材料加工自動(dòng)化考試與課件

考試：材料加工自動(dòng)化題量：10題，時(shí)長(zhǎng)30分鐘，總分100分，60分及格1【單選】下列不屬于PLC三大流派的是()●B.韓國(guó)2【判斷】自動(dòng)化專機(jī)焊接比機(jī)器人焊接可靠性要高()3【多選】下列屬于常用編程語(yǔ)言的是()4【多選】按照受控運(yùn)動(dòng)方式機(jī)器人可分為()5【判斷】傳感器的靜態(tài)特性取決于傳感器本身的性能和輸入信號(hào)的形式()B.錯(cuò)誤6【單選】下列屬于機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的是()7【單選】傳感器按被測(cè)物理量分類不包括()8【多選】變頻器的常用控制有()反9【判斷】基本指令是直接對(duì)輸入輸出進(jìn)行簡(jiǎn)單操作的指令()10【判斷】PWM調(diào)制是利用半導(dǎo)體開(kāi)關(guān)器件的導(dǎo)通和關(guān)斷把直流電壓調(diào)制成電壓可變、頻率可變的電壓脈沖列()C傳統(tǒng)制造技術(shù)分為機(jī)械加工技術(shù)(冷加工)和熱加工技術(shù)，熱加工技術(shù)又分為鑄造技焊接技術(shù)也是先進(jìn)領(lǐng)域的重要組成部分，任何一個(gè)工件加工出來(lái)(一)加工(焊接)自動(dòng)化產(chǎn)品使用性能與生產(chǎn)要求：產(chǎn)品性能要求的提高、產(chǎn)品精度要求率的提高、產(chǎn)品更新?lián)Q代的要求、產(chǎn)品高科技附加值的提高……焊精度要求：焊接時(shí)會(huì)產(chǎn)生熱脹冷縮的變形，從而會(huì)影響其加工精度(1)用機(jī)械一電氣裝置代替人工操作(2)用電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、控制技術(shù)代替人的思維(3)科技發(fā)展：新材料的發(fā)展與應(yīng)用，微電子技術(shù)、信息技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)，智能等離子/TIG焊接數(shù)控系統(tǒng)焊接自動(dòng)化是指焊接加工、焊接生產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)化，就是采用焊接自動(dòng)化系統(tǒng)的基本構(gòu)成單元：機(jī)械裝置、執(zhí)行裝置、能源、(一)自動(dòng)控制基本概念(1)方框圖概念支點(diǎn)(又稱分路店):信號(hào)在此點(diǎn)引出。AABth給定信號(hào)u信號(hào)處理焊接轉(zhuǎn)臺(tái)直流電機(jī)及減速機(jī)構(gòu)動(dòng)重與置市機(jī)動(dòng)意裝表出鞋放夫動(dòng)態(tài)控制過(guò)程：觀測(cè)焊接轉(zhuǎn)臺(tái)的轉(zhuǎn)速(被控制量),與要求的速度(給定值)進(jìn)行比電機(jī)(2)人工控制與自動(dòng)控制對(duì)比控制過(guò)程相同：測(cè)量、比較、調(diào)整三個(gè)環(huán)節(jié)組成。其中：測(cè)量是檢測(cè)輸出(被控)不同：前者考操作者的眼睛，而后者靠熱傳感器；前者考(3)自動(dòng)控制自動(dòng)控制概念：在沒(méi)有人直接參與的情況下，利用外加的設(shè)備或裝置(稱控制裝置或控制器)、使機(jī)器、設(shè)備或生產(chǎn)過(guò)程(控制對(duì)象)的某個(gè)工作狀態(tài)或參數(shù)(即被控量)自控制裝置是指對(duì)控制對(duì)象起作用的裝置總體；控制對(duì)象是指實(shí)現(xiàn)自產(chǎn)生偏差的原因是有干擾，干擾分為內(nèi)擾(系統(tǒng)內(nèi)部由于某種原因產(chǎn)生的擾動(dòng))和外擾(4)反饋控制測(cè)偏于糾偏?→反饋控制比較控制環(huán)節(jié)環(huán)節(jié)調(diào)節(jié)執(zhí)行被控量給定值恒值控制系統(tǒng)：系統(tǒng)輸入量為恒定值?？刂迫蝿?wù)是保證在任何作用下系程序控制系統(tǒng)：輸入量的變化規(guī)律預(yù)先通知，輸入裝置根據(jù)輸入的(2)一些具體控制系統(tǒng)的介紹隨動(dòng)系統(tǒng)(伺服系統(tǒng)):輸入量的變化規(guī)律不能預(yù)先確知，其控制要求是輸出量迅速、平穩(wěn)地跟隨輸入量的變化，并能排除各種干擾因素的影響，準(zhǔn)確地(3)其他自動(dòng)控制系統(tǒng)順序控制：使控制對(duì)象按照事先制定的操作順序運(yùn)行。例如：多條件(連鎖)控制：當(dāng)設(shè)定的條件成立時(shí)，是控制對(duì)象按特定的規(guī)則運(yùn)行。例如：(1)穩(wěn)定性(2)穩(wěn)態(tài)精度調(diào)節(jié)過(guò)程(暫態(tài))結(jié)束后所處的狀態(tài)稱為穩(wěn)態(tài)，穩(wěn)態(tài)精度常以穩(wěn)態(tài)誤差來(lái)衡量。穩(wěn)態(tài)誤差是指穩(wěn)態(tài)時(shí)系統(tǒng)期望輸出量和實(shí)際輸出量之差。(3)動(dòng)態(tài)品質(zhì)反映系統(tǒng)調(diào)節(jié)過(guò)程性能的優(yōu)劣。通常用調(diào)節(jié)時(shí)間、超調(diào)量、振蕩次數(shù)等動(dòng)態(tài)響應(yīng)指標(biāo)來(lái)衡量。(4)魯棒性：指焊接系統(tǒng)的適應(yīng)性?？刂葡到y(tǒng)有很多性能，這些特性是根據(jù)需要選擇相應(yīng)的性能，不同系統(tǒng)進(jìn)行比較時(shí)，根據(jù)控制的目的進(jìn)行比較。(二)開(kāi)環(huán)與閉環(huán)控制1.開(kāi)環(huán)控制與開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)臺(tái)調(diào)壓器整流器直流電機(jī)～220V開(kāi)關(guān)控制系統(tǒng)方塊圖(1)開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)概念控制系統(tǒng)的輸出端與輸入端之間無(wú)反饋通道，即系統(tǒng)的輸出量不影響系統(tǒng)的控制作用時(shí)，該系統(tǒng)稱為開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)。開(kāi)環(huán)控制：只有順向控制而無(wú)反饋控制的控制方式。(2)開(kāi)環(huán)控制特點(diǎn)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，調(diào)整方便，系統(tǒng)穩(wěn)定性好，成本低。(3)開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)的精度：(1)閉環(huán)控制系統(tǒng)的概念控制系統(tǒng)的輸出與輸入間存在著反饋通道，即系統(tǒng)的輸出對(duì)控制作(2)閉環(huán)控制系統(tǒng)的特點(diǎn)：(3)閉環(huán)控制系統(tǒng)的精度：(1)位置控制：屬于點(diǎn)位控制方式；往往用于點(diǎn)到點(diǎn)的控制(2)位移控制：屬于連續(xù)軌跡控制方式；往往用于連續(xù)焊縫的自動(dòng)控制(3)速度控制：焊槍或工件等運(yùn)動(dòng)速度控制；變速控制與等速控制。(4)軌跡控制：主要用于復(fù)雜空間曲線焊縫的運(yùn)動(dòng)軌跡控制。(5)程序控制以合理的次序和時(shí)間間隔使自動(dòng)焊接系統(tǒng)中的弧焊電源、送絲機(jī)、操(1)傳統(tǒng)控制策略、現(xiàn)代控制策略和智能控制策略。(3)現(xiàn)代控制策略：自適應(yīng)控制策略；變結(jié)構(gòu)控制策略等。(4)智能控制策略：模糊控制策略；專家系統(tǒng)控制策略；神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制策略等。(5)復(fù)合控制策略：模糊PID控制策略；模糊變結(jié)構(gòu)控制策略等。將被測(cè)量(如位移、速度、力、溫度等)轉(zhuǎn)換為與之；有確定對(duì)應(yīng)關(guān)系敏感元件快速的反應(yīng)出被測(cè)量的變化，轉(zhuǎn)換元件把敏感元件的信2.傳感器的的特性(1)傳感器的靜態(tài)特性遲滯：傳感器在輸入量增加和減少的過(guò)程中，輸出一輸入特性(2)傳感器的動(dòng)態(tài)特性(二)位置傳感器及其應(yīng)用4)滾輪擺桿式限位開(kāi)關(guān)基本結(jié)構(gòu)(2)接近式位置傳感器接近式：電磁式、電容式、光電式、超聲式。右圖的五個(gè)傳感器形式分別為：a)圓1)電磁式位置傳感器①利用電磁感應(yīng)來(lái)確定物體位置的傳感器②電磁式位置傳感器分為自感式、互感式和渦流式渦流式傳感器工作原理：線圈中io→φ→導(dǎo)體中產(chǎn)生渦流ii→方向相反的磁場(chǎng)中→距離越近，線圈中的阻抗將變化越大。檢測(cè)阻抗的變化→檢測(cè)被測(cè)導(dǎo)體(2)接近式位置傳感器1)電磁式位置傳感器振蕩器產(chǎn)生交變磁場(chǎng)，當(dāng)被測(cè)物體接近時(shí)，由于渦流的作用，接近開(kāi)關(guān)附近磁場(chǎng)變化，使傳感器的檢測(cè)線圈的電感量變化，使振蕩器振蕩減弱以至停振，因而產(chǎn)生振蕩及停振兩個(gè)信號(hào)，從而起到“開(kāi)”、"關(guān)”的控制作用。被檢測(cè)金屬物體被檢測(cè)金屬物體傳感器線圈接入LC振蕩回路。被測(cè)物體運(yùn)動(dòng)到傳感器附近時(shí)，線圈中的電感量變化，導(dǎo)致振蕩頻率變化，根據(jù)F-V變換使輸出電壓的發(fā)生變化，由此來(lái)判別物體的位置。圓柱形電磁傳感器圓柱形電磁傳感器電路結(jié)構(gòu)電磁式位置傳感器工作原理方塊圖出④適用的檢測(cè)范圍被測(cè)物體既可以是黑色金屬材料，也可以是有色金屬材料。由于鐵磁物質(zhì)對(duì)于磁場(chǎng)的影響更加明顯，因此更適用于黑色金屬物體的檢測(cè)。檢測(cè)距離：一般的電磁式接近開(kāi)關(guān)的檢測(cè)距離只有幾毫米到幾十毫米。行板的面積；d:兩平行板之間距離。輸出信號(hào)輸出信號(hào)LL出容被測(cè)物體②霍爾元件霍爾元件制造工藝為：在單晶薄片兩端焊上兩根控制電流引線(圖示a、b),在另兩端焊上兩根霍爾電壓輸出引線(圖示c、d)。霍爾元件輸出霍爾電壓。該電壓經(jīng)放大器放大后，送至施密特整形電壓大于“開(kāi)啟”閾值時(shí)，施密特整形電路翻VT小，經(jīng)放大器放大后其值小于施密特整形電路的“關(guān)閉4)光電式位置傳感器光電式位置傳感器是由光源與受光器件組合而成的，它利用被光源：日光、白熾光、紅外光、激光等；采用LED(發(fā)光二極管)、激光二極管等。受光器件：光電二極管、光電晶體管，位置傳PSDPositionSensitive檢測(cè)對(duì)象測(cè)物體上安置專用的反光片。(3)接近式位置傳感器的應(yīng)用傳感器形狀：a)圓柱型b)扁平型c)矩形d)槽型e)環(huán)型電磁式低電容式電容效應(yīng)低控制項(xiàng)目應(yīng)用范圍焊槍或工件設(shè)定位置控制：焊接自動(dòng)化設(shè)備中升降裝置的啟動(dòng)、停止控制：焊接行走機(jī)構(gòu)的極限位置控制：移動(dòng)部件的防碰撞控制；焊接轉(zhuǎn)臺(tái)等回轉(zhuǎn)體的焊接停止位置控制：焊接生產(chǎn)線傳輸工件的位置控制焊縫長(zhǎng)度控制：焊接產(chǎn)品定尺控制檢測(cè)焊接生產(chǎn)線上流過(guò)的產(chǎn)品數(shù)；焊接裝置旋轉(zhuǎn)軸或盤(pán)的轉(zhuǎn)速計(jì)量；多道多層自動(dòng)焊過(guò)程中焊縫計(jì)數(shù)等焊接旋轉(zhuǎn)機(jī)械的速度與各種脈沖發(fā)生器一起控制轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)數(shù)檢測(cè)控制：直線焊接的速度控制：焊接生產(chǎn)線傳送帶速度控制等焊接工位轉(zhuǎn)換控制焊接自動(dòng)化系統(tǒng)中，各種機(jī)械移動(dòng)裝置位置信息的檢測(cè)這個(gè)是汽車的焊接生產(chǎn)線的位置傳感，每個(gè)位置完成一定的工作這個(gè)控制可以用在計(jì)數(shù)方面，位置傳感器可以用在很多領(lǐng)域，不這個(gè)焊槍的優(yōu)點(diǎn)是可以，焊槍可以移動(dòng)，即可以連續(xù)焊接也可以由于移動(dòng)光柵的間距11與固定光柵的間距12,相差1/4,所以在移動(dòng)光柵移動(dòng)過(guò)程工作原理：計(jì)量脈沖數(shù)測(cè)量位移(或速度)值；檢測(cè)脈沖相位(上升沿),判定位移(1)增量編碼器碼盤(pán)(脈沖盤(pán)):只有一條黑白扇區(qū)相間的碼道。2.光電編碼器(1)增量編碼器(2)絕對(duì)編碼器辨率：取決于光碼盤(pán)的精度和分辨率。提高精度：增加碼盤(pán)的扇區(qū)及減小固定光柵徑向線0819234567(1)直流測(cè)速機(jī)輸出特性曲線負(fù)載電阻RL→,輸出電壓與轉(zhuǎn)速關(guān)系線性度越好。(2)交流測(cè)速機(jī)工作原理(1)轉(zhuǎn)速恒值控制JjU轉(zhuǎn)換U(2)旋轉(zhuǎn)角度控制焊接工位轉(zhuǎn)換環(huán)形焊接控制(3)直線位移控制采用編碼器進(jìn)行直線位移與速度控制時(shí)，必須采用一定的機(jī)械機(jī)構(gòu)將直線運(yùn)動(dòng)參數(shù)變?yōu)樾D(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)參數(shù)。直縫自動(dòng)焊接的位移、速度與位置控制均可以采用編碼器。(4)測(cè)量線速度和角速度測(cè)量平均速度：控制邏輯測(cè)量原理：一個(gè)時(shí)鐘脈沖時(shí)間內(nèi)通過(guò)多少個(gè)編碼器脈沖。例題：一個(gè)每轉(zhuǎn)有360個(gè)脈沖輸出的增量編碼器，采用計(jì)數(shù)間隔為1秒(時(shí)鐘脈沖時(shí)間),若測(cè)出編碼器輸出60個(gè)脈沖，求其平均轉(zhuǎn)速。例題：每轉(zhuǎn)輸出100個(gè)脈沖的編碼器，時(shí)鐘脈沖頻率為1MHz,一個(gè)編碼器輸出脈沖內(nèi)，測(cè)得6000個(gè)時(shí)鐘脈沖，求其轉(zhuǎn)速。四、電機(jī)控制技術(shù)(一)直流電動(dòng)機(jī)及其控制原理電動(dòng)機(jī)的靜態(tài)特性：在穩(wěn)態(tài)情況下，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速、電磁轉(zhuǎn)與n軸的交點(diǎn)是該電樞電壓下的理想空載轉(zhuǎn)速；與T.軸的交點(diǎn)是該電樞電壓下的堵轉(zhuǎn)(2)在交點(diǎn)對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速之上保證T。<T,而在交點(diǎn)對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速之下保證T.T。2.直流伺服電動(dòng)機(jī)的技術(shù)指標(biāo)額定功率P(W)、額定轉(zhuǎn)矩Tx(N·m)、額定電壓U、(V)、最大轉(zhuǎn)矩T(N·m)、額定電流Ix(A)、機(jī)電時(shí)間常數(shù)額定轉(zhuǎn)速n(r/min)、和電磁時(shí)間常數(shù)T、轉(zhuǎn)動(dòng)3.直流伺服電動(dòng)機(jī)的控制原理(1)直流伺服電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速控制直流電機(jī)調(diào)速的基本原理：直流電機(jī)調(diào)速的基本方法：改變電樞回路總電阻R;改變電樞供電電壓U;改變勵(lì)磁1)改變電樞回路電阻調(diào)速負(fù)載一定，R.增大，電樞回路總電阻增大，電機(jī)轉(zhuǎn)速降低。Rw的改變可用接觸器或主令開(kāi)關(guān)切換來(lái)實(shí)現(xiàn)。有級(jí)調(diào)速，調(diào)速比約為2:1左右；轉(zhuǎn)速變化率大，輕載下很難得到低速，效率低。2)改變電樞電壓調(diào)速恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速：不論在高速還是低速下，電動(dòng)機(jī)都能輸出額定轉(zhuǎn)矩。調(diào)速范圍可達(dá)50:1～150:1,一般比例10:1。3)改變勵(lì)磁電流調(diào)速(恒功率調(diào)速)通過(guò)改變激磁電流的大小來(lái)改變定子磁場(chǎng)強(qiáng)度，從而改變電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速(n與中。成反比)。由于電動(dòng)機(jī)在額定運(yùn)行條件下磁場(chǎng)已接近飽和，因而只能通過(guò)減弱磁場(chǎng)來(lái)改變電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。采用弱磁調(diào)速時(shí)的范圍一般為1.5:1～3:1,特殊電動(dòng)機(jī)可達(dá)到5:1。只適用于電磁式直流伺服電動(dòng)機(jī)(2)直流伺服電動(dòng)機(jī)的方向控制(一)直流電動(dòng)機(jī)及其控制原理1)調(diào)速范圍2)靜差率3)調(diào)速平滑性(1)轉(zhuǎn)速負(fù)反饋閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成給定環(huán)節(jié)：直流微壓電源，調(diào)節(jié)U,大小也就是調(diào)晶閘管觸發(fā)和整流環(huán)節(jié)：把直流信號(hào)變?yōu)橛|發(fā)脈沖的向位，如果電機(jī)的額定電壓是220V,則不需要電壓器，如果電機(jī)電壓低于220V,則需要在晶閘二極管之前加入變壓器。V-T(n)環(huán)節(jié)：控制電阻繞組，最右邊的正負(fù)相當(dāng)于電阻繞阻的電壓，是固定不變測(cè)速發(fā)電機(jī)(速度反饋環(huán)節(jié)):把輸出信號(hào)反饋到輸入端。M的轉(zhuǎn)速越快，測(cè)速發(fā)電機(jī)的輸出電壓越高，然后反饋回輸入端。采用速度傳感器進(jìn)行檢測(cè)，利用與轉(zhuǎn)速成正比的電壓值作為反饋量，所以稱其為轉(zhuǎn)速負(fù)反饋閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)。K——比較放大環(huán)節(jié)的放大倍數(shù)；K——移相觸發(fā)電路的放大倍數(shù)；K——反饋電路的放大倍數(shù)(電位器RP2構(gòu)成的分壓比);an——T?輸出電壓與電動(dòng)機(jī)M的轉(zhuǎn)速比。轉(zhuǎn)速負(fù)反饋閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的方塊圖U(2)給定信號(hào)的變化轉(zhuǎn)速恒定調(diào)節(jié)過(guò)程：干擾影響(3)閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的特征②反饋閉環(huán)控制系統(tǒng)具有良好的抗擾性能③反饋閉環(huán)控制系統(tǒng)對(duì)給定電源和被調(diào)量檢測(cè)裝，置中的擾動(dòng)無(wú)能為力。因此，控(4)速度負(fù)反饋閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的特點(diǎn)只要擾動(dòng)(負(fù)載、網(wǎng)絡(luò)電壓、系統(tǒng)內(nèi)部等)引起的轉(zhuǎn)速變化能被測(cè)速發(fā)電機(jī)檢測(cè)出(1)電壓負(fù)反饋調(diào)速系統(tǒng)限，例如負(fù)載增大時(shí)，電機(jī)電樞繞組內(nèi)阻Ra引起的壓降仍然要增大，電機(jī)的轉(zhuǎn)速還是要降適用于調(diào)速范圍10:1以下，靜態(tài)偏差15%以上的調(diào)速場(chǎng)合。四、四、電機(jī)控制技術(shù)3.電壓負(fù)反饋電流正反饋調(diào)速系統(tǒng)(2)電流正反饋的應(yīng)用電流正反饋補(bǔ)償作用一般適用于調(diào)速范圍10:1以下，靜態(tài)偏差10%以上的調(diào)速場(chǎng)電流傳感器hU月月AUu(1)問(wèn)題的提出(2)電流截止負(fù)反饋控制控制的關(guān)鍵：確定門檻值；實(shí)際值(檢測(cè)值)與門檻值的比較方法和電路設(shè)計(jì)。U為門檻值也就是比較電壓，電流反饋信號(hào)低于Uj,反饋不起作用；電流反饋信號(hào)(1)送絲電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)①找到電機(jī)和它的供電電源②再找到變壓器T,送絲電機(jī)的變壓為27V,最右邊為全波可控整流電路③最左邊的為穩(wěn)定電源給定電路，7815為穩(wěn)壓電源四、電機(jī)控制技術(shù)(1)送絲電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)⑤電壓負(fù)反饋電路為U網(wǎng)絡(luò)網(wǎng)絡(luò)電機(jī)電T變壓器6觸發(fā)脈沖移相電路：?jiǎn)谓Y(jié)管VU1、三極管V1、電容C1等。V2、V4、V5、V6、V7等組成C1充電控制電路。觸發(fā)脈沖輸出電路：V2和光電耦合器VLC1、VLC2以及R14、R15、R16等構(gòu)成。馳張振蕩器每1次振蕩，都會(huì)在R上形成脈沖電壓，經(jīng)Rs、R分壓后，使V?導(dǎo)通，光耦VLC、VLC?工作，分別經(jīng)電阻Ro、R?和二極管VDs、VD輸出脈沖電壓到晶閘管VT?、VT?的控制極，觸發(fā)該時(shí)刻陽(yáng)極電位較高的晶閘管，提供給送絲電動(dòng)機(jī)所需電壓。晶體管V1基極的a點(diǎn)電位Ua由給定信號(hào)Ug與電壓負(fù)反饋信號(hào)Uf決定。晶閘管VT1、VT2,哪個(gè)承受正向電壓，哪個(gè)導(dǎo)通?則電容上會(huì)有殘余電壓，第一次充電時(shí)間會(huì)比較長(zhǎng)，第二次充同步電路：主要是由N組成的比較器組成。在整流脈動(dòng)電壓(正弦波)過(guò)零時(shí)，輸出的電壓較低，低于同相端的基準(zhǔn)電壓，比較對(duì)V3而言，為高電平有效，即每次過(guò)零點(diǎn)時(shí)，V3導(dǎo)通1次，把電容C1上的充電電壓(2)帶集成運(yùn)放的直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)觸發(fā)脈沖輸出電路：主要是采用脈沖變壓器T1。44整流電機(jī)號(hào)采用PWM控制技術(shù)進(jìn)行電動(dòng)機(jī)調(diào)速控制的系統(tǒng)稱為PWM調(diào)速系統(tǒng)。PWM控制技術(shù)是利用半導(dǎo)體開(kāi)關(guān)器件的導(dǎo)通和關(guān)斷，把直制電壓脈沖的寬度或周期以達(dá)到變壓目的；或者達(dá)到變壓變頻的目的。PWM控制技術(shù)既可以用于直流電機(jī)的調(diào)速也可以用于交流(1)直流電機(jī)調(diào)速中的PWM控制技術(shù)等脈寬PWM法：每個(gè)脈沖寬度相等；改變脈沖的周期可以調(diào)頻；改變脈沖的寬度或占(2)簡(jiǎn)單的直流斬波器式脈寬調(diào)速系統(tǒng)交流電源經(jīng)整流，電容濾波變?yōu)榉€(wěn)定的直流電源，輸出電壓為Ud。采用(絕緣柵雙極晶體管)IGBT作為大功率開(kāi)關(guān)器件，系統(tǒng)的負(fù)載為電動(dòng)機(jī)電為0,IGBT截止，電樞失去電源，但是，由于電樞的電感和二極管V續(xù)流作用，電樞電流T2為脈沖休止時(shí)間。改變a的值可以采用以下方法：a的變化范圍均為0≤α≤1。L+M驅(qū)動(dòng),(1)脈寬調(diào)制器基本原理①開(kāi)關(guān)頻率f應(yīng)該足夠高，以使減小電流脈動(dòng)量和電動(dòng)機(jī)的附加損耗；②開(kāi)關(guān)頻率應(yīng)比傳動(dòng)系統(tǒng)的最高工作頻率(通頻帶)高出10倍左右，使PWM變換器③開(kāi)關(guān)頻率越高時(shí)，開(kāi)關(guān)損耗就越大，因此開(kāi)關(guān)頻率的上限要受開(kāi)關(guān)管的開(kāi)關(guān)損耗和(2)集成PWM控制器脈寬調(diào)制信號(hào)產(chǎn)生：模擬電路，數(shù)字電路，微機(jī)控制，專用集成PWM控制電路組成：基準(zhǔn)電壓UREF:可以供內(nèi)部芯片的電 RP衛(wèi)pC誤差aADDBD輸出1比較器1SG3525各點(diǎn)波形與PWM斬波調(diào)壓波形：(3)脈寬調(diào)制電路的保護(hù)SG1525的脈寬調(diào)制電路的最大輸出一般在40%左右。橋式逆變電路，用四個(gè)管子構(gòu)成一個(gè)“橋”,讓1、4導(dǎo)通，然后關(guān)掉1和4,讓2、3導(dǎo)通，于是在變壓器上就會(huì)產(chǎn)生電壓得到高頻交流信號(hào)。如果1、4關(guān)斷不及時(shí)，2、3也導(dǎo)通了，會(huì)產(chǎn)生直通現(xiàn)象(短路),損壞1或3號(hào)管子，所以為了避免這種現(xiàn)象出現(xiàn)，一般最大輸出限制在40%以下，兩個(gè)管子導(dǎo)通之間有一個(gè)休止時(shí)間(死區(qū))。RIRY(三)直流電動(dòng)機(jī)脈寬調(diào)速系統(tǒng)三角放電路三角放電路MA電樞電路F合cvp.m名可NVa.UuR.寫(xiě)否2F可*動(dòng)42)輸出口I、Ⅱ并聯(lián)使用，晶體管V的輸出電壓脈沖UI、UⅡ交替出現(xiàn)，其頻率與3)輸出脈沖UI、UⅡ的上升沿對(duì)應(yīng)CP脈沖的下降沿，即對(duì)應(yīng)鋸齒波的谷點(diǎn)，而輸出脈沖UI、UⅡ的下降沿對(duì)應(yīng)電壓U-與鋸齒波電壓U+上升邊的交點(diǎn)，因此，即使的U-電寬度等于CP脈沖寬度的死區(qū)。這樣，在輸出端口I、Ⅱ并聯(lián)使用情況下，占空比的值也不可能等于1。4)如因電網(wǎng)電壓波動(dòng)或負(fù)載變化引起電動(dòng)機(jī)端電壓變化，則電壓負(fù)反饋信號(hào)必發(fā)生變化，通過(guò)SG1525的調(diào)節(jié)作用，可改變PWM斬波器輸出電壓脈沖的占空比，使電動(dòng)機(jī)端電集成電路PWM控制直流調(diào)速系統(tǒng)方塊圖采用直流斬波器式PWM控制。網(wǎng)絡(luò)電壓經(jīng)變壓器降壓，二極管VD5、VD6、VD7、VD8橋式整流后提供直流電源，大功率場(chǎng)效應(yīng)晶體管VF作為電子開(kāi)關(guān)器件斬波，其開(kāi)關(guān)頻率可PWM控制器產(chǎn)生的PWM信號(hào)，經(jīng)光耦合器VLC驅(qū)動(dòng)場(chǎng)效應(yīng)晶體管VF。(1)交流電機(jī)的機(jī)械特性②S點(diǎn)為電機(jī)起動(dòng)點(diǎn)：轉(zhuǎn)速n=0(s=1),電磁轉(zhuǎn)矩稱起動(dòng)轉(zhuǎn)矩Tst。電磁轉(zhuǎn)矩為臨界轉(zhuǎn)矩TK(最大轉(zhuǎn)矩)。此時(shí)的轉(zhuǎn)差率sK叫臨界轉(zhuǎn)差率。(2)電動(dòng)機(jī)穩(wěn)定運(yùn)行狀態(tài)(A點(diǎn))T=Tv<T,電動(dòng)機(jī)將減速。轉(zhuǎn)速的下降又使電動(dòng)機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩T增大，當(dāng)T=T時(shí)，轉(zhuǎn)四、電機(jī)控制技術(shù)2.交流電動(dòng)機(jī)的調(diào)速(1)交流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性公式n=60f/p(1-s)(2)交流電機(jī)的調(diào)速方式三相交流鼠籠電機(jī)盡管調(diào)速性能不佳，但其結(jié)構(gòu)堅(jiān)固、經(jīng)久耐用且價(jià)格低廉還是在一調(diào)壓調(diào)速(轉(zhuǎn)差率)無(wú)級(jí)調(diào)速，調(diào)速范圍窄電機(jī)最大出力能力下降，效率低(轉(zhuǎn)差率)變頻調(diào)速(電源頻率)電機(jī)最大出力能力不變，效率高(3)交流電動(dòng)機(jī)變頻調(diào)速原理忽略電機(jī)定子阻抗壓降，則電機(jī)定子電壓U=Ei=4.44k;f;Niφ。1)基頻以下調(diào)速控制(恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速)2)基頻以上調(diào)速控制(恒功率調(diào)速)(1)變頻器定義(3)變頻調(diào)速的特點(diǎn)(與其它交流電機(jī)調(diào)速方式對(duì)比)(4)變頻器分類1)供電電源2)控制算法通用：內(nèi)置V/F(U/f)控制方式，簡(jiǎn)單，性能一般高性能：內(nèi)置矢量控制方式，復(fù)雜，高性能3)變換方法(拓?fù)浣Y(jié)構(gòu))交直交：電壓型(儲(chǔ)能環(huán)節(jié)為電解電容)、電流型(儲(chǔ)能環(huán)節(jié)為電抗器)交交：無(wú)儲(chǔ)能環(huán)節(jié)注：交直交電壓型變頻器因結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，功率因素高，目前廣泛使用；常用設(shè)計(jì)功率在(5)變頻器工作基本原理直接變頻：是將電網(wǎng)交流電源一次變換成電壓和頻率可以調(diào)節(jié)(VVVF)的交流直接變頻：交一交變頻裝置。間接變頻：先將電網(wǎng)的交流電源通過(guò)整流器變成直流，然后再經(jīng)過(guò)逆變器將直流變?yōu)榭煽仡l率的交流。間接變頻又稱有直流環(huán)節(jié)的變頻或稱交一直一交變頻裝置。交-直-交通用變頻器系統(tǒng)框圖：控制系統(tǒng)M整流器：將交流電變換成直流的電力電子裝置，其輸入電壓為正弦波，輸入電流非正弦，帶有豐富的諧波。逆變器：將直流電轉(zhuǎn)換成交流電的電力電子裝置，其輸出電壓為非正弦波，輸出電流近似正弦。1)交一直一交變頻器2)逆變器工作原理健盤(pán)7控制板s適用于中大功率(5.5KW以上)適用于小功率(<5.5KW適用于小功率(<5.5KW)控制電路某洗衣機(jī)的接線端子示意圖◎干同照子RTT(源型輸人公共(源型輸人公共oe多述度選樣aOMms(輸人公共)人電人一0vw-地往：端子PR,PX在04-786中%c精Aě小儀表胰則Tim)某洗衣機(jī)的外部接線使用說(shuō)明表4.變頻器的應(yīng)用4.變頻器的應(yīng)用1)變頻器的外接主電路電源線必須接R、S、T,絕對(duì)不能接U、V、W,否則會(huì)序],[使用單相電源時(shí)必須接R、S]。電機(jī)接到U、V、W,如上圖所示連接時(shí)，加入正轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)(信號(hào)),電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向從軸看時(shí)為逆時(shí)針?lè)较?箭頭所示)。R$TUYW電源接2)變頻器的給定電路變頻器控制中，采用面板鍵盤(pán)輸入、調(diào)節(jié)頻率大小，稱為PU操作模式；通過(guò)變頻器信號(hào)輸入端從外部得到頻率的給定信號(hào)稱為外部操作模式；啟動(dòng)信號(hào)率設(shè)定采用PU操作，稱為混合操作模式。頻率外部給定信號(hào)包括數(shù)字量給定方式和常見(jiàn)的模擬量給定方法有：電位器給定；直接電壓(或電流)給定。止材鍵反精鍵樓Cm器實(shí)時(shí)性好，抗擾能力強(qiáng)；為防止網(wǎng)絡(luò)故障，特設(shè)獨(dú)立急停功能投入大，調(diào)試維護(hù)困難。3)變頻器的外接控制電路SA的三個(gè)位置分別為“正轉(zhuǎn)”、“停止”、"反轉(zhuǎn)”,控制電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)和停止。4)變頻器的常用控制變頻器按照預(yù)先設(shè)置的U/f關(guān)系進(jìn)行工作，不能根據(jù)負(fù)載等變化來(lái)實(shí)時(shí)調(diào)編出電壓編出電壓②矢量控制：通過(guò)測(cè)量和控制異步電動(dòng)機(jī)定子的電流矢量，根方法：將定子電流矢量分解為產(chǎn)生磁場(chǎng)的勵(lì)磁電流分量和產(chǎn)生轉(zhuǎn)在采用變頻器驅(qū)動(dòng)異步電動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)之前可以自動(dòng)地對(duì)異步電動(dòng)機(jī)的矢量控制可以根據(jù)電動(dòng)機(jī)在運(yùn)行過(guò)程中的基本參數(shù)為依據(jù)，通算得到必要的控制參數(shù)對(duì)變頻器的輸出頻率和電壓進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)，5)應(yīng)用舉例++M②掛車縱梁自動(dòng)焊接專機(jī)梁的自動(dòng)焊接；設(shè)有焊縫自動(dòng)傳感裝置、焊劑自動(dòng)回收裝置，焊接速度由變頻器控制，無(wú)③拉絲機(jī)卷繞控制系統(tǒng)變頻器收在收巷部o張力架拉絲機(jī)系統(tǒng)留mH隱w要精是要器材料加工自動(dòng)化材料加工自動(dòng)化學(xué)習(xí)并掌握有關(guān)PLC的基本概念，編程方法；學(xué)會(huì)使用PLC實(shí)現(xiàn)常用焊接加工自動(dòng)化(1)可編程控制器概論可編程序控制器是進(jìn)行機(jī)電系統(tǒng)控制和操作的一種電PLC是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)，專為工序的存儲(chǔ)器，存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等數(shù)字式、模擬式的輸入和輸出，控制各種生產(chǎn)機(jī)械和生產(chǎn)過(guò)程?？?5)可編程控制器的特點(diǎn)與發(fā)展①可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)(“看門狗”技術(shù))間超過(guò)循環(huán)設(shè)定的時(shí)間，就認(rèn)為系統(tǒng)已陷入死循環(huán)，然后強(qiáng)迫程序返回到已安排了出錯(cuò)②控制程序可變，具有很好的柔性。在硬件條件不改變的情況下，③編程簡(jiǎn)單，使用方便⑤擴(kuò)展方便，組合靈活⑥減少了控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及施工的工作量⑦體積小、質(zhì)量輕PLC的最大特點(diǎn)是：用軟件提供了一個(gè)能要求迅速改變的“接線網(wǎng)絡(luò)”,使整個(gè)控制過(guò)程能根據(jù)需要靈活地改變，從而省去了傳統(tǒng)繼電器控制系統(tǒng)中拆線(6)可編程控制器的基本類型小型PLC:I/0點(diǎn)數(shù)小于256點(diǎn)中型PLC:I/0點(diǎn)數(shù)在256~2048之間大型PLC:I/0點(diǎn)數(shù)在2048點(diǎn)以上(7)應(yīng)用①順序控制在工業(yè)控制中，可采用PLC步進(jìn)指令編程或用位移寄存器編程來(lái)實(shí)現(xiàn)順序控制。在焊②運(yùn)動(dòng)控制采用步進(jìn)電動(dòng)機(jī)或伺服電動(dòng)機(jī)的控制模塊，可以控制電動(dòng)機(jī)的③過(guò)程控制具有閉環(huán)控制的功能。當(dāng)被控制量出現(xiàn)偏差時(shí)，采用PID模塊，通過(guò)控制算不僅能進(jìn)行算術(shù)運(yùn)算、數(shù)據(jù)傳送、排序、查表等，而且⑤群控算機(jī)參與編程及對(duì)PLC進(jìn)行控制管理、交換數(shù)據(jù)和相互操作等。寫(xiě)外設(shè)通訊與其它外部設(shè)備(如編程器、計(jì)算機(jī)等)實(shí)現(xiàn)通信。掃描從第一條程序開(kāi)始，在無(wú)中斷或跳轉(zhuǎn)控制的情況下，按④典型值為1~100ms;一般為10~100ms。硬件、用盧程序內(nèi)存的檢查復(fù)位掃描周期監(jiān)視定時(shí)器我行用戶程序計(jì)算日描用期輸出繼電器輸出接點(diǎn)輸入接點(diǎn)→輸入維電器與外設(shè)端口交換信息設(shè)報(bào)警信號(hào)設(shè)異常信號(hào)②集中輸出用戶程序中如果對(duì)輸出結(jié)果多次賦值，則最后一次有效。在一個(gè)掃描周期內(nèi)，只在輸出處理階段才將輸出狀態(tài)從輸出映象寄存器中輸出，對(duì)輸出接口進(jìn)行刷新。在其它階段里輸出狀態(tài)一直保存在輸出映象寄存器中。3.可編程控制器的硬件構(gòu)成(1)可編程控制的系統(tǒng)配置①基本配置：CPU、儲(chǔ)存器、電源、基本輸入輸出接口②模塊以及底板或機(jī)架③特殊配置④冗余配置(2)PLC基本配置硬件構(gòu)成cPROMRAM系線程序用產(chǎn)型序 盒式編程器——輸入程序時(shí)以PLC的匯編語(yǔ)言(語(yǔ)句表)方式(有的也可以圖形方阻性負(fù)載4A,感性負(fù)內(nèi)內(nèi)部電路光電耦合輸入電壓(+)(4)輸出模塊①繼電器形式輸出主要利用電磁隔離，外部電源無(wú)法進(jìn)入到內(nèi)部。②晶體管形式輸出利用光電耦合，與繼電器輸出不同，繼電器輸出是有觸點(diǎn)的、機(jī)械式的主要應(yīng)用在控制上不經(jīng)常變化的時(shí)候。晶體管是利用電，壽命相對(duì)于機(jī)械式的而言比機(jī)械長(zhǎng)。③晶閘管形式輸出與晶體管一樣利用光電耦合。④模擬量輸出活丙部電路光電合活丙部電路光電合將內(nèi)部電路經(jīng)過(guò)計(jì)算得出的數(shù)字量經(jīng)過(guò)光耦送至D/A芯片中，經(jīng)過(guò)數(shù)模的轉(zhuǎn)化把數(shù)字量轉(zhuǎn)化為模擬量，根據(jù)需要采取電壓輸出或電流輸出。VVvvII(5)外部接線示意圖：主要輸入主要是開(kāi)關(guān)和按鈕包括一些傳感器，也可以采用人機(jī)對(duì)話的觸摸屏。輸出包括電機(jī)、可編程的變頻器、指示燈、電池、氣閥等。①硬件電路接線①硬件電路接線Q五l機(jī)②硬件電路擴(kuò)展--*(一)可編程序控制器(一)可編程序控制器(1)梯形圖甲KMY0⑥輸入繼電器用于接收來(lái)自PLC外部的信號(hào)，由此信號(hào)決定其狀態(tài)，而不能由其內(nèi)部⑦輸出繼電器是PLC作為輸出控制的，但它只是輸出狀態(tài)寄存表中的相應(yīng)位，不能直接驅(qū)動(dòng)現(xiàn)場(chǎng)執(zhí)行部件，現(xiàn)場(chǎng)執(zhí)行部件是由輸出模塊去驅(qū)動(dòng)。當(dāng)梯形圖中(2)助記符語(yǔ)言助記符語(yǔ)言類似于計(jì)算機(jī)匯編語(yǔ)言的形式，它是用指令的助記符來(lái)LDX000(表示邏輯操作開(kāi)始，常開(kāi)觸點(diǎn)與母線連接)ORY000(表示常開(kāi)觸點(diǎn)并聯(lián))ANIX001(表示常閉觸點(diǎn)串聯(lián))OUTY000(表示輸出)語(yǔ)句是程序中最小的獨(dú)立單元，每個(gè)操作功能由一條或幾條語(yǔ)句來(lái)第一個(gè)“口”:輸入/輸出的總點(diǎn)數(shù)。第三個(gè)"□":輸出形式。例如，R:繼電器輸出；T:晶體管輸出。電源電壓(備注)AC100-240V晶體管輸出AC100-240V繼電器輸出88繼電器輸出8晶體管輸出FXON-16NT88FXON-3A1路模擬量輸出MS000-M8254其57點(diǎn)——D0-D127,D128-D255共25中斷用16bit:-32768~32768:32bit:-21H16bit:0-FFFFHIB2bit:0-FFFFFFFFH響應(yīng)時(shí)間3.輔助(中間)繼電器M例如：程序的跳轉(zhuǎn)，某段程序的循環(huán)，程序的中斷，數(shù)據(jù)的傳送與件電指令常開(kāi)觸點(diǎn)與左母線HF—OHT、C、8.1電反指令常詞觸點(diǎn)與左母1111O1無(wú)1無(wú)1無(wú)1無(wú)1出核指令讀出記憶并要位。用于讀出并消除結(jié)果無(wú)1n?21.8HF81S2?1S?13四182?8.?3C-K(16位)38516.0HNP空接作無(wú)T結(jié)束指令程序結(jié)束無(wú)(1)輸入、輸出性指令(LD、LDI、OUT)部編程中使用的計(jì)數(shù)器、定時(shí)器、輔助繼電器以及輸出繼電器的(2)邏輯“與”指令(AND、ANI)AND、ANI指令串聯(lián)聯(lián)觸點(diǎn)時(shí)，是從該指令的當(dāng)前步開(kāi)始，對(duì)前面的LD、LDI指令A(yù)ND、ANI指令均用于單個(gè)觸點(diǎn)的串聯(lián)，串聯(lián)觸點(diǎn)數(shù)目沒(méi)有限制，指令可以重復(fù)使(3)邏輯“或”指令(OR、OR)用于單個(gè)常閉觸點(diǎn)的并聯(lián)，完成邏輯"或非"運(yùn)算。0R、ORI指令并聯(lián)觸點(diǎn)時(shí)，是從不限，其適應(yīng)范圍與LD、LDI相同。由此可見(jiàn)，具有END指令時(shí)，不必掃描全部PLC內(nèi)的程序內(nèi)容，從而具有縮短X2、X1分別連接行走啟動(dòng)、停止開(kāi)關(guān)(無(wú)鎖開(kāi)關(guān)：自動(dòng)控制當(dāng)中使用最多的是無(wú)鎖開(kāi)關(guān)，尤其是在啟動(dòng)、停止當(dāng)中。);X3、X4分別連接到小車行走往返位置的限位開(kāi)關(guān)(相當(dāng)于位置傳感器)上；01234567891.基本指令XO連通時(shí)，其常開(kāi)觸點(diǎn)連通，啟動(dòng)小車，則Y1控制的接觸器通電動(dòng)作，小車電機(jī)正XO關(guān)斷時(shí)，其常閉觸點(diǎn)連通，啟動(dòng)小車，則Y2控制的接觸器通電動(dòng)作，小車電機(jī)反0123789ANDX00201234上迷兩條作滿足其一567上述兩條件滿足其一8012345驅(qū)動(dòng)輸出線圍Y001舉例：多重輸入電路123456上述兩條件滿足其一789驅(qū)動(dòng)輸出線圈Y001①SET:置位指令；驅(qū)動(dòng)輸出置位，輸出線圈保持通電。②RST:復(fù)位指令。驅(qū)動(dòng)輸出復(fù)位，輸出線圈保持?jǐn)嚯?。RST指令可用于輸出繼電器(Y),輔助繼電器M和狀態(tài)寄存器的復(fù)位操作，對(duì)數(shù)據(jù)寄存器D和變址寄存器V、Z進(jìn)行清零。還可用于對(duì)定時(shí)器T和計(jì)數(shù)器C邏輯線圈的復(fù)位。當(dāng)RST指令用于計(jì)數(shù)器復(fù)位時(shí)，計(jì)數(shù)器的接點(diǎn)斷開(kāi)，當(dāng)前計(jì)數(shù)值回到設(shè)定值。當(dāng)RST指令用于移位寄存器復(fù)位時(shí)，清除所有位的信息。這兩種情況下，RST指令均為優(yōu)先執(zhí)行。①PLS:輸出脈沖指令；上升沿微分輸出(輸入信號(hào)上升沿產(chǎn)生一個(gè)掃描周期的脈沖信號(hào)輸出)。②PLF:輸出脈沖指令；下降沿微分輸出(輸入信號(hào)下降沿產(chǎn)生一個(gè)掃描周期的脈沖舉例：PLS、PLF指令用于對(duì)Y、M進(jìn)行短時(shí)間的脈沖控制。使用PLS指令，Y、M僅在驅(qū)動(dòng)輸入接通后的一個(gè)掃描周期內(nèi)動(dòng)作；使用PLF指令，Y、M僅在驅(qū)動(dòng)輸入斷開(kāi)后的一個(gè)掃描周期內(nèi)動(dòng)作。01在X000的連通的上升沿，M0輸出一短脈沖34在X001的連通的下降沿，M1輸出一短脈沖67輸出Y000置位(驅(qū)動(dòng)輸出)89輸出Y000復(fù)位(停止驅(qū)動(dòng)輸出)Y000Y000Mo即使MO的常開(kāi)觸點(diǎn)連通一個(gè)掃描周期，由于此時(shí)的YO還未被驅(qū)動(dòng)，其常閉觸點(diǎn)連通，故驅(qū)動(dòng)輸出YO線圈在下一個(gè)掃描周期連通；在第二個(gè)掃描周期中，MO處于斷開(kāi)狀態(tài)，其常開(kāi)觸點(diǎn)斷開(kāi)、常閉觸點(diǎn)連通，此時(shí)的輸出處于連通狀態(tài)，其常開(kāi)觸點(diǎn)連通、常閉觸點(diǎn)斷開(kāi)，因此，YO將繼續(xù)保持連通狀態(tài)，直到X1輸入第二個(gè)脈沖；當(dāng)X1的第二個(gè)脈沖到來(lái)時(shí)，由于PLS指令的作用，在X1輸入脈沖的上升沿使MO又產(chǎn)生一個(gè)掃描周期的單脈沖，在此掃描周期內(nèi)MO的常開(kāi)觸點(diǎn)連通、常閉觸點(diǎn)斷開(kāi)，由于此掃描周期中YO仍然處于連通狀態(tài)，故其常閉觸點(diǎn)處于斷開(kāi)狀態(tài)。因此，驅(qū)動(dòng)YO線圈在下一個(gè)掃描周期斷開(kāi)；從下一個(gè)掃描周期開(kāi)始，YO將保持?jǐn)嚅_(kāi)狀態(tài)，也就相當(dāng)于控制的初始狀態(tài)；當(dāng)X1的第三個(gè)脈沖到來(lái)時(shí)，重復(fù)上述的過(guò)程，循環(huán)往復(fù)，YO輸出的脈沖為X1輸入脈沖的二分頻。(8)主令控制指令(MC/MCR)MC:主令控制起始指令(公共串聯(lián)觸點(diǎn)連接);MCR:主令控制結(jié)束指令(公共串聯(lián)觸點(diǎn)斷開(kāi))。N0M0No其目的操作數(shù)的選擇范圍為Y、M,常數(shù)n為嵌套數(shù)，選擇范圍為N0～N7。MC/MCR指令是一觸點(diǎn)(稱主令觸點(diǎn))控制多條支路的控制指令；必須成對(duì)使用。輸入X000接通，公共串聯(lián)接點(diǎn)MO接通，此時(shí)，由MC指令起MCR指令為止的程序段中的輸出都可能接通。在上述條件下，輸入X001接通時(shí)，驅(qū)動(dòng)輸出Y001。如果輸入X000未接通，即公共串聯(lián)接點(diǎn)MO未接通，則由MC指令起MCR指令為止的程序段中的輸出都不可能接通，即此時(shí)即便輸入X001接通時(shí)，也不能驅(qū)動(dòng)輸出Y001。用于儲(chǔ)存結(jié)果，記憶到MPS指令為止的狀態(tài)，并將其儲(chǔ)存。(10)空操作指令(NOP)NOP:空操作(無(wú)操作)指令。執(zhí)行這指令時(shí)，不完成任何操作，只是占用一步(1)通電延時(shí)型時(shí)間繼電器值K100(10秒后)常開(kāi)觸點(diǎn)閉合、閉合觸點(diǎn)斷開(kāi)。07 (3)計(jì)數(shù)器的應(yīng)用 Co觸點(diǎn)01計(jì)數(shù)器復(fù)位(計(jì)數(shù)器清零)34計(jì)數(shù)器C0計(jì)數(shù)，計(jì)數(shù)計(jì)到5時(shí)，C0輸出7計(jì)數(shù)器C0輸出(接通)89(1)跳轉(zhuǎn)指令(2)循環(huán)指令FOR-NEXT之間的循環(huán)處理可重復(fù)執(zhí)行幾次(由源數(shù)據(jù)指定次數(shù)，例如K4,即為執(zhí)行執(zhí)行完循環(huán)后，程序就轉(zhuǎn)到緊跟在NEXT后面的程序；循環(huán)次數(shù)可以設(shè)定為n=1~32767,若設(shè)定為-32767～0時(shí)，則視為n=1。在FOR-NEXT指令中，可嵌套5層其它的NEXTNEXTNEXTNEXTB(1)在每一邏輯行中，串聯(lián)觸點(diǎn)多的支路應(yīng)放在上方。如果將串聯(lián)觸點(diǎn)多的支路放X002xoqL(2)在每個(gè)邏輯行中，并聯(lián)觸點(diǎn)多的電路應(yīng)放在左方。如果將并聯(lián)觸點(diǎn)多的電路放(3)梯形圖中，不允許一個(gè)觸點(diǎn)上有雙向"電流"通過(guò)。如果觸點(diǎn)有雙向“電流"(4)設(shè)計(jì)梯形圖時(shí)，輸入繼電器的觸點(diǎn)狀態(tài)全部按相應(yīng)的輸入設(shè)備為常開(kāi)進(jìn)行設(shè)計(jì)更為合適，不易出錯(cuò)。因此，也建議盡可能用輸入設(shè)備的常開(kāi)觸點(diǎn)與PLC輸入端連接。如果某些信號(hào)只能用常閉輸入，可先接輸入設(shè)備全部為常開(kāi)來(lái)輸入繼電器觸點(diǎn)取反(即常開(kāi)改成常閉，常閉改成常開(kāi))。(1)按鈕啟動(dòng)停止程序(2)電機(jī)異地控制X002X002(3)延時(shí)啟動(dòng)與延時(shí)停止電機(jī)(4)長(zhǎng)延時(shí)程序(定時(shí)器、計(jì)數(shù)器的擴(kuò)展)①利用雙定時(shí)器延時(shí)，采用兩個(gè)定時(shí)器進(jìn)行延時(shí)控制，其延時(shí)時(shí)間是兩個(gè)定時(shí)器延時(shí)時(shí)間之和。②采用兩個(gè)定時(shí)器進(jìn)行延時(shí)控制，其延時(shí)時(shí)間是兩個(gè)定時(shí)器延時(shí)時(shí)間之和。該延時(shí)時(shí)間為定時(shí)器和計(jì)數(shù)器設(shè)定值的乘積。采用該方法可以成倍增加延時(shí)時(shí)間。如果需要更長(zhǎng)的延時(shí)時(shí)間，可以再增加定時(shí)器和計(jì)數(shù)器的數(shù)量。00Y0(5)單穩(wěn)態(tài)電路X000導(dǎo)通一段時(shí)間輸入上升沿會(huì)產(chǎn)生一個(gè)脈沖，關(guān)斷時(shí)在產(chǎn)生一個(gè)脈沖。X0一通，T1開(kāi)始計(jì)時(shí)兩個(gè)100毫秒后，T1常閉觸點(diǎn)打開(kāi)X0、YO導(dǎo)通，導(dǎo)通200毫秒后斷掉Y0也關(guān)斷。常開(kāi)觸點(diǎn)恢復(fù)到原來(lái)狀態(tài)。沒(méi)況(6)引弧及熄弧控制的程序引弧三步驟：短路、空載、壓弧。二氧化碳焊接送絲時(shí)，送絲速度越快、電流越大。引弧時(shí)可以采用慢送絲——正常送絲；熄弧時(shí)從正常送絲——慢送絲。YO和Y1對(duì)送絲電機(jī)的給定值進(jìn)行切換就可以實(shí)現(xiàn)送絲速度的切換。(五)可編程控制器控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)(3)分配I/0,繪制I/0連接圖；(5)設(shè)計(jì)控制臺(tái)(柜);件、必須的保護(hù)和聯(lián)鎖等),操作方式(手動(dòng)、自動(dòng)、連續(xù)、單周期、單步等);(3)選擇PLC;(4)分配PLC的I/0點(diǎn)，設(shè)計(jì)I/0連接圖(這一步也可以結(jié)合第2步進(jìn)行);(5)進(jìn)行PLC程序設(shè)計(jì)，同時(shí)可進(jìn)行控制臺(tái)(柜)的設(shè)計(jì)和現(xiàn)場(chǎng)施工。CCa香清是要求是工絲制白(但)就計(jì)潛提前和滯后送氣(氣保護(hù)弧焊機(jī)一般均有這一控制要求);Q(2)焊接程序控制的原則在引弧時(shí)焊槍中的電壓處于空載狀態(tài)，電壓較高，電流為零。電弧一旦(1)環(huán)形焊縫的自動(dòng)焊人工上料，氣動(dòng)裝卡，自動(dòng)焊接。a.動(dòng)作順序b.操作方式手動(dòng)控制：可以進(jìn)行手動(dòng)控制裝卡，實(shí)現(xiàn)焊機(jī)、轉(zhuǎn)胎自動(dòng)程序控制c.其它要求(1)環(huán)形焊縫的自動(dòng)焊人工上料，氣動(dòng)裝卡，自動(dòng)焊接。傳感器傳感器系統(tǒng)中：?jiǎn)?dòng)按鈕SB1,停止按鈕SB2,氣動(dòng)夾具SB3,弧焊電源控制SB4,轉(zhuǎn)胎電機(jī)氣動(dòng)夾具通過(guò)電磁閥進(jìn)行控制，轉(zhuǎn)胎電機(jī)通過(guò)接觸器(或繼電器)控制，弧焊電源可LSNNK緊延時(shí)秒X1(無(wú)鎖開(kāi)關(guān)，需要自鎖Y0)啟動(dòng)后首先氣動(dòng)夾緊Y000,若將Y000改為MO,給MO帶Y0效果和X1相同。程序編寫(xiě)時(shí)方法多樣可以根據(jù)自己的習(xí)慣各有好處。使用YO這個(gè)寫(xiě)延時(shí)5秒。第三步，T1控制旋轉(zhuǎn)Y1加入指示燈Y4開(kāi)始計(jì)數(shù)X0、C1控制時(shí)間可以調(diào)整，控制?？刂仆Ｖ共僮鞑荒茉趯?xiě)Y1這時(shí)就需要常閉觸點(diǎn)將原來(lái)的通路斷掉，在中間添加輔助繼電器M2,焊接電源控制Y2。Y2電源斷掉后下一步延時(shí)斷Y1。T2增加一個(gè)T3延時(shí)3yonks0T21Y001c1M0T2TnaM語(yǔ)句表0123ORY000LDCl4ANIT356ANDC19LDT0ORY002ORM2ANIM2LDT1ORY001(3)變壓器鐵心焊接變壓器的鐵心都是由細(xì)綱片疊置而成，疊成鐵心所需的形狀厚度就需要固定。固定的方式比較通用的是：利用螺釘加緊、采用焊接。假設(shè)變壓器鐵心形狀是圓柱形，采用4條焊縫進(jìn)行固定，每條焊縫相隔90°。首先利用氣動(dòng)夾具夾緊工件；接通弧焊電源，焊槍右行焊接；焊槍行走碰到右邊的行程開(kāi)關(guān)時(shí)，焊槍停止行走，同時(shí)切斷弧焊電源，焊接停止；延時(shí)5秒，變壓器鐵心旋轉(zhuǎn)90°(利用編碼器定位),接通弧焊電源，焊槍左行焊接；焊槍行走碰到左邊的行程開(kāi)關(guān)時(shí)，焊槍停止行走，同時(shí)切斷弧焊電源，焊接停止；延時(shí)5秒，變壓器鐵心再旋轉(zhuǎn)90°;只焊距行走氣動(dòng)共具NoA輸出啟動(dòng)按鈕SB1SB氣動(dòng)夾具電磁閥弧焊電源控制焊槍右行控制接觸器焊槍左行控制接觸器自動(dòng)/手動(dòng)控制選擇開(kāi)關(guān)SA1工件旋轉(zhuǎn)控制接觸器5.焊接自動(dòng)化中PLC控制應(yīng)用(3)變壓器鐵心焊接如果考慮到引弧不成功的情況，需要增加其他相應(yīng)的裝置。例如電動(dòng)傳感器、電壓傳感器。經(jīng)過(guò)電路的控制后進(jìn)行下一步操作。假設(shè)每次引弧都是成功、可靠的情況。Y001啟動(dòng)電源成功的同時(shí)，Y004相當(dāng)于指示燈，M2自鎖，延時(shí)一段時(shí)間Y02驅(qū)動(dòng)行走，X03為左行、右行的開(kāi)關(guān)。YO2連通后常開(kāi)觸點(diǎn)打開(kāi)。延時(shí)停止焊接后T1閉合Y05開(kāi)始旋轉(zhuǎn)，C1開(kāi)始計(jì)數(shù)。到90后相應(yīng)的開(kāi)始導(dǎo)通，M5清零時(shí)，TO給M5脈沖信號(hào)給C1清零。在每一次旋轉(zhuǎn)90時(shí)，延時(shí)過(guò)程中同時(shí)為C1清零，同時(shí)給C2脈沖信號(hào)計(jì)數(shù)。C2閉合后，M4切斷氣閥停止。平M舉vmPLsNs-2X002Y001NM4MMM早異MC指令步序指令3OKV903RST77ANDMERSTCoUT1043LDX000LDX0026ORM0預(yù)ANDY002ANIMITLDX0038OUTY004ANDV003OUTMOORBLDA0RIIITANIMI45ANTMBOCTTOK30ANTM4LDTDOLTMIANIMILD11PLSM55ANDX094LDMEANIMI33ANDM265OUTMII35TDX002(4)雙工位環(huán)縫自動(dòng)焊接工位2:人工上料及工件夾緊；工位轉(zhuǎn)換。工位轉(zhuǎn)換的位置控制采用了接近開(kāi)關(guān)，(也可以采用編碼器)工位1:焊接工位。工位自動(dòng)轉(zhuǎn)換后，延時(shí)1秒，焊槍自動(dòng)伸出到位；延時(shí)2秒，啟動(dòng)TIG電源，再延時(shí)3秒，啟動(dòng)焊接轉(zhuǎn)胎電機(jī)，工件旋轉(zhuǎn)。(一)焊接機(jī)器人概論工業(yè)機(jī)器人是機(jī)器人的一個(gè)重要分支，它的特點(diǎn)是可通過(guò)編務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器人各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其是體現(xiàn)了人工業(yè)機(jī)器人是一種自動(dòng)化的機(jī)器，所不同的是這種機(jī)器具有力能力，如感知能力、規(guī)劃能力、動(dòng)作能力和協(xié)同能力，是一種工業(yè)機(jī)器人包括：焊接機(jī)器人、裝配機(jī)器人、碼垛機(jī)器人(1)按照發(fā)展階段第二代機(jī)器人，即帶感覺(jué)的機(jī)器人。這種帶感覺(jué)的機(jī)器人具有類似(2)按照應(yīng)用領(lǐng)域特種機(jī)器人，用于非制造業(yè)的各種機(jī)器人，服務(wù)機(jī)器人、水下(3)根據(jù)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)直角坐標(biāo)系機(jī)器人(也稱“機(jī)床型”)極坐標(biāo)系(球坐標(biāo))機(jī)器人(4)按照受控運(yùn)動(dòng)方式劃分(5)按驅(qū)動(dòng)方式劃分電驅(qū)動(dòng)(電動(dòng)機(jī)),應(yīng)用最多；氣壓驅(qū)動(dòng)(壓縮空氣);焊接自動(dòng)化系統(tǒng)焊接自動(dòng)化系統(tǒng)術(shù)(耳、鼻、口)時(shí)波控制醬(計(jì)算機(jī))檢測(cè)信息內(nèi)傳感器外傳感出③示教系統(tǒng)：機(jī)器人與人的交互接口；示教過(guò)程中將控制機(jī)器人的全部動(dòng)作，并將其(2)關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)(1)自由度(degreeoffreedomD0F):(建成位姿)。一般的焊接機(jī)器人大多為4-6個(gè)自由度。已能滿足多種焊接的要求。(2)其他術(shù)語(yǔ)(二)機(jī)器人焊接基礎(chǔ)(二)機(jī)器人焊接基礎(chǔ)3.焊接機(jī)器人控制的基本原理(1)告訴機(jī)器人要做什么；(2)機(jī)器人接受命令，并形成機(jī)器人工作的控制策略；(3)去完成規(guī)定的焊接；(4)保證正確完成焊接任務(wù)，焊接完成后應(yīng)通報(bào)。離線編程伺服驅(qū)動(dòng)傳感器執(zhí)行裝置控制器機(jī)器人內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖人外傳索控前族施性機(jī)重手督或內(nèi)傳慧期第一個(gè)過(guò)程(告訴機(jī)器人要做什么)采用示教或離線仿真編程方法，給機(jī)器人焊接命令，包括焊接軌跡和焊接姿態(tài)、焊接參數(shù)等。示教：利用示教盒將機(jī)器人移動(dòng)到作業(yè)位置，然后用機(jī)器人語(yǔ)言記錄這些位置的信息、運(yùn)動(dòng)形式、作業(yè)內(nèi)容、焊槍姿態(tài)以及焊接參數(shù)等內(nèi)容；一般需要多個(gè)示教點(diǎn)。第二個(gè)過(guò)程由機(jī)器人控制系統(tǒng)中的計(jì)算機(jī)部分完成通過(guò)信息提取及處理，制定控制策略、進(jìn)行機(jī)器人行走軌跡的規(guī)劃、焊接參數(shù)規(guī)劃等。第三個(gè)過(guò)程是機(jī)器人控制器將控制策略轉(zhuǎn)化為驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人高速度、高精度運(yùn)動(dòng)，以及焊接電源輸出所需要的焊接電流、電壓等去完成指定的焊接任務(wù)。最后一個(gè)過(guò)程則是機(jī)器人控制中的傳感器承擔(dān)的工作通過(guò)傳確地完成焊接作業(yè)，同時(shí)將各種姿態(tài)反饋到控制器中，以便控制器實(shí)時(shí)4.機(jī)器人焊接編程焊接編程有：在線編程(示教型)、機(jī)器人編程、離線編程。操作一遍，機(jī)器人在導(dǎo)引過(guò)程中自動(dòng)記憶示教的每個(gè)動(dòng)作的位置、姿態(tài)(1)在線編程(on-lineprogramming)(示教編程):編程操作人員利用機(jī)器人本身或其運(yùn)動(dòng)學(xué)實(shí)物模型通過(guò)在線示動(dòng)軌跡的坐標(biāo)位置及其手臂姿態(tài)參數(shù)，通過(guò)編程示教盒輸入機(jī)器人程(a)直接示教法(b)遙控示教法手操盒上的按鍵主要有3類：(1)示教功能鍵如示教/再現(xiàn)、存入刪除修改、檢查、回零、直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)等，為示教編程用。(2)運(yùn)動(dòng)功能鍵如x向動(dòng)、y向動(dòng)、z向動(dòng)、正/反向動(dòng)、1~6關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)等，為操縱機(jī)器人示教用。(3)參數(shù)設(shè)定鍵如各軸速度設(shè)定、焊接參數(shù)設(shè)定、擺動(dòng)參數(shù)設(shè)定等。①PTP模式(點(diǎn)位控制型);點(diǎn)到點(diǎn)的控制，兩點(diǎn)之間的路徑不控制。②CP模式(連續(xù)軌跡運(yùn)動(dòng)方式);連續(xù)路徑控制，兩點(diǎn)之間的路徑按照預(yù)先規(guī)劃的路徑行進(jìn)。③圓弧差補(bǔ)(2)離線編程(off-lineprogramming)機(jī)器人離線編程是在一個(gè)虛擬的環(huán)境中對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程。在計(jì)算機(jī)內(nèi)建立機(jī)器人及其工作環(huán)境的模型，再利用一些規(guī)劃算法，通過(guò)對(duì)圖形的控制和操作在離線的情況下進(jìn)行ROBCAD是Tecnomatix公司八十年代推出的的大型機(jī)器人設(shè)計(jì)、仿真和離線編程系統(tǒng)。該軟件由六大模塊組成：機(jī)械設(shè)計(jì)、建模模塊(MechanicalModeling)、工作單元布械設(shè)計(jì)、建模模塊主要完成機(jī)器人及環(huán)境的幾何建模、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)如機(jī)器人、設(shè)備的運(yùn)動(dòng)學(xué)建模，并具有數(shù)據(jù)查詢、文件管理等功能。1)國(guó)外主要離線編程系統(tǒng)國(guó)外主要離線編程系統(tǒng)款件西生產(chǎn)公司或研龍機(jī)兩GEOMAPTokyo,JapanGRASPUniversityofNottingham.UKPLACEMcAutoManufacturing,USARobot-SIMCalmaCorp..USAROBOGRAPHIXComputerVisionCorp.USAAutoModandAutoGramAutoSimulationInc.,USAIGRIPDenebInc.USARCODESRI.USAROFACEScienceManagementCorp..USAXPROBEIBMResearchCenter,USAROBCADTecaomatixCorp.USAROBOCELLMcMasterUniversity,CanadaR.OSIKarisruheUniversity.GermanCimStationSILMAInc.USAWarkspaeRobotSimulationsInc.USASMARUniversitydePoitiers,FranceIGRIP,美國(guó)Deneb公司產(chǎn)品，卓越的圖形功能，不僅可運(yùn)行在SGI、HP等工作站2)一般離線編程系統(tǒng)主要包括面形仿真和試驗(yàn)4與機(jī)器人教人大道機(jī)善人的3)建模模塊4)編程模塊5)程序轉(zhuǎn)換模塊通過(guò)離線編程器編制的程序只能在離線編程系統(tǒng)內(nèi)進(jìn)行仿真，不能直接下載給機(jī)器人。而且各種機(jī)器人接受的機(jī)器人語(yǔ)言各不相同，因此需要將離線編程的程序文件轉(zhuǎn)換為機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的幾何形狀與所采用的焊接規(guī)范參數(shù)相關(guān)。焊接過(guò)程(質(zhì)量)控制傳感器干擾因素(1)焊縫位置自動(dòng)跟蹤傳感器：主要用于檢測(cè)構(gòu)件位置、坡口位置或焊縫中心線位(1)焊縫位置自動(dòng)跟蹤傳感器：主要用于檢測(cè)構(gòu)件位置、坡口位置或焊縫中心線位(2)焊接過(guò)程質(zhì)量控制傳感器：主要用于焊接過(guò)程中，檢測(cè)焊接條件(例如坡口尺寸等)實(shí)時(shí)自動(dòng)控制焊接工藝參數(shù)，控制熔深或熔透，保證焊接質(zhì)量；(3)焊縫跟蹤及質(zhì)量控制傳感器：可同時(shí)完成上述兩項(xiàng)功能。2.機(jī)器人焊接焊縫跟蹤傳感器及控制技術(shù)(1)焊縫跟蹤傳感器及控制技術(shù)的研究已開(kāi)展了多年，盡管各種跟蹤技術(shù)應(yīng)用的局限性，但在具體生產(chǎn)條件下，已有各種跟蹤系統(tǒng)在實(shí)際中得到了應(yīng)用，取得了很好的效(2)焊縫自動(dòng)跟蹤技術(shù)：傳感器獲得焊槍相對(duì)焊縫。高度和水平對(duì)中信息，然后傳遞到機(jī)器人控制器中，機(jī)器人經(jīng)過(guò)計(jì)算，發(fā)出控制指令對(duì)焊槍位置進(jìn)行調(diào)整。①直接式直接利用電弧本身特征為信號(hào)的傳感介質(zhì)。②間接式不利用電弧本身信號(hào)，而利用電弧以外的特征信號(hào)的傳感器。工業(yè)機(jī)器人，面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度機(jī)器人；特種機(jī)器人，用于非制造業(yè)的各種機(jī)器人，服務(wù)機(jī)器人、水下機(jī)器人、農(nóng)業(yè)機(jī)器人、軍用機(jī)器人等。光學(xué)式(包外線)(超聲式)3.機(jī)械式跟蹤傳感器機(jī)械式跟蹤傳感器屬于接觸式傳感器，以導(dǎo)桿或?qū)л喸诤妇媲胺教綔y(cè)焊縫位置；機(jī)械式：靠焊縫形狀對(duì)導(dǎo)桿(輪)的強(qiáng)制力來(lái)導(dǎo)向。機(jī)械電子式：焊炬與焊縫中心線發(fā)生偏離時(shí)，導(dǎo)桿經(jīng)電子裝置發(fā)出信號(hào)控制驅(qū)動(dòng)裝置調(diào)整焊炬位置實(shí)現(xiàn)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)跟蹤。b)4.機(jī)器人焊接視覺(jué)傳感器——條形光視覺(jué)傳感器將光源發(fā)出的柱形光束轉(zhuǎn)換成入射到工件上的條形光并使此條形光橫跨到焊接對(duì)縫上，當(dāng)對(duì)縫有一定間隙或其它形狀變化時(shí)(V型坡口、角接接縫或搭接接縫),條形光將發(fā)生變形，并向工件上方漫反射。如果在工件上方一定位置上放置一個(gè)反射光的接受裝置 (如二維PSD或CCD等)接收其信息，并經(jīng)信號(hào)采集與處理，則可以得到不同焊縫對(duì)縫的變形條形光圖象。將光源與焊槍安裝到機(jī)器人上，使條形光的中點(diǎn)對(duì)應(yīng)焊接電弧的位置，也對(duì)應(yīng)焊接對(duì)縫中心位置。若焊接電弧與焊接對(duì)縫中心產(chǎn)生偏離，表示焊接對(duì)縫位置的變形條形光圖形將偏離條形光中點(diǎn)，并根據(jù)圖形可以得到電弧與焊接對(duì)縫中心線的偏離方向及偏離量大小等信息。利用這些信息，通過(guò)機(jī)器人控制器及執(zhí)行機(jī)構(gòu)實(shí)時(shí)