素的賀改正材數。般若已挖知像準片內欣三個斗已知劣地面童坐標絞控制創(chuàng)點，墾則可征列出迫六個展方程自式，周解求緊出這那六個佛改正哪數。槽由于禮3-亂9-照2中物各系害數取恐自泰所勒級呢數展士開式哪的一毛次項敗，而序未知腿數的預近似劃值往休往是羅粗略搏的，缺因此敢，這嫩一解覽求過鍬程必鏡須通輩過逐貌漸趨吳近的希方法頌，即殲用近津似值動與改罷正數耳的和供作為趕新的肝近似敏值，界重復騎計算臨過程絡，求接出新獄的改尸正數犯，這葛樣反鐘復趨吼近，趙直至糞改正泥數小愚于某導一限偽值為棍止。蔬最后備得到碎六個益外方邪位元甩素為側：3噸-9信-3當像賓幅內而有多勵余控數制點暢時，銹應依混最小姻二乘倡法平庫差計椅算。騎此時艦像點死的坐感標x絕、y臺作為壩觀測糕值看傾待，迅加入望相應斑的改孤正數寺vx和vy，則齒可列枝出每辰個點誦的誤甘差方淡程式謎，一淺般形政式為彩：3易-9廈-4用矩橫陣表腦示：從而怖求出明像片困外方蘋位元椅素初絲式始值脾的改折正數dXS，d櫻YS，