某建設(shè)公司入場安全培訓(xùn)教材

入場安全培訓(xùn)中化六建北京分公司新疆大全工程項目部幻燈片教育內(nèi)容2012.03培訓(xùn)紀(jì)律請將您的手機置于振動狀態(tài)如有任何疑問請舉手示意；請不要在課堂上私自討論；我們的安全目標(biāo)我們的安全目標(biāo)是“零危害”每個員工都對安全工作負(fù)有不可推卸的責(zé)任。合法用工及個人資料進入項目作業(yè)人員必須滿足如下要求:訂立勞動合同-《中華人民共和國勞動合同法》2008一般工種18-50周歲，特殊工種18-50周歲。身份證/戶口本/駕駛證/公安機關(guān)證明特殊工種要有操作證對待安全的原則花時間來評估作業(yè)風(fēng)險；如果發(fā)現(xiàn)不安全，就立刻停止工作；發(fā)現(xiàn)隱患，就要立即整改；遵循項目規(guī)章制度只有在經(jīng)過培訓(xùn)、明確工作計劃后才可以開始工作；對現(xiàn)場發(fā)生的所有事故要立即報告，并調(diào)查原因。識別危險評估危險選定適當(dāng)?shù)目刂拼胧﹪?yán)禁打架滋事嚴(yán)禁惡意損壞公共設(shè)施嚴(yán)禁偷盜行為在施工現(xiàn)場必須服從安全管理人員的指揮，對于安全員提出的安全隱患、發(fā)現(xiàn)的違章作業(yè)立即整改，對不服從現(xiàn)場管理人員安排，出現(xiàn)的任何責(zé)任事故由肇事施工人員自己承擔(dān)責(zé)任。遵守施工現(xiàn)場的安全管理規(guī)定，服從管理人員的指揮施工現(xiàn)場規(guī)章制度嚴(yán)禁從高處向下拋物（超過兩米）；嚴(yán)禁酒后作業(yè)；嚴(yán)禁未經(jīng)安全培訓(xùn)上崗；嚴(yán)禁在現(xiàn)場非吸煙點吸煙嚴(yán)禁隨地大、小便；嚴(yán)禁隨意拆除安全防護設(shè)施（如安全網(wǎng)、防護欄桿等）遵守施工現(xiàn)場安全管理規(guī)定，服從管理人員的指揮施工現(xiàn)場規(guī)章制度嚴(yán)禁高空作業(yè)不系安全帶（2米以上的作業(yè)既為高空作業(yè)）高處、臨邊、開口、洞口、井口作業(yè)必須搭設(shè)安全防護遵守施工現(xiàn)場安全管理規(guī)定，服從管理人員的指揮施工現(xiàn)場規(guī)章制度遵守施工現(xiàn)場安全管理規(guī)定，服從管理人員的指揮施工現(xiàn)場規(guī)章制度嚴(yán)禁不正確使用個人防護用品施工現(xiàn)場內(nèi)不允許穿短袖短褲嚴(yán)禁使用未經(jīng)檢查的工具和設(shè)備嚴(yán)禁在施工現(xiàn)場中睡覺施工現(xiàn)場內(nèi)不允許奔跑(除非緊急撤離)嚴(yán)禁在施工現(xiàn)場打鬧、嬉戲事件調(diào)查和報告任何的事故，無論程度多么輕微，都必須立即向項目隊長和安全經(jīng)理報告；事故調(diào)查的目的是弄清事故發(fā)生的直接原因和根本原因,采取有效措施以防止類似事故再次發(fā)生，將任何不安全因素消滅于萌芽狀態(tài)。對傷害的處理—現(xiàn)場急救：如果傷員的傷勢不重，可以送往急救室救治；沒有把握，不要移動受傷人員。打120急救電話尋求幫助。個人防護用品

個人防護用品的最低要求： 帶有側(cè)防護的安全眼鏡（包括近視鏡）； 安全帽； 鋼包頭的安全鞋；安全手套 放下安全服的長袖。特殊作業(yè)必須有特殊的勞保用品:如切割打磨時必須配帶面罩或防護眼鏡.從事化學(xué)品時必須帶防毒口罩,手套等個人防護用品基本要求安全帽安全鞋手套長袖工服安全眼鏡直爬梯：梯子必須完好無損嚴(yán)禁使用殘次梯子每日使用前檢查梯子上方必須固定梯子必須安置在堅實的地面上。不允許充當(dāng)跳板使用高于5米的梯子必須經(jīng)安全部批準(zhǔn)梯子的使用人字梯子必須綁牢使用，安置在堅實的地面上,或有人扶梯只準(zhǔn)同時一人使用嚴(yán)禁手中攜帶物品上下梯子上下梯子時要使用雙手上下嚴(yán)禁使用梯子最上端二步梯子的使用梯子的使用臨時供電系統(tǒng)必須是三相五線制只有專業(yè)電工才能進行電操作插座必須是防水絕緣型所有電纜必須完好且高掛使用配電箱必須有合格的漏電保護器(斷路器)且無裸露部分(使用前必須檢查)接地,接零配電系統(tǒng)必須班前檢查，并做到每月大檢查.用電安全電纜嚴(yán)禁置于水中過路電纜必須架高,進出配電箱使用格蘭保護，埋地電纜,要有明顯標(biāo)志使用保險盒，禁用保險絲所有電器必須接地完好電纜接頭符合要求

接線端牢固可靠嚴(yán)禁使用家用插座,電線嚴(yán)禁使用不帶燈罩的碘鎢燈嚴(yán)禁把電纜直接插入插座內(nèi)或開關(guān)盒內(nèi)低壓并不意味著低危險?。?！用電安全受限空間注意事項所謂的受限空間是指：有足夠的空間，讓員工可以進入并進行指定的工作；進出受到限制（例如罐、電纜井、化糞池、蓄水池等）此場所設(shè)計不是用來給員工長時間在內(nèi)工作的。同時滿足以上條件的作業(yè)場所即為受限空間進入受限空間前必須開具許可證；只有經(jīng)過受限空間準(zhǔn)入培訓(xùn)的人員才能進入作業(yè)；進入受限空間前必須佩戴的個人防護用品：安全帶、安全繩和氣防設(shè)施；進入受限空間需要準(zhǔn)備的安全措施：通風(fēng)措施、氣體檢測、人員監(jiān)護、照明設(shè)施、防墜落措施等；照明設(shè)施：12-36V；進入受限空間必須輪班工作（如感覺不適，應(yīng)立即撤離）嚴(yán)禁把高壓氣瓶帶入受限空間內(nèi)。受限空間安全要求電動工具的安全要求使用電動工具時必須檢查：

使用前檢查工具是否完好無損更換部件時一定要拔下電源使用完畢后拔下電源確保開關(guān)完好，不漏電所有皮帶、齒輪、轉(zhuǎn)動部位都有防護罩如果工作時未能遵守安全操作規(guī)程可能導(dǎo)致工作時造成工具的損壞….也可能意味著造成身體的損傷焊接時必須:焊接完畢應(yīng)該立即把焊條由焊把中取出嚴(yán)禁把焊條存放于腳手架上（以免焊條從高空掉落傷人）無論何種焊接都必須:檢查確保電焊機、焊把線完好無損保證接地良好有人看護和配備滅火器接地靠近焊接點(嚴(yán)禁把接地接于腳手架或氣瓶上)動火作業(yè)動火作業(yè)定期檢查表,氣管-防止老化,損壞，老化破損的氣管要及時更換，乙炔壓力表上必須按要求安裝阻火器氣管連接要使用專用管夾動火點要配備滅火器動火作業(yè)氣瓶使用前檢查氣瓶是否固定直立、氣瓶有沒有回火閥、橡皮防震圈、安全帽使用時，乙炔、氧氣瓶相隔不少于5米,距離垂直落火點10米以上空瓶、滿瓶必須分開存放使用小車運輸-嚴(yán)禁腳踢、摔扔、滾動要有清楚的標(biāo)簽，區(qū)分乙炔、氧氣等動火作業(yè)高空作業(yè)要求:規(guī)范的上下通道規(guī)范的工作平臺牢固的防墜落護措施（安全網(wǎng)）

正確使用個人防護用品（安全帶、安全帽）

安全帶是高空墜落的最后一道防護!

施工現(xiàn)場的頭號“殺手”！

高空作業(yè)所有超過2米的高處作業(yè)必須使用安全帶。沒有條件的地方一定要搭設(shè)腳手架用于人員上下和系安全帶.高空作業(yè)采取’零容忍’的政策,任何高空不系安全帶的行為一經(jīng)發(fā)現(xiàn)立即停止作業(yè)高空作業(yè)必須正確使用安全帶；安全帶必須高掛低用；高空作業(yè)Violations/違章高空作業(yè)開挖前注意周圍人員/機械安全挖出余土離邊緣至少1米以上嚴(yán)禁積水，防止坍塌雨后檢查（是否有塌方的危險）每隔6-7米有一安全通道重型設(shè)備必須遠離溝邊至少1.5米1米開挖可行的圍護措施圍護的范例

吊裝作業(yè)前必須到相關(guān)部門辦理許可證指揮人員、司索人員和起重操作員必須持證上崗起重機械入場前須進行檢查每次使用前檢查吊機和索具嚴(yán)禁使用有故障的吊車和索具在吊車回轉(zhuǎn)范圍設(shè)置警戒線嚴(yán)禁非吊裝人員進入吊裝范圍內(nèi)嚴(yán)禁惡劣天氣操作（如大風(fēng)、大霧、雨雪天氣）吊裝現(xiàn)場基本安全要求-吊車/起重安全要求在吊物超長、超寬的情況下使用溜繩(導(dǎo)索)控制吊物必須在吊車回轉(zhuǎn)范圍設(shè)置警戒線并有人員看護吊裝鋼絲繩/吊裝帶使用前必須檢查鋼絲繩,無斷絲,無扭結(jié),無松散,無額外磨損等.使用前必須檢查吊裝帶，確保完好無損，必須無燒傷，褪色，打節(jié)，斷裂等檢查確保吊裝帶/繩的安全工作負(fù)荷吊裝交通道路安全駕駛員或操作員必須持有有效的與所駕駛車輛相符的駕駛執(zhí)照必須持有所操作設(shè)備相符的操作證件使用前必須進行車況檢查倒車時必須有人員指揮嚴(yán)禁疲勞駕駛嚴(yán)禁酒后駕駛嚴(yán)禁在藥物或毒品控制下駕駛必須遵守相應(yīng)的交通警示標(biāo)志現(xiàn)場所有機動車駕駛速度15KM/小時服從現(xiàn)場安全管理規(guī)定裝置區(qū)電纜架空高度不得少于2米永遠保持工作場所整潔，保持通道暢通每天坐到工完料盡，隨時清所有木頭上的釘子必須立即取出或彎下清除可燃物品(廢紙盒、塑料袋等）所有廢物和垃圾及時清除出場一個整潔的現(xiàn)場就是安全的現(xiàn)場不能接受接受現(xiàn)場的整潔現(xiàn)場的整潔不能接受不能接受接受接受環(huán)境的要求文明施工非常的重要.不要在現(xiàn)場亂丟垃圾垃圾應(yīng)分類并放入相應(yīng)標(biāo)記的垃圾桶里.垃圾桶必須有蓋以防垃圾被吹散.盡量避免產(chǎn)生垃圾廢物.不要把有毒有害和無害的廢物混合在一起.如何使用滅火器對著火焰的底部緊急狀況的安全要求緊急情況下如火災(zāi)、毒氣泄漏等停止所有工作關(guān)閉所有相關(guān)閥門或電器開關(guān)，關(guān)閉火源所有人員快走到緊急集合點集合檢查跟你一起工作的人是否也到了緊急集合點各單位清點人數(shù)在集合點等待進一步指示警報解除后在管理人員的指揮下回到各自的崗位 不要抱有僥幸心理幸運不可能永遠降臨到同一個人的頭上你的安全，誰來負(fù)責(zé)？簡單的問題

你的安全你做主答案是…

2009電子大賽電機部分培訓(xùn)一、直流電機（）匯報人姓名圖4為采用內(nèi)部集成有兩個橋式電路的專用芯片L298所組成的電機驅(qū)動電路。驅(qū)動芯片L298是驅(qū)動二相和四相步進電機的專用芯片，我們利用它內(nèi)部的橋式電路來驅(qū)動直流電機，這種方法有一系列的優(yōu)點。每一組PWM波用來控制一個電機的速度，而另外兩個I/O口可以控制電機的正反轉(zhuǎn)，控制比較簡單，電路也很簡單，一個芯片內(nèi)包含有8個功率管，這樣簡化了電路的復(fù)雜性，如圖所示IOB10、IOB11控制第一個電機的方向，IOB8輸入的PWM控制第一個電機的速度；IOB12、IOB13控制第二個電機的方向，IOB9輸入的PWM控制第二個電機的速度。

）

步進電機是利用電磁鐵的作用原理，將脈沖信號轉(zhuǎn)換為線位移或角位移的電機。每來一個電脈沖，步進電機轉(zhuǎn)動一定角度，帶動機械移動一小段距離。特點:（1）來一個脈沖，轉(zhuǎn)一個步距角。（2）控制脈沖頻率，可控制電機轉(zhuǎn)速。（3）改變脈沖順序，可改變轉(zhuǎn)動方向。應(yīng)用：由于步進電動機的這一工作職能正好符合數(shù)字控制系統(tǒng)要求，因此它在數(shù)控機床、鐘表工業(yè)及自動記錄儀等方面都有很廣泛的應(yīng)用二、步進電動機及其控制種類：勵磁式和反應(yīng)式兩種。勵磁式步進電機的轉(zhuǎn)子上有勵磁線圈，依靠電磁轉(zhuǎn)矩工作。反應(yīng)式步進電機的轉(zhuǎn)子上沒有勵磁線圈。依靠變化的的磁阻生成磁阻轉(zhuǎn)矩工作。應(yīng)用最廣泛，它有兩相、三相、多相之分。三相反應(yīng)式步進電動機的原理結(jié)構(gòu)圖如下：ABCIAIBIC

定子內(nèi)圓周均勻分布著六個磁極，磁極上有勵磁繞組，每兩個相對的繞組組成一相。采用Y連接，轉(zhuǎn)子有四個齒。定子轉(zhuǎn)子1、步進電機的結(jié)構(gòu)2、步進電機的工作原理

由于磁力線總是要通過磁阻最小的路徑閉合，因此會在磁力線扭曲時產(chǎn)生切向力，而形成磁阻轉(zhuǎn)矩，使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動。現(xiàn)以BCIAIBIC的通電順序，使三相繞組輪流通入直流電流，觀察轉(zhuǎn)子的運動情況。ABCA（1）三相單三拍（FLASH）CA'BB'C'A3412

A相繞組通電，B、C相不通電。氣隙產(chǎn)生以A-A為軸線的磁場，而磁力線總是力圖從磁阻最小的路徑通過，故電動機轉(zhuǎn)子受到一個反應(yīng)轉(zhuǎn)矩，在此轉(zhuǎn)矩的作用下，轉(zhuǎn)子必然轉(zhuǎn)到左圖所示位置：1、3齒與A、A′極對齊?！叭唷敝溉嗖竭M電機；“單”指每次只能一相繞組通電；“三拍”指通電三次完成一個通電循環(huán)。CA'BB'C'A3412

同理，B相通電時，轉(zhuǎn)子會轉(zhuǎn)過30角，2、4齒和B、B′磁極軸線對齊；當(dāng)C相通電時，轉(zhuǎn)子再轉(zhuǎn)過30角，1、3齒和C′、C磁極軸線對齊。1C'342CA'BB'ACA'BB'C'A3412

這種工作方式下，三個繞組依次通電一次為一個循環(huán)周期，一個循環(huán)周期包括三個工作脈沖，所以稱為三相單三拍工作方式。按ABCA……的順序給三相繞組輪流通電，轉(zhuǎn)子便一步一步轉(zhuǎn)動起來。每一拍轉(zhuǎn)過30°(步距角)，每個通電循環(huán)周期(3拍)磁場在空間旋轉(zhuǎn)了360°而轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過90°(一個齒距角)。CA'BB'C'A3412CA'BB'C'A3412

A相通電，轉(zhuǎn)子1、3齒與A、A'對齊。

A、B相同時通電，A、A'磁極拉住1、3齒，B、B'磁極拉住2、4齒，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過15，到達左圖所示位置。按AABBBCC

CA的順序給三相繞組輪流通電。這種方式可以獲得更精確的控制特性。（2）三相六拍（FLASH）CA'BB'C'A3412B相通電，轉(zhuǎn)子2、4齒與B、B′對齊,又轉(zhuǎn)過15。3412CA'BB'C'AB、C相同時通電，C'、C

磁極拉住1、3齒，B、B'磁極拉住2、4齒，轉(zhuǎn)子再轉(zhuǎn)過15。三相反應(yīng)式步進電動機的一個通電循環(huán)周期如下：AABBBCC

CA，每個循環(huán)周期分為六拍。每拍轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過15（步距角），一個通電循環(huán)周期(6拍)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過90(齒距角)。與單三拍相比，六拍驅(qū)動方式的步進角更小，更適用于需要精確定位的控制系統(tǒng)中。AB通電CA'BB'C'A3412BC通電3412CA'BB'C'ACA通電CA'BB'C'A3412與單三拍方式相似，雙三拍驅(qū)動時每個通電循環(huán)周期也分為三拍。每拍轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過30(步距角)，一個通電循環(huán)周期(3拍)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過90(齒距角)。（3）三相雙三拍（FLASH）按ABBCCA的順序給三相繞組輪流通電。每拍有兩相繞組同時通電。

從以上對步進電機三種驅(qū)動方式的分析可得步距角計算公式：—步距角Zr

—轉(zhuǎn)子齒數(shù)m—每個通電循環(huán)周期的拍數(shù)實用步進電機的步距角多為3和1.5。為了獲得小步距角，電機的定子、轉(zhuǎn)子都做成多齒的。相數(shù)：產(chǎn)生不同對極N、S磁場的激磁線圈對數(shù)。常用m表示。拍數(shù)：完成一個磁場周期性變化所需脈沖數(shù)或?qū)щ姞顟B(tài)用n表示，或指電機轉(zhuǎn)過一個齒距角所需脈沖數(shù)，以四相電機為例，有四相四拍運行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍運行方式即A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.步距角：對應(yīng)一個脈沖信號，電機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角位移用θ表示。θ=360度/（轉(zhuǎn)子齒數(shù)*運行拍數(shù)），以常規(guī)二、四相，轉(zhuǎn)子齒為50齒電機為例。四拍運行時步距角為θ=360度/（50*4）=1.8度（俗稱整步），八拍運行時步距角為θ=360度/（50*8）=0.9度（俗稱半步）。3.步進電機的靜態(tài)指標(biāo)術(shù)語定位轉(zhuǎn)矩：電機在不通電狀態(tài)下，電機轉(zhuǎn)子自身的鎖定力矩（由磁場齒形的諧波以及機械誤差造成的）靜轉(zhuǎn)矩：電機在額定靜態(tài)電作用下，電機不作旋轉(zhuǎn)運動時，電機轉(zhuǎn)軸的鎖定力矩。此力矩是衡量電機體積（幾何尺寸）的標(biāo)準(zhǔn)，與驅(qū)動電壓及驅(qū)動電源等無關(guān)。雖然靜轉(zhuǎn)矩與電磁激磁安匝數(shù)成正比，與定齒轉(zhuǎn)子間的氣隙有關(guān)，但過分采用減小氣隙，增加激磁安匝來提高靜力矩是不可取的，這樣會造成電機的發(fā)熱及機械噪音。1)步距角精度

步進電機每轉(zhuǎn)過一個步距角的實際值與理論值的誤差。用百分比表示：誤差/步距角*100%。不同運行拍數(shù)其值不同，四拍運行時應(yīng)在5%之內(nèi)，八拍運行時應(yīng)在15%以內(nèi)。2)失步

電機運轉(zhuǎn)時運轉(zhuǎn)的步數(shù)，不等于理論上的步數(shù)。稱之為失步。3)失調(diào)角

轉(zhuǎn)子齒軸線偏移定子齒軸線的角度，電機運轉(zhuǎn)必存在失調(diào)角，由失調(diào)角產(chǎn)生的誤差，采用細(xì)分驅(qū)動是不能解決的。4)最大空載起動頻率

4.步進電機動態(tài)指標(biāo)及術(shù)語電機在某種驅(qū)動形式、電壓及額定電流下，在不加負(fù)載的情況下，能夠直接起動的最大頻率。5)最大空載的運行頻率

電機在某種驅(qū)動形式，電壓及額定電流下，電機不帶負(fù)載的最高轉(zhuǎn)速頻率。6)運行矩頻特性

電機在某種測試條件下測得運行中輸出力矩與頻率關(guān)系的曲線稱為運行矩頻特性，這是電機諸多動態(tài)曲線中最重要的，也是電機選擇的根本依據(jù)。如圖2所示：圖2力矩與頻率曲線圖環(huán)形分配器、功率放大器以及其它控制線路組合構(gòu)成步進電機的驅(qū)動系統(tǒng)，其方框圖如圖4，在下一節(jié)的方案選擇時，也是按照驅(qū)動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)來進行。5.步進電機驅(qū)動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖4步進電機驅(qū)動系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖基本原理作用如下：

(1)控制換相順序

通電換相這一過程稱為脈沖分配。例如：三相步進電機的三拍工作方式，其各相通電順序為A-B-C,通電控制脈沖必須嚴(yán)格按照這一順序分別控制A,B,C相的通斷。

(2)控制步進電機的轉(zhuǎn)向

如果給定工作方式正序換相通電，步進電機正轉(zhuǎn)，如果按反序通電換相，則電機就反轉(zhuǎn)。

(3)控制步進電機的速度

如果給步進電機發(fā)一個控制脈沖，它就轉(zhuǎn)一步，再發(fā)一個脈沖，它會再轉(zhuǎn)一步。兩個脈沖的間隔越短，步進電機就轉(zhuǎn)得越快。調(diào)整單片機發(fā)出的脈沖頻率，就可以對步進電機進行調(diào)速。

主要元件：恒壓恒流橋式2A驅(qū)動芯片L298N、光電耦合器TLP521-4

工作電壓方式：直流

工作電壓：信號端4~6V、控制端5~36V

調(diào)速方式：直流電動機采用PWM信號平滑調(diào)速。

特點：

1、可實現(xiàn)電機正反轉(zhuǎn)及調(diào)速。

2、啟動性能好，啟動轉(zhuǎn)矩大。3、工作電壓可達到36V，4A。

4、可同時驅(qū)動兩臺直流電機。

5、適合應(yīng)用于機器人設(shè)計及智能小車的設(shè)計中。

實例一：用L298驅(qū)動兩臺直流減速電機的電路。引腳A，B可用于PWM控制。如果機器人項目只要求直行前進，則可將IN1，IN2和IN3，IN4兩對引腳分別接高電平和低電平，僅用單片機的兩個端口給出PWM信號控制A，B即可實現(xiàn)直行、轉(zhuǎn)彎、加減速等動作。

實例二：用L298實現(xiàn)二相步進電機控制。將IN1，IN2和IN3，IN4兩對引腳分別接入單片機的某個端口，輸出連續(xù)的脈沖信號。信號的快慢決定了電機的轉(zhuǎn)速。改變繞組脈沖信號的順序即可實現(xiàn)正反轉(zhuǎn)。圖13L298驅(qū)動步進電機伺服電動機又稱執(zhí)行電動機。其功能是將輸入的電壓控制信號轉(zhuǎn)換為軸上輸出的角位移和角速度，驅(qū)動控制對象。伺服電動機可控性好，反應(yīng)迅速。是自動控制系統(tǒng)和計算機外圍設(shè)備中常用的執(zhí)行元件。伺服電動機可分為兩類：交流伺服電動機和直流伺服電動機三、伺服電動機及其控制1、交流伺服電動機

交流伺服電動機就是一臺兩相交流異步電機。它的定子上裝有空間互差90的兩個繞組：勵磁繞組和控制繞組，其結(jié)構(gòu)如圖所示。勵磁繞組控制繞組杯形轉(zhuǎn)子內(nèi)定子交流伺服電動機結(jié)構(gòu)圖~Uf~UcC其旋轉(zhuǎn)速度n為:n=60f(1-s)/p=n0(1-s)f:交流電源頻率(HZ)p:為磁級對數(shù)n0:電動機旋轉(zhuǎn)磁場轉(zhuǎn)速(r/min),

n0=60f/ps:轉(zhuǎn)差率,s=(n0-n)/n0圖5—21.基本工作原理:交流伺服電動機以單相異步電動機原理為基礎(chǔ)，從圖5—2可以看出，勵磁繞組WF接到電壓為Uf的交流電網(wǎng)上，控制繞組WC接到控制電壓Uc上，當(dāng)有控制信號輸入時，兩相繞組便產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場。該磁場與轉(zhuǎn)子中的感應(yīng)電流相互作用產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩，使轉(zhuǎn)子跟著旋轉(zhuǎn)磁場以一定的轉(zhuǎn)差率轉(zhuǎn)動起來.放大器檢測元件控制信號+–+–控制繞組勵磁繞組+++–––11(b)相量圖交流伺服電動機的接線圖和相量圖(a）接線圖交流伺服電動機的接線圖和相量圖放大器檢測元件控制信號+–+–控制繞組勵磁繞組+++–––1勵磁繞組串聯(lián)電容C,是為了產(chǎn)生兩相旋轉(zhuǎn)磁場。適當(dāng)選擇電容的大小，可使通入兩個繞組的電流相位差接近90,從而產(chǎn)生所需的旋轉(zhuǎn)磁場?？刂齐妷号c電源電壓頻率相同，相位相同或反相。勵磁繞組固定接在電源上，當(dāng)控制電壓為零時，電機無起動轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)子不轉(zhuǎn)。放大器檢測元件控制信號+–+–控制繞組勵磁繞組+++–––1

若有控制電壓加在控制繞組上，且勵磁電流和控制繞組電流不同相、相位相差90度、幅值相等i1=Ikmsinωti2=Ikmsin(ωt-90)Bk=BmsinωtBj=Bmsin(ωt-90)因此便產(chǎn)生兩相旋轉(zhuǎn)磁場。在旋轉(zhuǎn)磁場的作用下，轉(zhuǎn)子便轉(zhuǎn)動起來。交流伺服電動機的特點：不僅要求它在靜止?fàn)顟B(tài)下，能服從控制信號的命令而轉(zhuǎn)動，而且要求在電動機運行時如果控制電壓變?yōu)榱?，電動機立即停轉(zhuǎn)。如果交流伺服電動機的參數(shù)選擇和一般單相異步電動機相似，電動機一經(jīng)轉(zhuǎn)動，即使控制等于零，電動機仍繼續(xù)轉(zhuǎn)動，電動機失去控制，這種現(xiàn)象稱為“自轉(zhuǎn)”。什么是“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象？2.消除自轉(zhuǎn)現(xiàn)象的措施由三相異步電動機的特性可知，轉(zhuǎn)子電阻值對電動機的機械特性有較大的影響，如圖5—4所示。當(dāng)轉(zhuǎn)子阻值增大到一定程度，例如圖中r23時，最大轉(zhuǎn)矩可出現(xiàn)在s=l附近。為此目的，把伺服電動機的轉(zhuǎn)子電阻r2設(shè)計得很大，使電動機在失去控制信號單相運行時，正轉(zhuǎn)矩或負(fù)轉(zhuǎn)矩的最大值均出現(xiàn)在Sm>1的地方，這樣可得出圖5—5所示的機械特性曲線。

圖5—5中曲線l為有控制電壓時伺服電機的機械特性曲線，曲線T+和T-為去掉控制電壓后，脈動磁場分解為正、反兩個旋轉(zhuǎn)磁場對應(yīng)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩曲線。曲線T為去掉控制電壓后單相供電時的合成轉(zhuǎn)矩曲線。從圖中可看出，它與異步電動機的機械特性曲線不同，是在第二和第四象限內(nèi)。當(dāng)轉(zhuǎn)速n為正時，電磁轉(zhuǎn)矩T為負(fù)，當(dāng)n為負(fù)時，T為正，即去掉控制電壓后，單相供電時的電磁轉(zhuǎn)矩的方向總是與轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)向相反，所以，是一個制動轉(zhuǎn)矩。由于制動轉(zhuǎn)矩的存在，可使轉(zhuǎn)子迅速停止轉(zhuǎn)動，從而避免“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象。電機停止轉(zhuǎn)動所需要的時間，比兩相電壓Uf和Uc同時取消、單靠摩擦等制動方法所需的時間要短得多。這正是兩相交流伺服電動機在工作時，勵磁繞組始終接在電源上的原因。增大伺服電機轉(zhuǎn)子阻值r2，既有利于消除“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象，同時還使穩(wěn)定運行段加寬、啟動轉(zhuǎn)矩增大。目前通常采用高電阻材料制成的鼠籠導(dǎo)條，杯形

轉(zhuǎn)子的壁很薄，一般只有O．2～0．8mm，因而轉(zhuǎn)子阻值較大，且慣量較小。

圖5—6所示為幅值控制的一種接線圖，從圖中看出，兩相繞組接于同一單相電源，適當(dāng)選擇電容C，使Uf與Uc相角相差90度，改變電阻Ｒ的大小，即改變控制電壓Uc的大小，可以得到圖5—7所示的不同控制電壓下的機械特性

3.控制特性。兩相交流伺服電動機的控制方法有三種：①幅值控制；②相位控制；⑧幅值～相位控制。機電一體化系統(tǒng)中應(yīng)用幅值控制的較多，下面只討論幅值控制法。

加在控制繞組上的控制電壓反相時(保持勵磁電壓不變)，由于旋轉(zhuǎn)磁場的旋轉(zhuǎn)方向發(fā)