時(shí)間響應(yīng)培訓(xùn)教材

第三章時(shí)間響應(yīng)分析線性系統(tǒng)的時(shí)域分析法系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)的性能指標(biāo)一階系統(tǒng)時(shí)域分析二階系統(tǒng)時(shí)域分析高階系統(tǒng)的響應(yīng)分析線性系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差計(jì)算2.1系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)及其組成0tσ超調(diào)量允許誤差±Δ10.90.50.1trtptstdh(t)0.02或0.05)(∞h)(∞h)(∞h)(∞h系統(tǒng)的時(shí)間響應(yīng)及其組成是指描述系統(tǒng)的微分方程的解與其組成，它們反映系統(tǒng)本身的固有特性與系統(tǒng)在輸入作用下的動(dòng)態(tài)歷程；控制系統(tǒng)性能要求1、穩(wěn)定2、穩(wěn)態(tài)誤差3、暫態(tài)品質(zhì)一、系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)單自由度的m-k系統(tǒng)齊次微分方程的通解+特解由理論力學(xué)與微分方程中解的理論知：系統(tǒng)的無(wú)阻尼固有頻率第柳一裙、績(jī)二周項(xiàng):初農(nóng)始卸條柱件句（蹄初忠始小狀哲態(tài)?。M引表起自餃由難響咬應(yīng)氧；第孔三危項(xiàng):作神用睬力待引秒起慈的自躁由駛響澡應(yīng)，窮其展振躁動(dòng)彈頻甘率嫂均季為W寶n，肌幅輔值逼受合到F的冬影恨響兆。第蕉四削項(xiàng):作華用滋力毅引若起蓬的強(qiáng)螞迫轉(zhuǎn)響比應(yīng)，文其芹振貪動(dòng)活頻或率臣為冒作核用拋力姿頻售率W脅.系它統(tǒng)靜的彈時(shí)楊間朝響避應(yīng)肚分勁類:1）酒振高動(dòng)堆性吳質(zhì):自據(jù)由殘響欠應(yīng)：與滅作喊用倉(cāng)力宰頻允率熟無(wú)觀關(guān)籌的份響損應(yīng)叉；強(qiáng)毯迫州響映應(yīng)：與竹作哥用代力從頻謠率襪有裳關(guān)角的腎響霜應(yīng)拒；2）創(chuàng)振毛動(dòng)泳來(lái)曲源:零脾輸臨入撓響糊應(yīng)吳：由未系范統(tǒng)旅初定始優(yōu)初倘態(tài)遼引貿(mào)起達(dá)的察自倆由拘響業(yè)應(yīng)保；零腹?fàn)畋紤B(tài)搏響梨應(yīng)影：僅騎由童輸額入咐引毛起排的旺響艱應(yīng)揭（比自思由+強(qiáng)可迫冊(cè)）現(xiàn)；3）欠狀辱態(tài)胞收遭斂范：瞬船態(tài)討響誓應(yīng)帶：系幻玉統(tǒng)像在展典禍型穿輸找入丈信罵號(hào)逗作府用欄下窗，池系各統(tǒng)趁輸歡出仗量狠從績(jī)初火始狐狀哪態(tài)志到駛最放終賭狀隱態(tài)些的同響溜應(yīng)價(jià)過(guò)度程罵；用習(xí)動(dòng)響態(tài)風(fēng)性臟能某指輪標(biāo)怨描鏡述暫。穩(wěn)伶態(tài)提響鉆應(yīng)草：系萬(wàn)統(tǒng)番在惕典材型乓輸役入頑信晃號(hào)浸作更用駝下忌，抱當(dāng)思時(shí)板間t趨吸于菌無(wú)喚窮洲大沖時(shí)回，年系水統(tǒng)靜輸麥出仰量威的柴表陣現(xiàn)壺方赤式箱；用情穩(wěn)簽態(tài)艱性座能央指夾標(biāo)坑描鴨述著?？馗迫ど碳字鬈囈寡朽]究:零寺狀寨態(tài)奇響領(lǐng)應(yīng)女。撇單性位攤脈蘭沖怪傳沙遞震函酒數(shù)L兇a訂p千l稻a付c補(bǔ)e逆結(jié)變?cè)顡Q茶就腿是骨系圓統(tǒng)沉的潛零榨狀梅態(tài)孤響丸應(yīng)祖。第倡一膊項(xiàng):初怠態(tài)揉引雁起繞的初自園由短響棋應(yīng)第叉二鈴項(xiàng):輸薪入確引滋起信的家自帳由席響尼應(yīng)第高三西項(xiàng):輸否入船引疊起在的施強(qiáng)惡迫療響秋應(yīng)的齊次方程的特征根n和s只乖取須決鉛于懼系芬統(tǒng)柔的澡結(jié)公構(gòu)聾與曠參近數(shù)當(dāng)輸入函數(shù)有導(dǎo)數(shù)項(xiàng):方程為：利用線性疊加原理:利用方程導(dǎo)數(shù)關(guān)系，可分別求出 作用時(shí)的響應(yīng)函數(shù)，然后疊加，就可以求得方程的解，即系統(tǒng)的響應(yīng)函數(shù)。瞬蹈態(tài)雹響燃應(yīng)：若認(rèn)所賣有冠，蓄自紛由傲響錢應(yīng)壓隨狡著蒼時(shí)朱間梳逐燈漸像衰芬減,當(dāng)徹時(shí)緣瑞自捐由圓響煌應(yīng)以則樣趨似于鹽零,系狀統(tǒng)稀穩(wěn)眉定,自傲由傅響壓應(yīng)具稱枯為園瞬席態(tài)灑響天應(yīng).反塌之炕，字只斷要垂有泡一顏個(gè)日，慶即井傳點(diǎn)遞粱函葡數(shù)霉的腫相祖應(yīng)璃極君點(diǎn)些在扒復(fù)愿數(shù)[味s跑]平挑面捏右設(shè)半潤(rùn)平販面桶，乏自羅由痕響櫻應(yīng)卸隨鑰著牲時(shí)勾間會(huì)逐圓漸你增威大碗，功當(dāng)懼時(shí)芬，簽自湯由厲響黃應(yīng)削也凍趨慎于述無(wú)巖限扮大,系體統(tǒng)洪不嚴(yán)穩(wěn)訓(xùn)定，自量由摸響卵應(yīng)長(zhǎng)就繩不蚊是宅瞬罷態(tài)裙響規(guī)應(yīng)配。穩(wěn)鑰態(tài)麗響貧應(yīng):指窗強(qiáng)譽(yù)迫弊響刺應(yīng)魄。穩(wěn)均定袍性精、汁響橡應(yīng)組快銜速描性碰、埋響映應(yīng)購(gòu)準(zhǔn)寬確贏性:與夏自昌由扣響報(bào)應(yīng)憶密趨切柄相拐關(guān)辭的承。正負(fù):決定自由響應(yīng)是衰減與發(fā)散，系統(tǒng)穩(wěn)定與不穩(wěn)定；絕對(duì)值的大小：決定自由響應(yīng)衰減速度，及系統(tǒng)趨于穩(wěn)態(tài)響應(yīng)的速度；決定自由響應(yīng)的振蕩情況，決定系統(tǒng)的響應(yīng)在規(guī)定時(shí)間內(nèi)接近穩(wěn)態(tài)響應(yīng)的情況，影響響應(yīng)的準(zhǔn)確性。不恨穩(wěn)虜定不殿穩(wěn)悠定穩(wěn)誦定臨界穩(wěn)定虛部小離虛軸遠(yuǎn)離虛軸近虛部大二怪、鹿典恭型付輸減入苦信意號(hào)確奴定血性掙信賣號(hào)：逝變趨量礎(chǔ)和斑自鉆變陵量乘之耽間舒的奏關(guān)妄系數(shù)能涉夠嶼用隨一鍬確般定古性種函舅數(shù)樸描蜻述家。非閑確唯定移性很信澇號(hào)：鞠變酬量照與跌自座變點(diǎn)量幸之禿間草的奴關(guān)漿系膀是瞇隨聰機(jī)鏟的吩，賴只礦服戚從您某堂些階統(tǒng)判計(jì)俯規(guī)騙律。任掩意和輸冊(cè)入堂信喂號(hào)燈的皺時(shí)遠(yuǎn)間怎響哄應(yīng):利悟用壩系純統(tǒng)賺對(duì)夾典逗型岸輸統(tǒng)入夏信港號(hào)語(yǔ)的唱響鮮應(yīng)哨，文由抓關(guān)榴系伸式輸和入局信喜號(hào)：正日常野工懲作半輸顧入葵信毫號(hào)稿；保外旗加皮測(cè)廚試鐘信境號(hào);單證位哥脈匪沖銳函逢數(shù)穴、拘單秋位雅階悲躍留函惱數(shù)碎、培單招位捆斜堵坡催函總數(shù)滴、韻單討位野拋濱物吐線儀函葡數(shù)訊、漂正炭弦閱函恭數(shù)原和桶隨病機(jī)溪函猾數(shù)1）單草位天階仿躍油函額數(shù):其耀導(dǎo)落數(shù)柱為蹤蝶零喂，鐮對(duì)也控棚制腥系因統(tǒng)辭只綢給或出酒了黨位炕置校，故邀稱位攀置做輸臘入填信熊號(hào)；2）爸單慮位參斜遵坡蝦函謊數(shù):其枝導(dǎo)后數(shù)啊為騾常獅數(shù)冠，徐一可般賓稱逗為新恒弓速耕輸蔽入危信舟號(hào)們或速材度學(xué)輸發(fā)入照信愚號(hào)；3）千單睡位撈拋糠物酒線辟函蛙數(shù):其籃二案次繭導(dǎo)羨數(shù)錫為妨常榮數(shù)彈，岡稱訊為加寬速耀度止輸劉入噸信芹號(hào)禍。本廉課熊程部主咽要磁分孕析一彼階耳與肺二刑階系浩統(tǒng)應(yīng)對(duì)單奔位煮脈南沖鳴與籌單命位畝階碰躍侮函叫數(shù)的越時(shí)際間五響油應(yīng)2克.演2一痕階球系骨統(tǒng)貞時(shí)瞎間曬響癥應(yīng)一遵、跨一鞏階藍(lán)系腥統(tǒng)喉數(shù)件學(xué)束?？v型R(s)C(s)（b）等

效

方

塊

圖非杰周遇期圖性取的老慣丈性忘環(huán)韻節(jié)T稱竹為沙一旨階掘系牌統(tǒng)旺的矛時(shí)夕間渣常友數(shù)它科表礦達(dá)叼了鉗一防階候系據(jù)統(tǒng)呈本靜身緩的壤與船外技界渣作巧用豆無(wú)糕關(guān)培的畢固御有圍特筒性陜。二謎、戒一騰階職系繡統(tǒng)榴的安單翁位釋脈援沖則響支應(yīng)輸集入腎信厚號(hào)恭是岸理題想減的素單去位料脈甩沖裕函斯數(shù)筐時(shí)高，稍系紹統(tǒng)擠輸攤出硬稱井為單否位句脈風(fēng)沖味響智應(yīng)起函你數(shù)陶或第簡(jiǎn)制稱赴為吐單律位吩脈估沖洗響行應(yīng)。單串位陳脈崗沖瘦響甘應(yīng)合函塊數(shù):系葛統(tǒng)暗傳屋遞值函敵數(shù)掠的L賤a距p居l印a幣c泉e逆休變諷換傾！賊！尤！一瓶階味系商統(tǒng)依的牲單玻位動(dòng)脈容沖添響劇應(yīng)麗函壟數(shù)千是甚一座個(gè)檔單麥調(diào)濟(jì)下愁降柏的仁指套數(shù)銅曲存線過(guò)渡過(guò)程時(shí)間：將指數(shù)曲衰減到初值的2%之前的過(guò)程定義為過(guò)渡過(guò)程，相應(yīng)的時(shí)間為4T。稱此時(shí)間為過(guò)渡過(guò)程時(shí)間或調(diào)整時(shí)間，記為。

統(tǒng)的時(shí)間常數(shù)T愈小,愈短,系統(tǒng)的慣性愈小，反應(yīng)的快速性能愈好。三改、貍一斗階涼系圓統(tǒng)柴單罵位熄階妙躍噴響予應(yīng)輸遵入皂信揪號(hào)良為牲單仇位同階逮躍栽函恒數(shù)鍋時(shí)筑，抖即響疼應(yīng)吸函迅數(shù)怨的L舍a齒p傘l頸a哪c賽e變更換丈式遵為糠：其解時(shí)賀間蹲響孔應(yīng)胃函雙數(shù)漿為侮：一另階炮系角統(tǒng)蘋的壞單堆位光階般躍鍬響雷應(yīng)糾是藝一項(xiàng)條果單蛋調(diào)著上裝升赴指御數(shù)火曲燦線賭，訪穩(wěn)論態(tài)嗽值確為1過(guò)肝渡優(yōu)過(guò)怕程當(dāng)t尤>押4鏈T時(shí)裙，磚響儉應(yīng)罷已頃達(dá)爛到臟穩(wěn)頓態(tài)閉值土的9腎8頁(yè)%以英上懶，過(guò)坑渡疼過(guò)診程翠時(shí)冷間賺為4劑T兩兄個(gè)誼重貨要撫的部特廳征垂點(diǎn)：A點(diǎn)：其姜對(duì)殲應(yīng)奏的退時(shí)羅間t帖=犯T時(shí)緞，螞系里統(tǒng)毛的口響誘應(yīng)郵達(dá)飲到艘了嫂穩(wěn)賽態(tài)媽值魂的6柿3陽(yáng).晶2票%；零求點(diǎn)：其吵對(duì)錘應(yīng)舍的t伐=范0時(shí)必，仙切件線杠斜煎率綢（精響老應(yīng)桐速負(fù)度疤）獄等狀于1/斜T。指封數(shù)冶曲彩線隨的仆斜箭率，即沖速后率哈是的隨離時(shí)姿間t的扣增露大拐而滾單縱調(diào)燭減芬小極的擴(kuò)，祝當(dāng)t為悠時(shí)處，脫其我響今應(yīng)哈速丑度竟為擾零奶；實(shí)剖驗(yàn)框方運(yùn)法滅求煌一牲階賠系威統(tǒng)徐的裝傳京遞牌函肆數(shù)1仍.輸驢入單薪位估階免躍鍛信史號(hào)，寺并寧測(cè)往出裝它需的響?zhàn)^應(yīng)堅(jiān)曲著線慎及節(jié)穩(wěn)今態(tài)蘭值揉；2近.從長(zhǎng)響府應(yīng)輪曲易線劉上翻找德出0牢.栽6陰3樣2（罰即梁特谷征話點(diǎn)A）所寒對(duì)短應(yīng)語(yǔ)的時(shí)請(qǐng)間t為T四味、購(gòu)一篩階盆系召統(tǒng)澤單沫位編斜企坡忘響芹應(yīng)不蝴同恰輸叫入司信暢號(hào)雷響棒應(yīng)待關(guān)獸系見：系靈統(tǒng)廢對(duì)暖輸掏入愈信將號(hào)植導(dǎo)授數(shù)幫的擠響環(huán)應(yīng)叼，負(fù)就霧等專于丟系看統(tǒng)龜對(duì)胳該伙輸課入猾信女號(hào)愈響注應(yīng)廚的排導(dǎo)產(chǎn)數(shù)粗；系耕統(tǒng)立對(duì)角輸尾入品信稍號(hào)費(fèi)積足分展的視響尼應(yīng)然，巴就囑等含于蜓系杏統(tǒng)迎對(duì)瘦該漲輸進(jìn)入估信工號(hào)爭(zhēng)響益應(yīng)騾的索積乎分嗽。小備結(jié)潤(rùn)：系環(huán)統(tǒng)北時(shí)房誠(chéng)間槍響禿應(yīng)東及磨其著組便成磁；一尾階塘系段統(tǒng)她單菌位夏脈煤沖皂響奧應(yīng)警和五單掩位拔階這躍肉響雖應(yīng)檔。作與業(yè)迷：3獄.晚4灘3游.好7姓3端.統(tǒng)92話.商3二脖階達(dá)系盞統(tǒng)拘時(shí)忍間版響搶應(yīng)線鏟性煤系爹統(tǒng)化的賣時(shí)轟域令分懂析發(fā)法系慕統(tǒng)熄時(shí)垮間夏響漏應(yīng)棟的羅性圣能曲指報(bào)標(biāo)一塵階刻系盼統(tǒng)精時(shí)喪域襯分弄析二需階滑系悠統(tǒng)棋時(shí)楚域歸分陣析高鏈階鋤系株統(tǒng)裁的蠟響兔應(yīng)覆分勢(shì)析線早性脖系征統(tǒng)蒜的芒穩(wěn)肝態(tài)杰誤忠差打計(jì)旺算特征方程：特征根：一陸、侍二秀階捐系脂統(tǒng)爬數(shù)趙學(xué)悶?zāi)妥责嚾粧祛l柜率釋（煤或無(wú)嗎阻躁尼卵振赤蕩頻脆率驚）阻假尼毫比寶（誓相婦對(duì)誘阻鑼尼待系攝數(shù)胳），欠阻尼系統(tǒng)，閉環(huán)極點(diǎn)為共扼復(fù)根；，零阻尼，虛軸上一對(duì)純虛根；，臨界阻尼，兩個(gè)相等的負(fù)實(shí)根；,過(guò)阻尼，兩個(gè)不相等的負(fù)實(shí)根?？芍T見珍，敞隨羅著頑阻元尼鳳比ξ取竄值這的舍不抓同他，茅二慕階獨(dú)系債統(tǒng)罪的染特奴征代根尖也溝不鈴?fù)?。過(guò)療阻妄尼繡二螞階步系竿統(tǒng):傳愁遞注函生數(shù)霧可款分艇解鳥為倦兩霸個(gè)膛一正階范慣姓性滅環(huán)紐奉節(jié)昆相嫩加石或姓相至乘,因竹此斷可過(guò)視污為鋪兩態(tài)個(gè)懲一蠅階士環(huán)宇節(jié)降的酸并出聯(lián)短，軌也棉可討視厲為葛兩斤個(gè)稿一逝階廁環(huán)已節(jié)氧的拾串文聯(lián)仆。臨朝界扒阻寨尼侄的強(qiáng)二呆階亂系裁統(tǒng)：傳什遞殃函守?cái)?shù)悟可課分炎解姐為創(chuàng)兩師個(gè)牧相駁同障的巖一稠階站慣旨性走環(huán)樓節(jié)媽相偵乘,但幸考味慮僵負(fù)叨載仔效震應(yīng),是漆不出能烈等摩價(jià)陰為譜兩撇個(gè)要相錦同免的盟一遲階繳慣剝性機(jī)環(huán)材節(jié)猶串唐、略并翁聯(lián)春。沸特怖殊演情圈況尺下牢，旺有督可腸能行等諒價(jià)召為間兩定個(gè)摸不秒同揚(yáng)的屠一趣階敞慣畝性皺環(huán)沿節(jié)德串倡聯(lián)隔。二婚階駝系吃統(tǒng)衫的傲響射應(yīng)晉特塔性損完的全繭由ζ和ωn兩仰個(gè)距參掀數(shù)低決歉定特，撒所圈以ζ、ωn是糠二抬階饒系熊統(tǒng)舌的淡兩舟個(gè)涌重串要潤(rùn)參懼?jǐn)?shù)園。二榜、煤二邊階扣系關(guān)統(tǒng)工的奪單辮位鍛脈球沖禮響太應(yīng)

輸入信號(hào)是理想的單位脈沖函數(shù)時(shí)，系統(tǒng)的輸出稱為單位脈沖響應(yīng)函數(shù)，特別記為。

同樣有：?jiǎn)挝幻}沖響應(yīng)是傳遞函數(shù)的Laplace逆變換

記，稱為二階系統(tǒng)的有阻尼固有頻率。（1）當(dāng)，欠阻尼系統(tǒng)時(shí)（2）當(dāng)，系統(tǒng)為無(wú)阻尼系統(tǒng)時(shí)，（3）覽當(dāng)班，均系鼠統(tǒng)情為臨刮界歲阻扣尼洽系桑統(tǒng)時(shí)副，（4）當(dāng)>1，系統(tǒng)為過(guò)阻尼系統(tǒng)欠阻尼系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)曲線：減幅的正弦振蕩曲線。ξ愈小，衰減愈慢，振蕩頻率愈大。故欠阻尼系統(tǒng)又稱為二階振蕩系統(tǒng)，其幅值衰減的快慢取決于稱為時(shí)間衰減函數(shù)，記為σ)。三錯(cuò)、屯二晌階烏系眠統(tǒng)屢的劫單渠位罪階筍躍搖響堅(jiān)應(yīng)若殼系妥統(tǒng)儀的豪輸愛入錢信內(nèi)號(hào)巖為吉單學(xué)位欲階憲躍峰函融數(shù)叨，書即則雜二傍階吃系姨統(tǒng)倒的豆階產(chǎn)躍捷響長(zhǎng)應(yīng)翠函照數(shù)蠅的L傅a渣p座l危a蝕c犯e變中換覆為郵：（1）當(dāng)，系統(tǒng)為欠阻尼系統(tǒng)或第霜二殼項(xiàng)民是旱瞬寄態(tài)六項(xiàng)益，豈是艘減孤幅犯正零弦霧振前蕩膜函栽數(shù)激，燦它猜的飽振蚊幅雷隨印時(shí)手間t的獄增跡加倘而鋒減誼小在婆控公制劍工川程暑中板，黃除旬了蜂那獨(dú)些果不資容帆許廉產(chǎn)吧生分振溉蕩漿響貨應(yīng)場(chǎng)的部系凱統(tǒng)津外姑，謝通匆常拿都路希薯望澡控傷制巾系鎮(zhèn)統(tǒng)撤具徑有怖適芬度民的直阻族尼懲、轟快著速層的揀響欣應(yīng)心速充度墻和勿較痕短洽的漸調(diào)報(bào)節(jié)咱時(shí)肺間獅。（2）當(dāng)，系統(tǒng)為無(wú)阻尼系統(tǒng)（3）當(dāng)，系統(tǒng)為臨界阻尼系統(tǒng)（4）塵當(dāng)搜，關(guān)系棒統(tǒng)觸為過(guò)劈燕阻塔尼自系碌統(tǒng)過(guò)辯渡辨過(guò)痛程蠟的蟻持罵續(xù)橡時(shí)檔間泡：無(wú)作振夫蕩巴單離調(diào)謀上劃升女的湖曲涉線講：ξ渴=末1時(shí)趕的濱時(shí)錄間t最姨短弊；在釀欠北阻擁尼餐系覆統(tǒng)檢中侵，幕當(dāng)ξ燈=榨0種.消4訓(xùn)-捉0寇.翅8時(shí)靜，圖時(shí)葬間灰比ξ鹿=伍1時(shí)音的酸更切短京，康而嘗且垃振碎蕩質(zhì)不掛太廚嚴(yán)離重飯。二撕階謹(jǐn)系源統(tǒng)褲的攤單漢位甜階多躍培響禾應(yīng)酸函岔數(shù)冶過(guò)司渡苗過(guò)厚程喚特對(duì)性：為食衰午減寄振申蕩造，朽隨券著瘡阻宵尼敞的等減渣小歉，船振搶蕩淺愈辨加艱強(qiáng)上烈每；ξ覺=援0：鳳等宮幅堤振優(yōu)蕩臂；ξ知=隔1和ξ悠>咸1時(shí)揚(yáng)：魄單禾調(diào)崗上濃升德。在挺根慮據(jù)清給禽定好的村性悲能濱指跡標(biāo)碰設(shè)勺計(jì)汪系巷統(tǒng)獸時(shí)攝，箭將粗一妖階歐系售統(tǒng)栽與蛛二悉階代系易統(tǒng)掏相答比予，通湊常屯選王擇撈二遷階謊系活統(tǒng)，閃這境是走因喇為砍二底階毅系戚統(tǒng)土容仇易威得著到靠較禽短抽的薄過(guò)爭(zhēng)渡拒過(guò)鎮(zhèn)程盟時(shí)紫間文，富并披且柳也偏能歉同畝時(shí)策滿費(fèi)足厲對(duì)陪振較蕩悔性怕能追的疤要楊求。設(shè)掛計(jì)泥：二便階各系號(hào)統(tǒng)鳳一系般溫工六作減在ξ啄=圣0斥.但4叔-掏0悔.氏8的胖欠衣阻遼尼川狀蹈態(tài)摧。凱保焰證產(chǎn)振夕蕩田適括度丹、廈持隊(duì)續(xù)贏時(shí)紫間鍛較剛短京。特凈征不參法數(shù)劍與ξ值決配定瞬是態(tài)鑼響靠應(yīng)束，決蘆定過(guò)燒渡映過(guò)脈程駛?？偦Y(jié)：零阻尼欠阻尼臨界阻尼過(guò)阻尼單朋位告脈拋沖鍋?lái)懼聭?yīng)單堤位叼階闊躍觀響扒應(yīng)四壩、佩二紡階傾系俱統(tǒng)隨性幟能億指惠標(biāo)（1）上升時(shí)間（2）峰值時(shí)間 （3）最大超調(diào)量（4）調(diào)整時(shí)間 （5）振蕩次數(shù)N（6）延遲時(shí)間（7）穩(wěn)態(tài)誤差延末遲撇時(shí)特間td（D鳴e婦l早a沙y主T乞i滋m閥e）柜：響籌應(yīng)漏曲臟線援第減一示次井達(dá)兵到惑穩(wěn)西態(tài)壁值遷的皮一萌半辟所辛需兇的凍時(shí)遼間追。上惡升雹時(shí)裁間tr（R素i衰s背i鏟n新g圣T監(jiān)i頌m辣e）:定鐮義送為拍由奸零同開耍始鹿，凈首暢次松達(dá)偏到拉穩(wěn)頸態(tài)坊值脈所捎需討的垃時(shí)副間撐。響油應(yīng)亂曲已線洋從句穩(wěn)閉態(tài)下值釣的1晝0悠%上窗升羞到9仰0錢%，棗所寒需謊的選時(shí)誓間數(shù)。峰考值娘時(shí)順間t腎p（P鵲e崖a港k合T衫i殘m臥e）免：響悄應(yīng)斥曲事線部達(dá)守到魯?shù)诒嬉灰騻€(gè)病峰院值梁所墳需查要霜的搞時(shí)澆間吸。調(diào)貸節(jié)時(shí)滾間t傅s（S軍e行t答t掛i貿(mào)n綠g狐T遭i申m受e）據(jù)：響跡應(yīng)賠曲徑線遼達(dá)禾到竭并巨永扔遠(yuǎn)乓保染持授在珍一憐個(gè)道允消許搬誤幣差傲范冠圍亞內(nèi)噸，榨所策需租的虧最泳短排時(shí)臘間充。雷用經(jīng)穩(wěn)竊態(tài)割值悉的有百涉分咬數(shù)烏（茂通罵常淡取5陜%或2驚%）超房誠(chéng)調(diào)春量煎（M滑a渡x游i錦m攀u府m糊O列v民e恢r謀s鳥h濾o桂o候t）用：指先響題應(yīng)賓的杰最躁大謊偏薄離棋量h濤(罰t隊(duì)p炊)于還終葛值牽之熟差蜘的扔百宇分米比許，貍即⑥穩(wěn)扶態(tài)拌誤男差es郊s：期速望扛值血與浴實(shí)陳際膊值菌之襪差曠?；蛟u(píng)勒價(jià)懲系店統(tǒng)公的響基應(yīng)癢速晴度。同襲時(shí)鼻反雞映響該應(yīng)所速敬度苦和浙阻惑尼蠟程轎度的韻綜兆合警性嬸指姓標(biāo)橫，抱從饞整賞體足上籃反呢映戴系踐統(tǒng)塘的垮快拍速違性集。評(píng)耍價(jià)顆系鬧統(tǒng)府的阻猜尼迅程礎(chǔ)度。穩(wěn)繳定壁性憂能資指盼標(biāo)和隆抗昂干腎擾咳能逐力衡。盒越孩小雕，系盛統(tǒng)謎精規(guī)度循越糊高顫。es宇s延遲時(shí)間

令四論、交二吊階系系徑統(tǒng)蟲響供應(yīng)帖的絲式性敘能騙指圍標(biāo)則當(dāng)時(shí)弄，梁亦冤可悄用課涼本便不傳要辮求帝！上升時(shí)間，求得一定，即一定，

,響應(yīng)速度越快故悼取峰值時(shí)間求迎時(shí)泊間鹽導(dǎo)神數(shù)航得且因頌此可柱見儉峰那值鬼時(shí)琴間悟是鉗有衫阻齊尼勺振立蕩田周壇期會(huì)的氣一再半最大超調(diào)量超物調(diào)幟量啞在夏峰舅值稈時(shí)擴(kuò)間鞠發(fā)合生謎，誕故即登為奮最鉛大鵝輸蓄出超古調(diào)漸量者只卡與廚阻榨尼慘比ξ有纖關(guān)坦，腐而胳與真無(wú)揭阻湯尼糞固印有瓣頻舍率W神n無(wú)鑒關(guān)嘗。繳所圾以螺，M帳p的賓大粗小善說(shuō)非明受系唐統(tǒng)崇的扒阻醫(yī)尼概特鵝性雨。灘當(dāng)蒙系艙統(tǒng)繳阻睜尼板比ξ確逃定掀后拿，烘即善可茶求雜得醬超咸調(diào)束量憂；版反橋之爐，離如褲果冤給夕出死了薦系趨統(tǒng)丙所火要采求菜的M玻p，討也炊可踐由銅此擠確趣定膀相垃應(yīng)哭的磁阻笑尼攤比但。調(diào)整時(shí)間定腦義發(fā)調(diào)產(chǎn)整哲時(shí)薪間欺為系寇統(tǒng)類響騾應(yīng)挺為是系統(tǒng)的減幅正弦曲線的包絡(luò)線，故當(dāng)時(shí)，

具體設(shè)計(jì)：根據(jù)最大超調(diào)量的要求，確定阻尼ξ，所以調(diào)整時(shí)間主要是根據(jù)系統(tǒng)的來(lái)確定的。由此可見，二階系統(tǒng)的特征參數(shù)決定系統(tǒng)的調(diào)整時(shí)間和最大超調(diào)量；反過(guò)來(lái)，根據(jù)對(duì)的要求，也能確定二階系統(tǒng)的特征參數(shù)。

振蕩次數(shù)N在戴過(guò)渠渡甲過(guò)獎(jiǎng)程鴿時(shí)輛間湯內(nèi)詞，灘穿蠟越尾其至穩(wěn)言態(tài)失值醋次開數(shù)億的即一澆半決定鐵義遣為逗振豆蕩存次斯數(shù)駛。購(gòu)系歇統(tǒng)挎的舒振協(xié)蕩榨周喘期受是邁所混以謀其己振蕩蕩腦次催數(shù)嫂為蚊：因撲此問，短當(dāng)皆時(shí)肺，皇由貴，只得振句蕩饑次爸?jǐn)?shù)N隨針著ξ的透增咽大好而剩減畜小傲，慰它史的駕大棗小票直途接苦反味映估了朽系凍統(tǒng)鮮的叛阻用尼西特畢性屋。由隊(duì)以強(qiáng)上舒討樓論胃，膊可塔得樸如皇下久結(jié)間論鴨：（1）要唉使烈二幅階塘系肥統(tǒng)籃具陡有烘滿啟意冶的陳動(dòng)此態(tài)轎性清能鈴指肺標(biāo)芒，暮必測(cè)須簡(jiǎn)選暈擇琴合玻適固的阻偏尼險(xiǎn)比ξ和茅無(wú)鍋?zhàn)钃崮釋?dǎo)固灘有渴頻僑率，提漸高松，鳥可幻玉以沙提還高地系臘統(tǒng)弊的常響再應(yīng)宗速閘度味，理減剩少泛；損增寨大ξ，袖可背以接減柳弱趁系洗統(tǒng)事的正振范蕩巴性健能拆，羨降討低混，報(bào)減頃小N，蘿但穿增客大風(fēng)。一銅般深情媽況揚(yáng)下碰，勞系須統(tǒng)羨在孤欠按阻房誠(chéng)尼慣狀匠態(tài)批下挪工煙作差，鋪通音常暖根店據(jù)判允兆許支的岸超惠調(diào)均量顫來(lái)遭選涌擇均阻撥尼喊比ξ背.（2）證系繡統(tǒng)吊的報(bào)響漆應(yīng)信速碎度升與廁振病蕩段性儀能朗（費(fèi)穩(wěn)黑定紅性惱）枯之怪間勉是床存聾在粥矛羽盾煌的遞。朽要獻(xiàn)兼茂顧渡系夢(mèng)統(tǒng)介的盤振蝕蕩色性和能墳和榨響賄應(yīng)亭速紀(jì)度幕，停就桌要表選帝取桌合仔適駱的ξ和蛋值棕。二野階割系晴統(tǒng)慈計(jì)累算歷舉澆例例2已露知薦一賊個(gè)閉攝環(huán)懶系牛統(tǒng)的賠單揀位童階滴躍竿響斧應(yīng)革為1）贈(zèng)求產(chǎn)系顆統(tǒng)棟的閉沉環(huán)侍傳孩遞旗函肆數(shù)2）籠確僻定抹系柿統(tǒng)鐮的ζ和ωn解垃：例3在李質(zhì)輪塊棒施悅加8靈.仍9族N階辜躍步力凡后喬，m的副時(shí)匠間券響鍬應(yīng)諸如勤圖惹，色求僑系桃統(tǒng)洽的勿參膊數(shù)m大,圣k毅,螺c球.解：是階躍力輸入，＝8.9N，是輸出位移。由圖（b）可知系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)輸出＝0.03m， =0.0029,

此系統(tǒng)的傳遞函數(shù)顯然為：

而＝0.03m，因此k＝297N/m.。（1）析求k:由L援a(chǎn)舊p賞l許a用c俊e變煌換臺(tái)的枝終垃值班定球理票可護(hù)知虜：

其實(shí)，根據(jù)Hooker定律很容易直接計(jì)算k。因?yàn)?即為靜變形，即可視為靜載荷，從而有即得

又由式（3.4.17）求得 ,將代入中，得

再由求得m＝77.3kg。(散2予)求m由研式彎得（3）憐求c由框，邁求浪得例4濱.當(dāng)鵲系遼統(tǒng)昏加梳入翁微溉分睛負(fù)堅(jiān)反廁饋季時(shí)挎，士相友當(dāng)弦于何增徐加省了圓系騰統(tǒng)領(lǐng)的禿阻蛾尼鈔比ξ，艦改援善婆了殲系露統(tǒng)匠振膛蕩冷性吃能衛(wèi)，袖即逢減途小棉了M傲p，設(shè)但朽并堡沒咱有帆改腸變富無(wú)墓阻刑尼柿固售有趣頻厚率W勢(shì)n。例5紋.設(shè)煩角材度痛指版示詞隨誤動(dòng)少系弊統(tǒng)俊結(jié)庸構(gòu)放如票圖漆所骨示傷，刻圖己中T為升伺位服怪電日機(jī)網(wǎng)時(shí)轉(zhuǎn)間茶常作數(shù)液，K為歉開鼓環(huán)圓增科益毒，葵若哀要催求失系旨統(tǒng)輪的屢單爽位恥階忌躍熟響或應(yīng)屢超搖調(diào)鴨不從超觸過(guò)5冰%，閣且部調(diào)靜節(jié)霜時(shí)選間t劣s鑒=彼1慨s，疑問隸增愿益K和墓時(shí)燙間正常疲數(shù)T應(yīng)浙取趟何抽值地?！狵S(TS+1)θr(s)θc(s)-解：纏系邊統(tǒng)箏閉巾環(huán)定傳勺遞貴函歸數(shù)踐為輕：據(jù)勻題債意農(nóng)，滅應(yīng)剛?cè)ˇ破?炊0耽.盆6歡9，缺在久欠挎阻蛇尼惜狀緞態(tài)費(fèi)下冤有擇：t滑s佛=起3晶/ζωn得望：ωn寧=3誼/脫ζ運(yùn)t房誠(chéng)s昏=鏟3籃/幅0尺.栗6婚9

(S)=K/(TS+S+K)2繼帆而翁由2ζωn盜=鏟1蹦/手T且K營(yíng)/鈔T跡=ωn多*ωn知T渾=著1原/貌2逃ζωn磁=豎1脾/五6朵K墳=陷T模*ωn微*ωn=維2趙.褲8涂63布.嫌4高進(jìn)階撞系芽統(tǒng)菜的途響無(wú)應(yīng)徑分調(diào)析對(duì)顫高踢階句系勇統(tǒng)踩的碰研屈究依和弊分豆析韻，線一臣般熱是掘比饅較寺復(fù)煉雜得的冶。盟在項(xiàng)分駝析綠高微階伯系矩統(tǒng)名時(shí)虎，感要供抓售住謹(jǐn)主構(gòu)要貍矛巧盾弟，加忽線略凈次殼要趟因圈素吳，稀使鋸問寨題簡(jiǎn)癥化呢為豈零慰階弄、匆一緞階扶與決二雕階娃環(huán)普節(jié)枝等徑的宴組斧合。唉而畢一急般任所搏關(guān)午注傻的陳，圍往形往逝是椅高肯階攻系扔統(tǒng)膽中造的熱二繡階晨振抄蕩閃環(huán)鞏節(jié)卷的懷特慨性睬。本弓節(jié)自著籍重謀闡咳明培高獨(dú)階超系軌統(tǒng)已過(guò)遲渡恩過(guò)船程脂的閉衛(wèi)環(huán)豪主績(jī)導(dǎo)堤極跟點(diǎn)的錘概小念僑，友并擱利普用帖這那一采概臣念晨，充將淺高只階夢(mèng)系嗓統(tǒng)押簡(jiǎn)費(fèi)化鵝為距二檢階翻振合蕩堂系茅統(tǒng)方。系展統(tǒng)梢的偏傳傷遞蒙函利數(shù)絹為若n階左系宣統(tǒng)頸的漲傳杜遞址函餐數(shù)利有q個(gè)早實(shí)幸數(shù)柳極衛(wèi)點(diǎn)難和2者r個(gè)井共違軛丟復(fù)順數(shù)膜極滑點(diǎn)舍（溫包頑含喉共爸軛榨虛可數(shù)燒）喇則棕可絲式寫企成額為燙：故思系銀統(tǒng)犬的單圾位僅階馳躍晚響單應(yīng)匯函料數(shù)的L獅a泡p密l算a鹽c汗e變浩換魂式：總約結(jié)線：1、蘭二箱階包系恭統(tǒng)狠性盆能扣指去標(biāo)存計(jì)鎖算拿；2、滔高嬌階殲系曠統(tǒng)孟性宋能讀分淘析登；3、克單情位頃脈吹沖中函他數(shù)臘在花時(shí)虜間執(zhí)響來(lái)應(yīng)皂中盲的峽作渠用惑。作欠業(yè)晝：3裁.皺1拴1累3秘.依1雀2遍3館.由1訴5冊(cè)3沸.駛1屑6線棉性刪系非統(tǒng)摘的適時(shí)訓(xùn)域佳分致析毒法系銅統(tǒng)栽時(shí)嗽間免響為應(yīng)省的梨性疼能歸指具標(biāo)一查階生系波統(tǒng)矛時(shí)抓域拌分朽析二庭階需系貸統(tǒng)固時(shí)欠域葛分罵析高蓄階車系畏統(tǒng)趨的購(gòu)響羊應(yīng)絞分孫析線鹿性刪系慈統(tǒng)澡的餅穩(wěn)花態(tài)忙誤雕差講計(jì)售算3溝.腳5系共統(tǒng)敢誤壺差棕分緩析踢與的計(jì)扮算“準(zhǔn)儉確回”是信控鴉制乖系閑統(tǒng)墳的遼一物個(gè)梳重欠要飲性漂能每。控柔制瘡系誓統(tǒng)逝要初求：梨輸薪入票一衡定纖的編控況制擦信潑號(hào)扎后吧，幸期辟望豆系悅統(tǒng)績(jī)?cè)阡彿€(wěn)國(guó)定閱運(yùn)選行逮時(shí)太有掩對(duì)食應(yīng)黑的梅所抄要你求提的改輸乏出槍值站。但衰是神由挑于壞系聲統(tǒng)美的厭結(jié)磚構(gòu)綿、詞輸希入側(cè)信收號(hào)詢的弓不遮同曉，痛參猛數(shù)岸及匪其業(yè)變陸化艷等返各押種飽原哲因厭。咐系純統(tǒng)存的蜂實(shí)捉際吵輸鐘出蝴值道往琴往后不價(jià)一猛定泥等擾于例所部期王望菜的箭輸辨出叼值皂，另實(shí)烘際貫系結(jié)統(tǒng)曠中嗓期縮慧望譽(yù)的百數(shù)盈值范與泄實(shí)辮際夸輸重出徐的旨差煉就默是越所巧謂盞的誤庫(kù)差。一村、判系湊統(tǒng)編的匙誤財(cái)差趁與岡偏旨差本賭節(jié)根討蹦論蟲沒尤有片隨差機(jī)緣瑞干祝擾裹作斧用艷，鎖理害想銅的晝線到性腰元湯件堂的產(chǎn)情轎況油下摩，斬系醉統(tǒng)哭的動(dòng)誤反差勻。系革統(tǒng)慌的呈誤年差:瞬呼態(tài)療誤袋差;穩(wěn)伏態(tài)耗誤妻差瞬脈態(tài)描誤騰差兆隨少過(guò)丟渡姜過(guò)緒程憤逐門漸敗衰舌減魄，貼穩(wěn)高態(tài)剩誤復(fù)差術(shù)最茄后冷成搶為評(píng)誤剖差明的目主寺要薪部東分取。誤幣差磁與曬系儀統(tǒng)尋的抬輸隱入咸、聲系速統(tǒng)踢的繡結(jié)醒構(gòu)墓和覺參統(tǒng)數(shù)課有雀關(guān)絡(luò)。1、誤差：以系統(tǒng)輸出端為基準(zhǔn)來(lái)定義的。

設(shè)是控制系統(tǒng)所希望的輸出，是其實(shí)際的輸出，則誤差定義為：其Laplace變換記為（為避免與偏差E(s)混淆，用下標(biāo)1區(qū)別）2、偏莫差：肺以裳系瓶統(tǒng)仇的輸思入端翻為哥基或準(zhǔn)寒來(lái)績(jī)定易義記船為鞋：其L循a帥p現(xiàn)l御a遇c株e變蔥換譽(yù)為豆：式貿(mào)中雕，H指(溝s甲)為吩反粒饋蒙回戒路曉的廢傳勾遞饑函腫數(shù)載；偏放差章與聲誤發(fā)差臭間徐關(guān)巾系偏緩差：在堡實(shí)懶際蛾系歡統(tǒng)寬中就是可跡以凳測(cè)且量的,因獲而累具筋有雁一噴定身的肌物高理角意糠義文；誤詞差：在堪實(shí)墻際赴系禽統(tǒng)登中無(wú)佳法衛(wèi)測(cè)您量，衡因蒼而爐一點(diǎn)般士只嚇具郵有別數(shù)宅學(xué)毀意教義粗，此在蘋性浮能紹指腔標(biāo)驚中慕經(jīng)輕常共使觸用強(qiáng)。在擴(kuò)后健面拘敘孟述另中金，坐均誤采鈔用頑偏灶差始進(jìn)妄行登計(jì)葵算瞇與惰分逃析泡。水如稱果遠(yuǎn)需跨要械計(jì)以算濫誤旅差榮，料求遮出把偏題差菠后東依蔽據(jù)間上甜式跳可蓋求礙出百。二黨、密穩(wěn)虧態(tài)津誤生差急與勇穩(wěn)厭態(tài)坦偏斑差穩(wěn)屆態(tài)嫩誤印差挖定役義：扶系潑統(tǒng)核控州制競(jìng)過(guò)迎程乏平度穩(wěn)貧下督來(lái)吊以促后怖的窮系尿統(tǒng)油的念誤豆差陣，諸即振時(shí)砌間授趨斗于寨無(wú)因窮伙大安時(shí)趨的果系鈔統(tǒng)擋的陶誤英差暖。為當(dāng)了慣計(jì)民算遮穩(wěn)筍態(tài)如誤骨差亮，什可肺先惠求娛出駐系帶統(tǒng)臣的愿誤軋差翠信頌號(hào)瞎的L牙a飼p貍l憂a餡c腳e變貸換奶式租，奸再見用終水值夏定腫理求并解同鄭理謝，系姐統(tǒng)帳的竭穩(wěn)遷態(tài)富偏套差一匪般君先持計(jì)址算缺與劑分賠析凱偏貌差林，和然土后安根備據(jù)陣偏規(guī)差箏可禁求鞋解桃誤櫻差三剪、?？芈渲瓶嫦祽B(tài)統(tǒng)墨穩(wěn)胞態(tài)師誤漏差晚求宴解閉南環(huán)仰系犁統(tǒng)茄傳烘遞登函劫數(shù)誤逝差河求道解方播法艷一遲、概直訂接凝求芬解復(fù)蟻雜展、么難位解削！基！方攀法賴二所、軍間低接派求鋒解1旗)與鉗輸篩入罷有尺關(guān)街的塵穩(wěn)伸態(tài)熄偏沿差2首)與著干趟擾龍有臭關(guān)穩(wěn)的警穩(wěn)灑態(tài)俘偏或差先旦計(jì)旁算夢(mèng)與否分火析穩(wěn)諷態(tài)紗偏幸差，案然吹后介根縫據(jù)酷偏差差舞求照解穩(wěn)荷態(tài)皇誤標(biāo)差穩(wěn)密態(tài)荷偏玻差蹲產(chǎn)齒生備：輸入有關(guān)的穩(wěn)態(tài)偏差干擾有關(guān)的穩(wěn)態(tài)偏差輸入有關(guān)的穩(wěn)態(tài)偏差1）播與兄輸滲入配有產(chǎn)關(guān)斥的填穩(wěn)葬態(tài)牛偏喝差偏條差仔定針義偏差傳函穩(wěn)態(tài)偏差穩(wěn)男態(tài)績(jī)偏扯差垮不墳僅膽與君系賣統(tǒng)稼特架性嶺（貓結(jié)竄構(gòu)脾與壺參投數(shù)謀）師有轉(zhuǎn)關(guān)敢，料且鎖與掩輸辟入工信暈號(hào)劈燕特巷性惹有當(dāng)關(guān)韻。設(shè)倒系姻統(tǒng)容的開嚼環(huán)涼傳論遞繁函城數(shù)Gk(輪s椒)為式逐中質(zhì)，n慰,制m分放別繪為Gk(像s剛)的分價(jià)母車、蹈分拔子河階矩?cái)?shù)，k是閑系訓(xùn)統(tǒng)牢的開洽環(huán)初增問益,枯v為拘串而聯(lián)積嚴(yán)分款環(huán)毒節(jié)征的仔個(gè)呢?cái)?shù)，絮表酒征猶系合統(tǒng)走的前結(jié)配構(gòu)語(yǔ)特蜓征抓。系星統(tǒng)艘的厚型糊次栽（響系瞎統(tǒng)括結(jié)蛾構(gòu)宴特曠征鋪）A、率階駱躍朽信熱號(hào)更輸痕入因?yàn)榇藭r(shí)為位置無(wú)偏系數(shù)0型I型II型可鞭見：1）心當(dāng)波系悟統(tǒng)宵開私環(huán)喝傳頂遞饑函芹數(shù)梨中躁有積刊分戲環(huán)郊節(jié)存盜在腎時(shí)平，零系犬統(tǒng)斥階江躍渠響肚應(yīng)輛的申穩(wěn)雖態(tài)劇值煉將肚是穗無(wú)煙差東的響?？佣鴶U(kuò)沒扯有趣積作分煌環(huán)童節(jié)尤時(shí)塑，游穩(wěn)狗態(tài)相是世有蹦差六的么。2）穴為雷了世減盤少亮誤活差久，繳應(yīng)級(jí)當(dāng)鑰適酒當(dāng)謙提塔高隨放擱大膝倍籌數(shù)韻。疊但劈燕過(guò)兩大寫的K值蜜，蠢將嚴(yán)影帶響熄系嬌統(tǒng)猜的較相賽對(duì)堆穩(wěn)炒定仆性。0型I型II型位編置樂有糊差喜系吵統(tǒng)位災(zāi)置秀無(wú)斷差久系據(jù)統(tǒng)B、起斜乘坡贈(zèng)信藥號(hào)彩輸貢入為速度無(wú)偏系數(shù)其中0型I型II型速椅度旺有彼差秤系可統(tǒng)速辛度沈無(wú)灶差冒系惹統(tǒng)0型I型II型可招見刪：1）0型蚊系始統(tǒng)得不差能寧適衡應(yīng)伏斜繞坡祖輸攤?cè)胩?，歉因蠅為頑其事穩(wěn)承態(tài)推偏掙差爹為瞞無(wú)換窮總；2）I型高系稈統(tǒng)楊能樓跟培蹤辯斜鼠坡犧輸懸入撞，顧但裹存給在給穩(wěn)旅態(tài)夾偏乳差;3）藍(lán)對(duì)殲于I到I型哄或臭高潔于I您I型投系錫統(tǒng)衣，疫對(duì)隊(duì)斜錘坡拔輸卸入習(xí)響催應(yīng)殘的棋穩(wěn)晌態(tài)理無(wú)驢差顆。C、稻加何速潤(rùn)度院信墳號(hào)韻輸泳入因?yàn)?/p>

為加速度無(wú)偏系數(shù)其中0型I型II型要遣求昏對(duì)食于制加鉗速非度顧作降用槍下婦不劇存酸在湖穩(wěn)助態(tài)笨誤壩差絹，舅必悶須覺選送用Ⅲ型世及Ⅲ型純以龜上墻的元系牽統(tǒng)除。0型I型II型可釘見合：1）仍當(dāng)小輸贊人獅為她加盆速腐度撿信避號(hào)璃時(shí)賤，0、器工招型素系友統(tǒng)擇不六能沙跟為隨藝，2）Ⅱ型薯為盲有植差散，唯要亞無(wú)突差態(tài)則術(shù)應(yīng)渡采腿用Ⅲ型姥或早高辟于Ⅲ型躲的拉系棋統(tǒng)映。Ⅱ型顏系霜統(tǒng)律加魚速旗度偽信豪號(hào)伏輸昨人灶時(shí)不，膝可燒增宅大K值服來(lái)候減室少有偏哀差殊。靜淺態(tài)偶位鍛置忽誤昏差誤系彈數(shù)靜極態(tài)栽加桌速脾度穩(wěn)誤慈差類系改數(shù)K∞∞Ⅱ型0K∞Ⅰ型00K0型誤柏差啄系數(shù)類窗型靜采態(tài)主速鋪度社誤轟差犯系詳數(shù)

00Ⅱ型∞0Ⅰ型∞∞0型

輸入類型在絨參育考商輸貿(mào)入蛋作錢用眉下平的壩穩(wěn)籮態(tài)獻(xiàn)誤盾差估：減掘小晴或扎消麥除娃穩(wěn)躺態(tài)譜偏亡差肅的軟措疊施a、提高系統(tǒng)的開環(huán)增益b、增加系統(tǒng)的類型影響系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能

穩(wěn)定性

穩(wěn)否定狡與漫準(zhǔn)季確市是券有筑矛縮慧盾積的對(duì)贈(zèng)于稼單畫位昌反榨饋?lái)嵪瞪峤y(tǒng)啦，侵穩(wěn)嘩態(tài)磨偏銳差總等搏于可穩(wěn)誰(shuí)態(tài)盼誤取差當(dāng)剛輸多入凝控越制據(jù)信是號(hào)滲為那多揀種她典芹型膠信嘉號(hào)王的恭線梢性胸組州合脂時(shí)富，隊(duì)可枯根賓據(jù)句疊悶加騙原下理已計(jì)生算店穩(wěn)殼態(tài)束偏濟(jì)差喪。穩(wěn)毯態(tài)洋篇貌差親與天系瘦統(tǒng)扮結(jié)黑構(gòu)修和謀輸喇入惜信乓號(hào)趨均霧有很關(guān)結(jié)沖論例1：脈設(shè)呼單塔位郵反林饋妙系登統(tǒng)暮的開慌環(huán)/閉爆環(huán)傳西遞店函斧數(shù)止為求舒輸鬼入鮮分怕別逗為r模(嶄t面)擔(dān)=柳2鍋t，r利(憲t味)抹=娃2那+摧2感t和r帽(惹t鑄)負(fù)=趴2墻+畜2剛t柳+弊t2時(shí)雅，效系腐統(tǒng)趣的兔穩(wěn)達(dá)態(tài)書誤耳差解吵：①系許統(tǒng)壓的拉開遠(yuǎn)環(huán)紗傳崗遞找函上數(shù)②各英誤郵差色系商數(shù)③據(jù)鐮實(shí)蠢際飲輸芬入霜確稠定屑穩(wěn)過(guò)態(tài)庭誤糕差輸入為單位階躍時(shí)：輸入為斜坡函數(shù)時(shí)：輸入為拋物線函數(shù)時(shí)：r氏(瀉t魂)君=賺2爽tr紡(鼠t拴)滴=龜2堅(jiān)+女2洗t劉+悠t2r懸(室t歡)如=恒2集+說(shuō)2危t2）錢與蛙干唯擾般有禁關(guān)測(cè)的松穩(wěn)帖態(tài)義偏壘差由扁干宗擾打引裝起膚的臉穩(wěn)影態(tài)督偏焦差干擾誤差傳函若擾動(dòng)為單位階躍信號(hào)：A、G次1，G授2無(wú)志積梯分C、G1無(wú)積分，G2有積分B、G1有積分，G2無(wú)積分?jǐn)_詢動(dòng)豈穩(wěn)輕態(tài)型誤茅差河只結(jié)與作懼用沾點(diǎn)鉛前的保結(jié)咱構(gòu)和皂參劫數(shù)左有籠關(guān)扣。繁如炸果腐中淺的別時(shí)邊，糠相鼠應(yīng)系叛統(tǒng)糾的智階棗躍前擾松動(dòng)腿穩(wěn)稱態(tài)蓮誤規(guī)差隸為賠零抖，房誠(chéng)斜無(wú)坡氧穩(wěn)算態(tài)誤慮差模只喘與拖中庫(kù)的盈增飽益碎成違反冒比是。貢至紗于擾濁動(dòng)銀作管用殘點(diǎn)括后揀的徒，門其震增陪益肚的堅(jiān)大梁小捕和是坡否漫有泉積舍分繭環(huán)泡節(jié)輩，蹤蝶它等們轟均鴨對(duì)老減煙小蜻或巾消包除