5ABB機器人程序編輯

ABB機器人程序編輯1精選課件RAPID是一種英文編程語言，所包含的指令可以移動機器人、設(shè)置輸出、讀取輸入，還能實現(xiàn)決策、重復(fù)其它指令、構(gòu)造程序與系統(tǒng)操作員交流等功能。應(yīng)用程序就是使用RAPID編程語言的特定詞匯和語法編寫而成的。RAPID程序和指令2精選課件PAPID程序程序模塊1程序模塊2程序模塊3系統(tǒng)模塊程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)……程序數(shù)據(jù)主程序main例行程序……例行程序例行程序中斷程序……中斷程序中斷程序功能……功能功能

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RAPID程序的基本架構(gòu)3精選課件RAPID程序的架構(gòu)說明●RAPID程序由程序模塊與系統(tǒng)模塊組成?！窨梢愿鶕?jù)不同的用途創(chuàng)建多個程序模塊?！衩恳粋€程序模塊包含了程序數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能四種對象,但不一定在一個模塊中都有這四種對象，程序模塊之間的數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能是可以互相調(diào)用的?！裨赗APID程序中,只有一個主程序main，并且存在于任意一個程序模塊中。并且是作為整個RAPID程序執(zhí)行的起點。RAPID程序的基本架構(gòu)4精選課件程序模塊和例行程序的建立5精選課件程序模塊和例行程序的建立6精選課件程序模塊和例行程序的建立7精選課件程序模塊和例行程序的建立8精選課件復(fù)制例行程序移動例行程序更改聲明重命名刪除例行程序例行程序的編輯9精選課件各編輯操作例行程序的編輯10精選課件各編輯操作例行程序的編輯11精選課件示教器中查看RAPID程序的操作12精選課件示教器中查看RAPID程序的操作13精選課件絕對位置運動指令（MoveAbsJ）MoveAbsJ*v500z50tool1\wobj:=wobj1絕對位置運動目標位置運動速度轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)工具坐標數(shù)據(jù)工件坐標數(shù)據(jù)ABB運動指令14精選課件參數(shù)定義目標點位置數(shù)據(jù)定義機器人TCP的運動目標，可以在示教器中單擊“修改位置”進行修改。運動速度數(shù)據(jù)定義速度（mm/s）。在手動限速狀態(tài)下，所有運動速度被限速在250mm/s。轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)定義轉(zhuǎn)彎區(qū)的大小mm，如果轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)fine，表示機器人TCP達到目標點，在目標點速度降為零。工具坐標數(shù)據(jù)定義當前指令使用的工具。工件坐標數(shù)據(jù)定義當前指令使用的工件坐標。ABB運動指令15精選課件關(guān)節(jié)運動指令（MoveJ）MoveJp1v500z50tool1\wobj:=wobj1關(guān)節(jié)運動目標位置運動速度轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)工具坐標數(shù)據(jù)工件坐標數(shù)據(jù)ABB運動指令16精選課件線性運動指令（MoveL）MoveLp1v500z50tool1\wobj:=wobj1線性運動目標位置運動速度轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)工具坐標數(shù)據(jù)工件坐標數(shù)據(jù)ABB運動指令17精選課件圓弧運動指令（MoveC）MoveCp1p2v500z50tool1\wobj:=wobj1圓弧運動圓弧第二個點運動速度轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)工具坐標數(shù)據(jù)工件坐標數(shù)據(jù)圓弧第三個點ABB運動指令18精選課件運動指令使用示例速度一般最高是v5000在手動限速狀態(tài)下，所有的運動速度被限速在250mm/sFine指機器人TCP達到目標點，在目標點速度降為零，機器人動作有所停頓然后再向下一運動，如果一段路徑的最后一個點一定要是fine。轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)越大，機器人的動作路徑越圓滑與流暢。ABB運動指令19精選課件添加指令操作20精選課件添加指令操作21精選課件編輯一個程序的基本流程22精選課件檢查程序中位置點是否正確檢查程序中的邏輯控制是否合理和完善。單步后退程序停止程序啟動單步向前對RAPID程序進行調(diào)試23精選課件對RAPID程序進行調(diào)試具體調(diào)試步驟：24精選課件對RAPID程序進行調(diào)試具體調(diào)試步驟：25精選課件對RAPID程序進行調(diào)試PP移至Main是調(diào)試主程序PP移至光標，可以將程序指針移至想要執(zhí)行的某條指令，只能將PP在同一個例行程序跳轉(zhuǎn)。26精選課件在機器人程序調(diào)好的前提下，將機器人控制柜上的控制模式切換鑰匙打到自動模式。示教器上會彈出切換為自動模式提示，單擊“確定”。機器人的自動運行27精選課件按下電機上電指示燈，使其處于常亮狀態(tài)；然后按下運行按鈕，程序就會開始自動運行。電機上電按鈕運行按鈕機器人的自動運行28精選課件1、三角形軌跡編程2、矩形軌跡編程3、曲線和圓形軌跡編程練習29精選課件I/O控制指令用于控制I/O信號以達到與機器人周邊設(shè)備進行通信的目的在工業(yè)機器人工作站中，I/O通訊是很重要的學習內(nèi)容，主要是指通過對PLC的通訊設(shè)置來實現(xiàn)信號的交互。I/O控制指令30精選課件Set數(shù)字信號置位指令用于將數(shù)字輸出（DigitalOutput）置位為“1”。參數(shù)含義do1數(shù)字輸出信號Setdo1指令解析Set數(shù)字信號置位指令31精選課件Reset數(shù)字信號復(fù)位指令用于將數(shù)字輸出（DigitalOutput）置位為“0”。如果在Set、Reset指令前有運動指MoveL、MoveJ、MoveC、MoveAbsJ的轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)，必須使用fine才可以準確地輸出I/O信號狀態(tài)的變化。Reset數(shù)字信號復(fù)位指令32精選課件在程序執(zhí)行此指令時，等待di1的值為1。如果di1為1，則程序繼續(xù)往下執(zhí)行；如果達到最大等待時間300s以后，di1的值還不為1，則機器人報警或進入出錯處理程序。參數(shù)含義di1數(shù)字輸入信號1判斷的目標值WaitDI數(shù)字輸入信號判斷指令33精選課件在程序執(zhí)行此指令時，等待do1的值為1。如果do1為1，則程序繼續(xù)往下執(zhí)行；如果達到最大等待時間300s以后，do1的值還不為1，則機器人報警或進入出錯處理程序。WaitDO數(shù)字輸出信號判斷指令34精選課件WaitTime時間等待指令35精選課件條件邏輯判斷指令

IF條件判斷指令WHILE條件判斷指令CompactIF緊湊型條件判斷指令FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令條件邏輯判斷指令36精選課件CompactIF緊湊型條件判斷指令37精選課件IF條件判斷指令38精選課件FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令39精選課件WHILE條件判斷指令40精選課件賦值指令用于對程序數(shù)據(jù)進行賦值。賦值可以是一個常量或數(shù)學表達式?！?＝”賦值指令41精選課件1單擊添加指令，在指令列表中選擇“:＝”的賦值指令。2彈出插入表達式界面，顯示的數(shù)據(jù)類型為string，單擊“更改數(shù)據(jù)類型…”3在彈出的列表中找到“num”并選中，然后單擊“確定”。添加常量賦值指令操作42精選課件4數(shù)據(jù)類型變?yōu)椤皀um”數(shù)字型，在數(shù)據(jù)中選中“reg1”。5選中“<EXP>”，并藍色高亮顯示。6單擊打開“編輯”菜單，選擇“僅限選定內(nèi)容”。添加常量賦值指令操作43精選課件7通過軟鍵盤輸入數(shù)字“5”，然后單擊“確定”。8在表達式界面單擊“確定”。9在程序編輯窗口中看見所增加的常量賦值指令。添加常量賦值指令操作44精選課件1單擊添加指令，在指令列表中選擇賦值指令“:＝”。2在數(shù)據(jù)中選中“reg2”。3再選中“<EXP>”，顯示為藍色高亮。4在數(shù)據(jù)中選中“reg1”。添加帶數(shù)學表達式的賦值指令的操作45精選課件添加帶數(shù)學表達式的賦值指令的操作5在界面右側(cè)的符號中單擊“+”按鈕6選中“<EXP>”，顯示為藍色高亮。7單擊“編輯”菜單，選擇“僅限選定內(nèi)容”。8彈出軟件盤通過鍵盤輸入數(shù)字“4”，然后單擊“確定”。添加帶數(shù)學表達式的賦值指令的操作46精選課件添加帶數(shù)學表達式的賦值指令的操作9單擊“確定”。10彈出指令添加位置的選擇對話框，單擊“下方”。11添加指令成功。12單擊“添加指令”，將指令列表收起來。添加帶數(shù)學表達式的賦值指令的操作47精選課件實現(xiàn)主程序調(diào)用子程序的功能，主要是使用例行程序調(diào)用指令——通過調(diào)用對應(yīng)的例行程序，當機器人執(zhí)行到對應(yīng)程序時，就會執(zhí)行對應(yīng)例行程序里的程序。一般在程序中指令比較多的情況，通過建立對應(yīng)的例行程序，再使用ProcCall指令實現(xiàn)調(diào)用，有利于方便管理。ProcCall例行程序調(diào)用指令——ProcCall48精選課件機器人從初始位置依次運行矩形和三角形軌跡后再回到初始位置。PROCmain() juxing;-----矩形例行程序

sanjiaoxing;----三角形例行程序

ENDPROC主程序調(diào)用子程序49精選課件ABB機器人系統(tǒng)的備份50精選課件ABB機器人系統(tǒng)的恢復(fù)51精選課件ABB機器人系統(tǒng)的恢復(fù)52精選課件編輯程序：機器人空閑時，在初始位置等待，當開關(guān)1打開，機器人循環(huán)運行三角形程序兩次，然后運行矩形程序，矩形運行后一號燈亮，一秒后結(jié)束，機器人回到初始位置。如果開關(guān)1不打開，運行曲線程序，結(jié)束回到初始位置。練習53精選課件初始化程序的添加在初始化程序中加入在程序正式運行前，需要作初始化的內(nèi)容，如速度的限定，夾具的復(fù)位等。具體根據(jù)需要添加。在上面的練習中，初始化可以加一些速度的設(shè)定和回等待位置的例行程序。在編輯時，可以將初始位置放入一個例行程序，軌跡放入一個例行程序然后在主程序中實現(xiàn)調(diào)用。并且需要添加WHILE指令，將條件誰定為TRUE，目的是將初始化程序與正常運行的路徑程序隔離開，初始化程序只在一開始時執(zhí)行一次，然后根據(jù)條件循環(huán)執(zhí)行路徑運動。在IF指令的后面還要加一個時間等待指令，目的是防止系統(tǒng)CPU過負荷而設(shè)定的。程序建立的知識54精選課件多功能機器人基礎(chǔ)培訓工作站55精選課件多功能機器人基礎(chǔ)培訓工作站56精選課件多功能機器人基礎(chǔ)培訓工作站57精選課件流水線生產(chǎn)的編程58精選課件信號功能Do9機器人給PLC的