平面機構(gòu)運動分析課件

第三章平面機構(gòu)的運動分析§3－1機構(gòu)運動分析的目的與方法§3－2速度瞬心及其在機構(gòu)速度分析中的應(yīng)用§3－3用矢量方程圖解法作機構(gòu)速度和加速度

分析§3－4綜合運用瞬心法和矢量方程圖解法對復(fù)

雜機構(gòu)進行速度分析§3－5用解析法作機構(gòu)的運動分析湘潭工學(xué)院專用所謂機構(gòu)運動分析，就是不考慮引起機構(gòu)的外力、構(gòu)件變形、運動副中的間隙等因素，僅從幾何的角度研究已知原動件的運動規(guī)律時，如何求其他構(gòu)件的運動參數(shù)，如點的軌跡、構(gòu)件位置、速度和加速度等。§3－1機構(gòu)運動分析的目的與方法設(shè)計任何新的機械，都必須進行運動分析工作。以確定機械是否滿足工作要求。1.位置分析分析內(nèi)容：位置分析、速度分析和加速度分析。湘潭工學(xué)院專用①確定機構(gòu)的位置（位形），繪制機構(gòu)位置圖。②確定構(gòu)件的運動空間，判斷是否發(fā)生干涉。50分③確定構(gòu)件(活塞)行程，找出上下極限位置。④確定點的軌跡（連桿曲線），如鶴式吊。2.速度分析①通過分析，了解從動件的速度變化規(guī)律是否滿足工作要求。如牛頭刨②為加速度分析作準(zhǔn)備。ACBEDHDHE湘潭工學(xué)院專用3.加速度分析的目的是為確定慣性力作準(zhǔn)備。方法：

圖解法－簡單、直觀、精度低、求系列位置時繁瑣。解析法－正好與以上相反。實驗法－試湊法，配合連桿曲線圖冊，用于解決實現(xiàn)預(yù)定軌跡問題。湘潭工學(xué)院專用12A2(A1)B2(B1)§3－2速度瞬心及其在機構(gòu)速度分析中的應(yīng)用機構(gòu)速度分析的圖解法有：速度瞬心法、相對運動法、線圖法。瞬心法尤其適合于簡單機構(gòu)的運動分析。一、速度瞬心法？絕對瞬心－重合點絕對速度為零。P21相對瞬心－重合點絕對速度不為零。

VA2A1VB2B1Vp2=Vp1≠0

Vp2=Vp1=0兩個作平面運動構(gòu)件上速度相同的一對重合點，在某一瞬時兩構(gòu)件相對于該點作相對轉(zhuǎn)動，該點稱瞬時速度中心。求法？湘潭工學(xué)院專用特點：

①該點涉及兩個構(gòu)件。②絕對速度相同，相對速度為零。③相對回轉(zhuǎn)中心。二、瞬心數(shù)目

∵每兩個構(gòu)件就有一個瞬心∴根據(jù)排列組合有P12P23P13構(gòu)件數(shù)4568瞬心數(shù)6101528123若機構(gòu)中有n個構(gòu)件，則N＝n(n-1)/2湘潭工學(xué)院專用121212tt12三、機構(gòu)瞬心位置的確定1.直接觀察法

適用于求通過運動副直接相聯(lián)的兩構(gòu)件瞬心位置。nnP12P12P12∞2.三心定律V12定義：三個彼此作平面運動的構(gòu)件共有三個瞬心，且它們位于同一條直線上。此法特別適用于兩構(gòu)件不直接相聯(lián)的場合。湘潭工學(xué)院專用123P21P31E3D3VE3VD3A2B2VA2VB2A’2E’3P32結(jié)論：P21、P31、P32

位于同一條直線上。湘潭工學(xué)院專用舉例：求曲柄滑塊機構(gòu)的速度瞬心。∞P1432141234P12P34P13P24P23解：瞬心數(shù)為：N＝n(n-1)/2＝6n=41.作瞬心多邊形圓2.直接觀察求瞬心3.三心定律求瞬心湘潭工學(xué)院專用123456123465P23P34∞P16∞P56P45P14P24P13P15P25P26P35舉例：求圖示六桿機構(gòu)的速度瞬心。解：瞬心數(shù)為：N＝n(n-1)/2＝15n=61.作瞬心多邊形圓2.直接觀察求瞬心3.三心定律求瞬心P12P46P36湘潭工學(xué)院專用四、速度瞬心在機構(gòu)速度分析中的應(yīng)用1.求線速度。已知凸輪轉(zhuǎn)速ω1，求推桿的速度。P23∞解：①直接觀察求瞬心P13,P23

V2③求瞬心P12的速度。123ω1

V2＝VP12＝μl(P13P12)·ω1長度P13P12直接從圖上量取。100分鐘nnP12P13②根據(jù)三心定律和公法線

n－n求瞬心的位置P12

。湘潭工學(xué)院專用2.求角速度。解：①瞬心數(shù)為6個②直接觀察能求出4個余下的2個用三心定律求出。P24P13③求瞬心P24的速度。VP24＝μl(P24P14)·ω4

ω4

＝ω2·

(P24P12)/P24P14a)鉸鏈機構(gòu)已知構(gòu)件2的轉(zhuǎn)速ω2，求構(gòu)件4的角速度ω4

。2341ω2ω4

VP24＝μl(P24P12)·ω2VP24P12P23P34P14方向:CW,

與ω2相同。相對瞬心位于兩絕對瞬心的同一側(cè)，兩構(gòu)件轉(zhuǎn)向相同湘潭工學(xué)院專用b)高副機構(gòu)已知構(gòu)件2的轉(zhuǎn)速ω2，求構(gòu)件3的角速度ω3

。12ω23P23nn解:用三心定律求出P23

。求瞬心P23的速度

:VP23＝μl(P23P13)·ω3

∴ω3＝ω2·(P13P23/P12P23)ω3P12P13方向:CCW,與ω2相反。VP23VP23＝μl(P23P12)·ω2相對瞬心位于兩絕對瞬心之間，兩構(gòu)件轉(zhuǎn)向相反。湘潭工學(xué)院專用123P23P12P133.求傳動比定義：兩構(gòu)件角速度之比傳動比。ω3/ω2

＝P12P23

/

P13P23推廣到一般：

ωi/ωj

＝P1jPij/

P1iPij結(jié)論:①兩構(gòu)件的角速度之比等于絕對瞬心至相對瞬心的距離之反比。②角速度的方向為：相對瞬心位于兩絕對瞬心的同一側(cè)時，兩構(gòu)件轉(zhuǎn)向相同。相對瞬心位于兩絕對瞬心之間時，兩構(gòu)件轉(zhuǎn)向相反。ω2ω3湘潭工學(xué)院專用4.用瞬心法解題步驟①繪制機構(gòu)運動簡圖；②求瞬心的位置；③求出相對瞬心的速度;瞬心法的優(yōu)缺點：①適合于求簡單機構(gòu)的速度，機構(gòu)復(fù)雜時因瞬心數(shù)急劇增加而求解過程復(fù)雜。②有時瞬心點落在紙面外。③僅適于求速度V,使應(yīng)用有一定局限性。④求構(gòu)件絕對速度V或角速度ω。湘潭工學(xué)院專用CD§3－3用矢量方程圖解法作機構(gòu)速度和加速度分析一、基本原理和方法1.矢量方程圖解法因每一個矢量具有大小和方向兩個參數(shù)，根據(jù)已知條件的不同，上述方程有以下四種情況：設(shè)有矢量方程：D＝A+B+C

D＝A+B+C大小：√？？√方向：√√√√DABCAB

D＝A+B+C大?。?？√√√方向：？√√√湘潭工學(xué)院專用CDBCB

D＝A+B+C大?。骸?/p>

√√√方向：√√？

？

D＝A+B+C大?。骸蹋俊獭谭较颍骸獭?？√DAA湘潭工學(xué)院專用2.同一構(gòu)件上兩點速度和加速度之間的關(guān)系

1)速度之間的關(guān)系選速度比例尺μvm/s/mm，在任意點p作圖使VA＝μvpa，ab同理有：

VC＝VA+VCA大小：?√?方向：?√⊥CA相對速度為：VBA＝μvabABCVB＝VA+VBA按圖解法得：VB＝μvpb,不可解！p設(shè)已知大?。悍较颍骸虰A√√?√

?湘潭工學(xué)院專用capb同理有：

VC＝VB+VCB大?。?√?方向：?√⊥CBABC

VC＝VA+VCA＝VB+VCB大小：?√?√?方向：?√⊥CA√⊥CB不可解！聯(lián)立方程有：作圖得：VC＝μvpcVCA＝μvacVCB＝μvbc方向：p→c方向：

a

→c方向：

b

→c湘潭工學(xué)院專用ABCω＝VBA/LBA＝μvab/μl

AB同理：ω＝μvca/μl

CA，

ω＝μvcb/μl

CB，acb稱pabc為速度多邊形（或速度圖解)p為極點。得：ab/AB＝bc/BC＝ca/CA∴△abc∽△ABC

ω方向：CWp強調(diào)用相對速度求湘潭工學(xué)院專用速度多邊形的性質(zhì):①聯(lián)接p點和任一點的向量代表該點在機構(gòu)圖中同名點的絕對速度，指向為p→該點。②聯(lián)接任意兩點的向量代表該兩點在機構(gòu)圖中同名點的相對速度，指向與速度的下標(biāo)相反。如bc代表VCB而不是VBC

，常用相對速度來求構(gòu)件的角速度。AaCcBb③∵△abc∽△ABC，稱abc為ABC的速度影象，兩者相似且字母順序一致。前者沿ω方向轉(zhuǎn)過90°。稱pabc為PABC的速度影象。AaCcBbω特別注意：影象與構(gòu)件相似而不是與機構(gòu)位形相似！pP④極點p代表機構(gòu)中所有速度為零的點－絕對瞬心的影象。Pp湘潭工學(xué)院專用速度多邊形的用途：由兩點的速度求任意點的速度。AaCcBb例如，求BC中間點E的速度VE時，bc上中間點e為E點的影象，聯(lián)接pe就是VEEeωp思考題：兩連架桿的速度影像在何處？湘潭工學(xué)院專用2)加速度關(guān)系A(chǔ)BC求得：aB＝μap’b’選加速度比例尺μam/s2/mm，在任意點p’作圖使aA＝μap’a’b”設(shè)已知角速度ω，A點加速度和aB的方向a’aAaBb’AB兩點間加速度之間的關(guān)系有：

aB＝aA

+anBA+atBAωatBA＝μab”b’方向:b”→b’p’aBA＝μab’a’方向:a’→b’大?。?/p>

方向：?⊥BA?√√√B→Aω2lAB湘潭工學(xué)院專用b”b’c’c”c”’

aC＝aA

+anCA+atCA

＝

aB

+anCB+atCB同理：aC＝aB

+anCB+atCB大?。?√ω2lCB?方向：?√C→B⊥CB不可解！聯(lián)立方程：同理：aC＝aA

+anCA+atCA

大?。?√ω2lCA?方向：?√C→A⊥CA不可解！a’p’ABCaAaBω作圖得：

aC＝μap’c’atCA＝μac”’c’atCB＝μac’c”方向：c”’→c’

方向：c”→c’

方向：p’→c’

大?。悍较颍??

√√

?√√?√√√√√√湘潭工學(xué)院專用角加速度：α＝atBA/

lAB得：a’b’/lAB＝b’c’/lBC＝

a’c’/lCAp’a’b’c’－加速度多邊形（或速度圖解），p’－極點∴△a’b’c’∽△ABCABCb”aAaBb’c’c”c”’ω加速度多邊形的特性：①聯(lián)接p’點和任一點的向量代表該點在機構(gòu)圖中同名點的絕對加速度，指向為p’→該點。aBA＝(atBA)2+(anBA)2＝lAB

α2+ω

4＝μaa’b’aCA＝(atCA)2+(anCA)2＝lCA

α2+ω

4＝μaa’c’aCB＝(atCB)2+(anCB)2＝lCB

α2+ω

4＝μab’c’α方向：CWa’p’＝μab”b’/μlAB湘潭工學(xué)院專用②聯(lián)接任意兩點的向量代表該兩點在機構(gòu)圖中同名點的相對加速度，指向與速度的下標(biāo)相反。如a’b’代表aBA而不aAB

，常用相對切向加速度來求構(gòu)件的角加速度。③∵△a’b’c’∽△ABC，稱a’b’c’為ABC的加速度影象，稱p’a’b’c’為PABC的加速度影象，兩者相似且字母順序一致。④極點p’代表機構(gòu)中所有加速度為零的點。特別注意：影象與構(gòu)件相似而不是與機構(gòu)位形相似！b”p’aAaBABCa’b’c’c”c”’ωABCa’b’c’用途：根據(jù)相似性原理由兩點的加速度求任意點的加速度。例如，求BC中間點E的加速度aE時，b’c’上中間點e’為E點的影象，聯(lián)接p’e’就是aE。c’Eα湘潭工學(xué)院專用B122.兩構(gòu)件重合點的速度及加速度的關(guān)系

1)回轉(zhuǎn)副①速度關(guān)系

VB1=VB2aB1=aB212B公共點VB1≠VB2aB1≠aB2具體情況由其他已知條件決定僅考慮移動副2)高副和移動副VB3＝VB2+VB3B2pb2b3

VB3B2的方向:b2

→b3

ω3=μvpb3/lCBω1Bω3132AC大?。悍较颍?/p>

?√√√

?∥BC湘潭工學(xué)院專用②加速度關(guān)系

圖解得：aB3=μap’b3’,結(jié)論：當(dāng)兩構(gòu)件構(gòu)成移動副時，重合點的加速度不相等，且移動副有轉(zhuǎn)動分量時，必然存在哥氏加速度分量。100分鐘pb2b3Bω1ω313

aB3=anB3+atB3=aB2+arB3B2+akB3B2

大?。悍较颍篈Cb’2k’b’3p’b”3α3ak

B3B22方向：VB3B2順ω3轉(zhuǎn)過90°。

α3＝atB3/lBC＝μab3’’b3’/lBCarB3B2=μak’b3’

B→C??ω23lBC

B→C?√l1ω21B→A?∥BC2VB3B2ω3

√湘潭工學(xué)院專用二、用矢量方程圖解法作機構(gòu)速度和加速度分析已知擺式運輸機運動簡圖、各構(gòu)件尺寸、ω2，求：解：1)速度分析

VB＝LABω2，μV＝VB/pb

圖解上式得pbc：VCB＝μVbc,

VC＝VB+VCB

大?。?√?

方向：⊥CD√⊥BCABCDEF123456pb①VF、aF、ω3、ω4、ω5、α3、α4、α5②構(gòu)件3、4、5中任一速度為Vx的點X3、X4、X5的位置③構(gòu)件3、5上速度為零的點I3、I5④構(gòu)件3、5上加速度為零的點Q3、Q5⑤點I3、I5的加速度。I3Q5cω2ω3ω4VC＝μVpc,ω3＝VCB/lCB方向：CWω4＝VC/lCD方向：CCW湘潭工學(xué)院專用利用速度影象與構(gòu)件相似的原理，可求得影象點e。圖解上式得pef：VF＝μv

pf,

VF＝VE+VFE

大?。?√?

方向：√

√⊥EFbCABDEF123456pc求構(gòu)件6的速度：ef加速度分析：

aC

=anC+atC

=aB

+anCB+atCBP’c”’b’c’c”ω5ω3ω4大小：方向：??ω24lCDC→D?√√√ω23lCB

√?⊥BC

VFE＝μv

ef,

e→f，方向：p→f，ω5＝VFE/lFE方向：CW湘潭工學(xué)院專用圖解上式得p’c’b’：aC

=μap’c’bCABDEF123456pe’e求構(gòu)件6的加速度：f

aF

=aE

+anFE

+atFE

大?。?√√?

方向：√√‖F(xiàn)E⊥FE

其中：anFE＝ω25lFEP’c”’b’c’c”利用影象法求得p’c’e’

aE

=μap’e’cf’求得:aF

=μap’f’ω5ω3ω4α4α3

atFE

=μaf”f’f”α5α5=

atFE/

lFE方向：CCWα4=

atC

/

lCDα3

=

atCB/

lCB方向：CCW方向：CCW湘潭工學(xué)院專用bCABDEF123456pefc利用速度影象和加速度影象求特殊點的速度和加速度：②求構(gòu)件3、4、5中任一速度為Vx的X3、X4、X5點的位置。ω4α4α3x3x4xx5ω3ω5利用影象法求特殊點的運動參數(shù)：求作△bcx∽△BCX3得X3I3I5α5③構(gòu)件3、5上速度為零的點I3、I5

△cex∽△CEX4得X4

△efx∽△EFX5得X5求作△bcp∽△BCI3得I3

△efp∽△EFI5得I5湘潭工學(xué)院專用Q3e’p’c”’b’c’c”cf’ABDEF123456ω5ω3ω4α4α3④構(gòu)件3、5上加速度為零的點Q3、Q5⑤點I3、I5的加速度aI3、aQ5CQ5i3’i5’I3I5求得：aI3=μa

p’i3’

aI5=μa

p’i5’α5求作△b’c’p’∽△BCQ3得Q3

△e’f’p’∽△EFQ5得Q5求作△b’c’i3’∽△BCI3

△e’f’p’∽△EFQ5湘潭工學(xué)院專用ABCDGωH解題關(guān)鍵：1.以作平面運動的構(gòu)件為突破口，基準(zhǔn)點和重合點都應(yīng)選取該構(gòu)件上的鉸接點，否則已知條件不足而使無法求解。EF如：VE=VF+VEF

如選取鉸鏈點作為基點時，所列方程仍不能求解，則此時應(yīng)聯(lián)立方程求解。如：VG=VB+VGB

大?。?√?

方向：?√

√

VC=VB+VCB

?√?

√√√VC+VGC=VG√??√√?＝大小:???方向：??√湘潭工學(xué)院專用ABCD4321重合點的選取原則，選已知參數(shù)較多的點（一般為鉸鏈點）ABCD1234應(yīng)將構(gòu)件擴大至包含B點！不可解！此機構(gòu)，重合點應(yīng)選在何處？B點!VB4=VB3+VB4B3?√?√√√如：VC3=VC4+VC3C4大?。???方向：?√

√下圖中取C為重合點，有:

VC3=VC4+VC3C4大?。?？

?方向：?√

√當(dāng)取B點為重合點時:

VB4=VB3+VB4B3

大?。?√?

方向：√

√

√方程可解。tttt1ABC234構(gòu)件3上C、B的關(guān)系：=VB3+VC3B3√?√√湘潭工學(xué)院專用2.正確判哥式加速度的存在及其方向B123B123B123B1231B23B123B123B123無ak

無ak

有ak

有ak

有ak

有ak

有ak

有ak

②動坐標(biāo)平動時，無ak

。判斷下列幾種情況取B點為重合點時有無ak

當(dāng)兩構(gòu)件構(gòu)成移動副：①且動坐標(biāo)含有轉(zhuǎn)動分量時，存在ak

；湘潭工學(xué)院專用ABCDEFG123456§3－4綜合運用瞬心法和矢量方程圖解法對復(fù)雜機構(gòu)進行速度分析

對于某些復(fù)雜機構(gòu)，單獨運用瞬心法或矢量方程圖解法解題時，都很困難，但將兩者結(jié)合起來用，將使問題得到簡化。如圖示Ⅲ級機構(gòu)中，已知機構(gòu)尺寸和ω2，進行運動分析。不可解！

VC=VB+VCB大?。?√?方向：?√

√若用瞬心法確定C點的速度方向后，則有：I4tt

VC=VB+VCB大?。?√?方向：√

√

√

可解！此方法常用于Ⅲ級機構(gòu)的運動分析。湘潭工學(xué)院專用§3－5用解析法作機構(gòu)的運動分析圖解法的缺點：1.分析結(jié)果精度低；隨著計算機應(yīng)用的普及，解析法得到了廣泛的應(yīng)用。2.作圖繁瑣、費時，不適用于一個運動周期的分析。方法：復(fù)數(shù)矢量法、矩陣法、桿組法等。3.不便于把機構(gòu)分析與綜合問題聯(lián)系起來。思路：由機構(gòu)的幾何條件，建立機構(gòu)的位置方程，然后就位置方程對時間求一階導(dǎo)數(shù)，得速度方程，求二階導(dǎo)數(shù)得到機構(gòu)的加速度方程。由機構(gòu)的幾何條件，建立機構(gòu)的位置方程，然后就位置方程對時間求一階導(dǎo)數(shù)，得速度方程，求二階導(dǎo)數(shù)得到機構(gòu)的加速度方程。湘潭工學(xué)院專用jiyx一、矢量方程解析法1.矢量分析基本知識其中：l－矢量的模，θ－幅角，各幺矢量為：e－矢量L的幺矢量，en－法向幺矢量，et－切向幺矢量i－x軸的幺矢量etθLenij則任意平面矢量的可表示為：幺矢量單位矢量j－y軸的幺矢量e湘潭工學(xué)院專用jiyxθeijej幺矢量的點積運算：e

·

i

e

·

je

·

e

=e2e1·

e2te1·

e2ne1·

e2ei

=ei

＝

cosθ=ej

＝

sinθjiyxθ2θ1e2e1=-

sin(θ2－θ1)=-cos(θ2

－θ1)=cos(θ2

－θ1)e

·

etet=0＝

1e2ne2te

·

en=en－1湘潭工學(xué)院專用求一階導(dǎo)數(shù)有：求二階導(dǎo)數(shù)有：vrLθar向心加速度ananak哥式加速度ak對于同一個構(gòu)件，l為常數(shù),有：L離心(相對)加速度arar=0ak=0離心(相對)速度vrvt切向速度vtvr=0切向加速度at

at湘潭工學(xué)院專用2.平面機構(gòu)的運動分析一、位置分析將各構(gòu)件用桿矢量表示，則有：

已知圖示四桿機構(gòu)的各構(gòu)件尺寸和ω1,求θ2、θ3、ω2、ω3、α2、α3。DxyABC1234θ1θ2θ3ω1

L1+L2＝L3+L4

大?。骸獭獭獭谭较颉苔??θ3?√移項得：L2＝L3+L4

－L1

(1)化成直角坐標(biāo)形式有：

l2cosθ2＝l3cosθ3+l4cosθ4－l1cosθ1

(2)l2sinθ2＝l3sinθ3+l4sinθ4－l1sinθ1

(3)

(2)、(3)平方后相加得：l22＝l23+l24+l21＋2l3l4cosθ3―2l1l3(cosθ3cosθ1-sinθ3sinθ1)―2l1l4cosθ1湘潭工學(xué)院專用整理后得：Asinθ3+Bcosθ3+C=0(4)其中：A=2l1l3sinθ1B=2l3(l1cosθ1-l4)C=l22－l23－l24－l21＋2l1l4cosθ1

解三角方程得：

tg(θ3/2)=[A±sqrt(A2+B2－C2)]/(B－C)由連續(xù)性確定同理，為了求解θ2

，可將矢量方程寫成如下形式：

L3＝L1+L2

－L4

(5)

化成直角坐標(biāo)形式：

l3cosθ3＝l1cosθ1+l2cosθ2－l4

(6)

l3sinθ3＝l1sinθ1+l2sinθ2－0

(7)

(6)、(7)平方后相加得：l23＝l21+l22+l24＋2l1l2cosθ1―2l1l4(cosθ1cosθ2-sinθ1sinθ2)―2l1l2cosθ1湘潭工學(xué)院專用整理后得：Dsinθ2+Ecosθ2+F=0(8)其中：D=2l1l2sinθ1E=2l2(l1cosθ1-l4)F=l21+l22+l24－l23-2l1l4cosθ1

解三角方程得：

tg(θ2/2)=[D±sqrt(D2+E2－F2)]/(E－F)二、速度分析將L3＝L1+L2

－L4對時間求導(dǎo)得：

l3θ3e3t=l1θ1e1t+

l2θ2e2t

(9)用e2點積(9)式，可得：

l3θ3e3t·e2=l1θ1e1t·e2

(10)ω3l3sin(θ3－θ2)=ω1l1sin(θ1－θ2)ω3=ω1l1sin(θ1－θ2)/l3sin(θ3－θ2)用e3點積(9)式，可得：

-l2θ2e2t·e3=l1θ1e1t·e3

(11)湘潭工學(xué)院專用-ω2l2sin(θ2－θ3)=ω1l1sin(θ1－θ3)ω2=-

ω1l1sin(θ1－θ3)/l2sin(θ2－θ3)三、加速度分析將（9）式對時間求導(dǎo)得：l3θ32

e3n+l3θ3e3t=l1θ12e1n+

l2θ22

e2n

+

l2θ2e2t

(12)acnactaBaCBnaCBtl3ω32

e3n·e2+l3α3

e3t·e2=l1ω12e1n·e2

+

l2ω22

e2n

·e2上式中只有兩個未知量-ω32

l3cos(θ3

－θ2)-α3l3sin(θ3

－θ2)=-

ω12

l1cos(θ1

－θ2)-

ω22

l2α3=ω12

l1cos(θ1

-

θ2)+

ω22

l2-ω32

l3cos(θ3

-

θ2)/l3sin(θ3

－θ2)用e3點積(12)式，整理后可得：α2=ω12

l1cos(θ1

-

θ3)+

ω32

l3-ω22

l2cos(θ2

-

θ3)/l2sin(θ2

－θ3)aCBt＝0，用e2點積(12)式，可得：速度方程:l3θ3e3t=l1θ1e1t+

l2θ2e2t

(9)湘潭工學(xué)院專用二、矩陣法思路：在直角坐標(biāo)系中建立機構(gòu)的位置方程，然后將位置方程對時間求一階導(dǎo)數(shù)，得到機構(gòu)的速度方程。求二階導(dǎo)數(shù)便得到機構(gòu)加速度方程。1.位置分析改寫成直角坐標(biāo)的形式：L1+L2＝L3+L4

，或L2－L3＝L4－L1

已知圖示四桿機構(gòu)的各構(gòu)件尺寸和ω1,求:θ2、θ3、ω2、ω3、α2、α3

、xp、yp、vp

、

ap

。DxyABC1234θ1θ2θ3ω1abP連桿上P點的坐標(biāo)為：l2cosθ2－l3cosθ3＝l4－l1cosθ1l2sinθ2－l3sinθ3＝－l1sinθ1(13)xp

＝

l1cosθ1+acosθ2+bcos(90o+θ2)yp

＝l1sinθ1+asinθ2+bsin(90o+θ2)(14)湘潭工學(xué)院專用2.速度分析將（13）式對時間求導(dǎo)得：l2sinθ2ω2

－l3sinθ3ω3

＝ω1l1sinθ1l2cosθ2ω2

－l3cosθ3ω3

＝－ω1l1cosθ1(15)寫成矩陣形式：-l2sinθ2l3sinθ3

ω2

l1sinθ1l2cosθ2-l3cosθ3ω3

-l1cosθ1(16)＝ω1從動件的位置參數(shù)矩陣[A]從動件的角速度列陣{ω}原動件的角速度ω1原動件的位置參數(shù)矩陣[B]l2cosθ2－l3cosθ3＝l4－l1cosθ1l2sinθ2－l3sinθ3＝－l1sinθ1(13)重寫位置方程組湘潭工學(xué)院專用將（14）式對時間求導(dǎo)得：(17)vpxvpyxp-l1sinθ1-asinθ2－bsin(90o+θ2)yp

l1cosθ1

acosθ2＋bcos(90o+θ2)＝＝ω1ω2速度合成：

vp

＝

v2px＋

v2py

αpv＝tg-1(vpy/

vpx

)xp

＝

l1cosθ1+acosθ2+bcos(90o+θ2)yp

＝l1sinθ1+asinθ2+bsin(90o+θ2)(14)重寫P點位置方程組湘潭工學(xué)院專用3.加速度分析將（15）式對時間求導(dǎo)得以下矩陣方程：l1

ω1sinθ1l1

ω3cosθ1＝ω2ω3-l2sinθ2l3sinθ3

l2cosθ2-l3cosθ3α2

α3-l2

ω2cosθ2l3

ω3cosθ3-l2

ω2sinθ2

l3

ω3sinθ3+ω1(18