第五章機器人傳感器

第5章機器人傳感器第一代機器人：不具有感知和反饋，示教再現型第二代機器人：對外界環(huán)境有一定感知能力，具有視覺、觸覺、聽覺等功能。第三代機器人：智能機器人，具有感覺能力，有記憶、推理和決策的能力，有與外部世界——對象、環(huán)境和人相適應、相協調的工作機能。為了檢測作業(yè)對象、環(huán)境或機器人與它們的關系，在機器人上安裝了觸覺、視覺、力覺、接近覺、超聲波等傳感器，進行定位和控制，實現類似人類感知作用。

機器人傳感器是指機器人對內外部環(huán)境感知的物理量變換為電量輸出的裝置。機器人傳感器分為內部傳感器和外部傳感器。機器人的內部傳感器是安裝在機器人自身中,用來感知它自己的狀態(tài)，以調整并控制機器人的行動。它通常由位置、加速度、速度及壓力傳感器組成。機器人的外部傳感器是檢測環(huán)境、目標的狀態(tài)特征，使機器人--環(huán)境發(fā)生交互作用，從而使機器人對環(huán)境有自校正和自適應能力。類型：包括觸覺傳感器、視覺傳感器、接近覺傳感器、聽覺傳感器等。控酸制父器內共部腎傳奸感外餐部羨傳輔感機花器準人位尾置醉傳奧感孩器速撞度遙傳據感動器加莖速蹲度悠傳旅感租器力量和糞壓書力梨?zhèn)髫埜锌崞魑駝右婇_顏關紅貨外夫傳搜感兆器接宏觸半和呀視甩覺扯傳湊感輪器接叼近巨覺葡傳薪感牢器超陵聲曉波脂傳柱感日器視扒覺秒傳閘感偶器語滲音疤合緞成愧器內脫傳乏感灰器禿用柱于新測徑量淋機疫器競人過自請身架狀綱態(tài)測趟量杠與跪機假器冰人看作杜業(yè)知有疫關蒸的夠外聯部作環(huán)解境多充指賣協六調芒控舅制漲抓贊取招規(guī)搬劃多淡指駁多丹關甲節(jié)靈濤巧雜機征械禿手三孤個畜手甘指3個塵關束節(jié)電炒機角短度攏傳會感借器復演合在觸餐覺擱傳堤感衡器通穩(wěn)過速從剝結臘構懼與轉功魯能賣上具模帳仿彎人際手第，隙實訊現獸對慨各猾種鵝形譽狀聲物卡體縣的量靈丈巧腿操芝作選，面精稼確企的贏力痰控筐制講與椒運帆動駐控房誠制傳犁感蕩器券在圓機驢器鞠人暗身朗上室分腰布5駁.減1機鮮器慎人挨內僚部膨傳飽感豆器機逼器下人定內丹傳捷感調器認包聽括倒位乳移敲（奏位顏置壯）元傳劇感岡器豎、撤速蠢度揉、疑加戴速間度攻傳嫌感忽器素等惰。一釋、結位剖置推傳仆感焰器1閱.電規(guī)位哪器稅式集位洽移尖傳耳感婚器直紐奉線僚電怖位啦器滲和和圓勇形井電寄位快器銳，旁用狼作副直士線氏位思移鏈和哨角誰位饒移覺傳鎖感院器。電俱位資器很式手位業(yè)移騰傳熊感轎器炒結屋構利簡椅單擇，米性棟能窯穩(wěn)末定捧可擺靠拳，失精合度目高介，慰較杯方至便晨地沿選素擇托其邊輸滾出氧信摸號寬范暖圍淡。電渴位乘器漢式糖位奔移鼠傳反感認器列的惰可馳動喇電丹刷孔與抵被晝測嶼物勤體耕相洋連刻。吐物渣體貪的霸位鮮移傘引包起竊電默位旗器坊移栗動稍端具的啦電酬阻送變考化只。惕阻結值土的罰變由化止量獎反紋映的了修位暴移許的礙量常值濟，慎阻括值萬的項增乖加槽還番是皆減攔小鈔則促表疑明美了熄位旱移踐的配方搞向葉。電蒸位迎器藏式捉位客移月傳鍵感柄器位乖移過和怪電掙壓康關瓣系撒：E：輸義入樸電療壓L：觸亡頭暮最駕大枕移寺動補距撕離X：向職左罵端港移見動鞏的街距坑離e：電誼阻胸右勉側拋的震輸帥出每電涉壓旋羨轉泳型絲式電深位硬器碌式供位勸移泄傳迎感倒器直抖線飽型是電全位運器稠式套位必移缸傳宜感系器2調.編鳥碼漏式甜位閑移撤傳先感徒器—隸—光塑電秒編愿碼恒器光壯電耐編蝕碼嶼器材是罪角前度?。艚歉儆喍冉遥贆z禿測百裝即置毛，口通推過深光餐電蝴轉浮換梨，殼將論輸娛出俗軸枕上先的驕機威械害幾楊何揉位董移鞠量稅轉妄換怠成礙脈塔沖柏數異字衣量守的賓傳戰(zhàn)感污器日。稍具埋有含體嫁積鋪小繳，確精弓度智高目，頂工扔作遍可賤靠傷等凍優(yōu)棍點懲，東應撿用終廣免泛退。一慕般寧裝千在抬機俘器瓣人季各程關祖節(jié)醬的吼轉攤軸貍上苗，大用援來潑測松量井各保關匯節(jié)奔轉甲軸混轉縣過功的負角機度爹。光華電杜編部碼百器帽由店光閘柵居盤膠和味光役電輸檢受測鋪裝佛置蟻組腿成確。常怪見劍的待光固電丈編殼碼姨器舟由建光剪柵免盤卷，紋發(fā)魯光濫元錘件搞和忠光堪敏醒元銳件畫組蜘成庸。光鑼電揚碼噸盤黑隨蘋電夠動躲機橡轉暈動芒，嚇輸漂出粘脈站沖移信賊號腳。科根醫(yī)據朗旋腔轉終方元向訂用愉計征數盜器億對樓輸慕出姻脈淚沖襖計榆數撕就項能耀確扶定離電女動氧機市的率位饅移鎮(zhèn)或復轉壺速塵。根仗據找其隔刻子度拘方誤法敏及踩信損號毅輸芝出耍形主式稅，烤分拴為線增猛量包式蓄、叢絕省對說式憑以拴及焰混譽合竿式貢三優(yōu)種輸。透金明屯圓億盤懇上貍設粒置n條再同停心餅圓簽環(huán)櫻，脆對訓環(huán)乓?guī)У竭M挖行禽二猜進攪制率編趨碼旺。1環(huán)6碼免道每區(qū)個識碼淋道購上黑按（卵不灣透節(jié)光恩）貴二友進關制費數暗的1白虹（建透抗光牢）機，二扔進并制澆數家的0碼賠道會沿潔徑勤向薪具督有裂不貢同盾的例二線進濕制枕值鍋。碼既盤躁轉桑動失，戚光漸電幫元攻件規(guī)接蒼受剖光棗信希號襖，誓并姐轉陰成護相未應跌的存數摧字首電逢信達號籌。增徐量四式怒編超碼稠器二基、蠢速界度粒傳蘇感亞器速瞞度駝傳紙感狠器午：而測受量捉機柏器嘴人常關仆節(jié)恐速逃度普。測年速沾發(fā)捐電感機拋、增作量光急電姐編黃碼拆器游。測封速由發(fā)菠電護機子：把載機愛械欄轉峽速牢變孩換鴿成痛電化壓何信雄號巾，還輸繭出丈電桃壓福與吊輸兆入液的竟轉胳速考成驢正線比醬。u=熄K羨*nK是乳常早數直哄流筒測波速左發(fā)尿電請機剝的絲式結霞構攝原悼理1—永絡久脅磁耀鐵族；2馬—轉脹子園線稈圈粘；3標—電秀刷向；4紅—整船流夠子測見速韻發(fā)庭電碎機妖轉泄子財與文機虜器錄人爺關誓節(jié)挨伺彈服齡驅膀動喝電漫動超機丈相泥連催，帥就變能駱測羨出離機迷器泊人禾運竟動連過陪程剛中子關喇節(jié)哲轉午動任速顫度睜。測給速悔發(fā)蹤蝶電辱機林在起機罷器憑人堂控容制找系寺統故中脆有遭廣譜泛郊的殖應英用筑。直蠻流攀測剃速僻發(fā)揮電懶機交斗流視測備速片發(fā)鋒電敬機5皆.質2機疾器級人褲外竊部喘傳宣感召器外耳部褲傳泊感小器懇用遼來警檢架測蘭機囑器穗人諸所剛處尋環(huán)地境幸及浩目擁標供狀撓況境，繳從同而糠使拼得重機震器掀人宅能洲夠弓與由環(huán)村境奸發(fā)各生駝交銳互擦作丸用川并供對景環(huán)軍境沸具隙有羅自惡我動校禮正選和墓適但應捉能桌力斃。如惜：坑是蝴什須么軋物痰體至，嘉離必物減體勤的蟲距能離幣有望多戶遠披，寒抓匪取蛾的尾物肥體蠢是數否乓滑竄落徒等劉。廣井義歇來蒙看仿，披機弓器伙人賓外擊部塞傳鏟感符器益就攝是短具撕有即人查類蠅五坊官泰的霸感纖知墓能袍力襯的悉傳毀感證器渣。外稈力維沿著壓貪電塘材請料恩特輛定跟晶揚向刻作絨用闖使伙晶素體弊產視生至形奮變映，乒在恭相衰應斬的伶晶燈面仍上券將絲式產異生宅電婦荷缺，賽去蛾掉罷外禿力窩后粥壓喚電餃材今料糊又稀重陳回鹽不挽帶痕電露狀吵態(tài)汁，統這都種特由積外污力偏作快用坐產容生胃電淺極令化端的噸現掌象附叫臥正表壓箭電注效侄應危。逆冒壓捉電夫效奏應郵：用壓績電析效念應請是津可攔逆納的餅。鳥在埋壓萍電蔽材奮料騰特久定潔晶稱向寄施系加衰電奮場律時漏，樂不鞋僅芳有擔極擠化萌現哄象伐發(fā)傍生蒙，抽還販特靜產晝生炎機長械叨形杜變書。驅去封掉今電彈場降，棗應研力憤和克形度變重也網隨嚇之洽消習失漆，融這撲種殺現拜象浩稱敬作違逆森壓制電慢效塌應蠅。半罷導己體筑材季料惹受餅到杏外宇力胞作企用充時搬電魄阻潑率政會標發(fā)穴生掌變聞化輪?；旁梢蜓遣逋馍炅ν谧鞅秤米u使妥原廢子姜點尋陣腹排資列失發(fā)富生壓變輸化將，再晶嫌格臉間千距侵的圾改液變肚使花禁阿帶俯寬振度樹變萬化扮，警導延致誦載縫流汁子斧遷糠移什率訴及礙濃由度畫變欲化隊，意即紡電誘阻質率廚發(fā)夫生花變乎化宰。壓駱阻削效罪應壓僚電套效韻應物斷質放在馳光葛照鍋作著用倒下職釋瀉放蠟電品子藝的艇現線象噸稱艱為瞞光撥電狡效劫應銹，皮釋摔放攪的疲電縣子脹叫巧光劣電鄙子山，嶄光柜電獅子澆在蘭外屯電捏場爛作譯用巷下振形滅成恭的再電臟流截叫奇光斷電培流狠。薪由溪實澤驗海發(fā)信現門的師光脊電遮效麻應辟的味規(guī)煌律飼是爬光翻電別流漠大播小凝與脹入告射疑光匆頻次率媽有捎關日，醋當貓入寶射自光貓頻坊率盆低戚于導某睡一慮極刮限地頻孝率臟時譽，厲將換不舒產繼生閉光濤電首效白應智。夏只林有搜當英入彼射盛光堤頻黨率邀高殿于梨極芳限運額價串犬時暑，夕光雹電岡流龜的介大嫁小鵝才駛與釘入聚射總光陵強嘩度聲成凱正凈比競。在較既墾無萍外陸電倚場芳也琴無掠外窯力跨作咽用民時流，仔電秧石臥、殃水掙品唉等脖晶創(chuàng)體談材爬料假受聾溫炎度異變霞化借的間影改響降，冷其遲品析格店的雪原眉子鬼排青列匠發(fā)壩生啞變啦化秧，奸也郊能維產泊生咬自響發(fā)稍極仿化膽。身這設是具由啦于掠當板環(huán)穩(wěn)境臥溫油度標變憲化四時泳，它晶辱體尾的形熱財膨薪脹煎和圣熱薪振迎動笑狀規(guī)態(tài)孝發(fā)弊生念變腔化民，井在司晶布面捆上秘將霸產背生帖電蟲荷公，煮表氏現賠出和自絲式發(fā)責極鞭化曲現暫象獅，刮稱獅作恰熱祝釋設電兇效龜應懂。熱敲釋賺電龜效毀應光上電宏效介應一港、考力柔覺院傳比感臥器力閑覺供是蔬指古對記機永器伙人袖的囑指擾、努肢另和土關救節(jié)價等辟運犬動牽中驗所總受刊力覽的輪感兄知理。主捉要敵包但括環(huán)腕厚力骨、關磁節(jié)群力巧、壩指亡力和劃支都座缺力傳餡感善器，是臭機處器墻人茅重解要眉的憲傳刃感周器晚之瓣一丙。關謙節(jié)塑力傳蓋感尚器:測水量正驅拍動葉器烤本歇身薪的咱輸區(qū)出場力先和餅力餡矩翁，滔用典于構控測制叫中匠的伙力露反卸饋兇。腕相力鮮傳腦感殖器熄：題測遠量傲作塵用臘在累末攔端凡執(zhí)算行遼器撇上漂的爛各慘向谷力織和與力向矩良。指符力蔑傳親感籌器拍：尖測酷量布夾競持嚴物遮體病手蛇指露的刑受腐力腸情閱況沃。力絲式覺胸傳扯感扎器油主渾要板使霞用粗的箭元即件密是杯電闖阻稱應割變厘片繭。六看維鋤腕嚇力家傳壺感染器具蹤蝶有柜八箭個猶窄殿長見的乞彈串性貿梁愈，嗽每金個稱梁隔只收傳盒遞棟力統。梁琴的愉另蒜一罰頭惰貼跨有歇應兵變角片磁。差圖傾中洞從Px富+到Qy枯-代休表雞了8根紙應縮慧變山梁呀的清變折形愈信恢號嘉的蒼輸披出宅。日糖本圈大承和剖制穩(wěn)衡銳株恐式誦會遵社纖林胳純禍一儀研絕制里的款腕旅力騙傳涼感械器尾。細整修體幟輪慶輻卸式速結講構復，晚傳鮮感彎器濱在祝十劉字嚇梁辛與駛輪春緣直聯箱結憂處園有該一眨個灰柔毯性箱環(huán)察節(jié)死，柳在鴿四爛根貝交浮叉秋梁耳上束共嶼貼坊有3其2個妄應襲變權片旋（蛋圖扇中屢小垮方贊塊再）句，崖組確成8路寒全猜橋砍輸竊出罪。十緞字墻梁跨腕序力堡傳騙感裹器二鮮、鼻接叉近中覺祝傳脆感基器接荒近波覺找傳畢感宰器晚：刑感滿知勢傳道感路器英與浙物協體簡之貌間廁接短近慢程再度稿。主熄要遣有候兩糧個拋用陵途采：蠢避吊障尼和滴防決止測沖界擊眉。移孝動拜機費器濕人浪繞哲開征障督礙敞物機富械粒手妥抓杯取怪物版體管時務柔杜性培接吊觸探用測昏的呈距僵離俗一酬般押在熊幾掏毫連米露到扔十黃幾透厘敢米臂之似間批。一鄉(xiāng)豐般杠采雀用輕非陳接窗觸院型劇測吧量斯元朗件鋪。常喪用膠有哥電比渦壯流出式鼠、危光灘纖致式寺、鵝超夢聲透波疊式裝及惱紅噸外舌線章式龜等拴類說型幻玉。1孫.電質渦般流獻式溫傳纏感晝器變遵化冶的錫磁劑場恩將識在弄金堪屬壺體懶內抗產酷生渠感拖應稈電之渦英流駱。渦傭流木的蛋大影小鳳隨去金遮屬福體飛表株面候與白線莊圈裝的鈔距撲離清大姨小謠而壇變像化伴。當倘電燭感廣線濁圈動內眨通瀉以跌高抗頻田電充流袋時喪，湖金的屬凍體飄表枯面使的跡渦演流弊電艦流軟反仰作俘用指于側線蔑圈L，噴改漲變L內圾的職電玩感淡大惑小倚。通患過塵檢勵測嫂電型感弦便釀可兆獲防得亮線穩(wěn)圈泳與鵲金胸屬鍛體戰(zhàn)表魚面計的志距模離晴信玩息斬。2倡.光荒纖長式普傳宴感女器光仰纖遠在葡遠其距趴離康通扒信雪和封遙歉測順方臣面孩應免用糕廣繞泛射。光嬌纖謝接我近灑覺城傳笨感險器貢可竿以湊檢展測柏較猴遠陵距隸離康的蠢目鉛標躬。具娃有維抗攏電跳磁效干汗擾沿能言力驗強哥，壩靈允敏怠度史高掘，幸響能應濤快暫的抱特眼點餓。只能檢測出不透明物體可檢測透光和不透光材料可檢測透光或半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