2022年乘用車自動駕駛行業(yè)研究報告和投資策略分析

乘用車自動駕駛行業(yè)研究報告發(fā)布時間：2022年10月APEX&

CONSULTINGADAS智能傳感器線控底盤計算芯片目錄◆

序言◆

自動駕駛概述◆

自動駕駛硬軟件詳解◆

自動駕駛未來發(fā)展APEX

&

CONSULTING序言◆

自動駕駛真的自動嗎？◆

自動駕駛真的安全嗎？APEX

&

CONSULTING自動駕駛真的自動嗎？什么是…大部分“自動駕駛”其實是指汽車的自動化駕駛，并不是真正意義上的自動駕駛，雖然目前已量產(chǎn)智能汽車有些已經(jīng)到達ADAS階段，即高級輔助駕駛階段，但距離真正意義上的自動駕駛還存在一定的距離。自動駕駛的實現(xiàn)是階段性的目標達成，目前全球正在逐步推進智能駕駛向下一階段進階。?

智能駕駛：包含了現(xiàn)階段的ADAS高級輔助駕駛及未來將逐漸實現(xiàn)的自動駕駛，主要是通過智能傳感器，進行多融合算法處理，使汽車可以自主完成環(huán)境感知，并進行規(guī)劃決策的駕駛。自動駕駛？智能駕駛？ADAS？自動駕駛≠輔助駕駛≠智能駕駛?

ADAS：Advanced

Driver

Assistance

System，即高級輔助駕駛，需要通過駕駛員與汽車自動化系統(tǒng)共同完成汽車的駕駛?cè)蝿?wù)。人工駕駛?

自動駕駛：汽車自動化系統(tǒng)在設(shè)定條件內(nèi)，持續(xù)地執(zhí)行全部駕駛?cè)蝿?wù)。ADAS高級輔助駕駛自動駕駛智能駕駛：灼鼎咨詢APEX

&

CONSULTING4自動駕駛真的安全嗎？自動駕駛≠0事故機動車因素?

駕駛?cè)酥饔^錯誤下導(dǎo)致的事故0.50%環(huán)境因素18.00%?機動車和環(huán)境因素導(dǎo)致的事故43.4%9.7%9.5%6.6%6.1%4.7%未按規(guī)定讓行速度過快73.4%11.6%4.9%4.9%2.8%2.4%其他道路使用者（車輛）造車的事故其他道路使用者（行人）造車的事故車輛視線障礙車道的違規(guī)使用酒駕人類駕駛汽車事故致因道路狀況、障礙物違反交通信號燈疲勞駕駛技術(shù)缺陷天氣、視線?

駕駛?cè)四芰κ芟迣?dǎo)致的事故6.2%5.9%4.3%3.7%未留意其他交通參與者的行為沒有保持安全距離駕駛熟練度低駕駛?cè)藶橐蛩?1.50%其他錯誤駕駛行為：灼鼎咨詢APEX

&

CONSULTING5自動駕駛概述◆

自動駕駛的出現(xiàn)◆

主流自動駕駛解決方案-感知層◆

自動駕駛等級分類◆

主流自動駕駛解決方案-決策層◆

當下自動駕駛可實現(xiàn)的水平◆

中國道路天氣情況復(fù)雜◆

自動駕駛相關(guān)政策發(fā)展◆

自動駕駛安全性-技術(shù)原理◆

主流車企的解決方案設(shè)計——主機廠◆

主流車企的解決方案設(shè)計——OEM◆

主流車企當前的硬件最高配置裝配情況APEX

&

CONSULTING智能駕駛的出現(xiàn)主動安全自動駕駛的出現(xiàn)實現(xiàn)了汽車安全從被動駕駛到主動安全的升級?

通過汽車配置的升級、功能的提升等方式預(yù)防事故的發(fā)生。主動安全配置?

指在事故可能發(fā)生但還未真正發(fā)生時，主動避免危險發(fā)生的主動安全安全裝置。被動安全?

指當事故發(fā)生時汽車的安全性，被動安全配置是指在事故發(fā)生時，用于保護車內(nèi)乘員以及車外行人生命安全的裝置。被動安全配置被動安全?

包括安全帶、安全氣囊、側(cè)氣簾、可潰縮式轉(zhuǎn)向柱、可潰縮式踏板等。：灼鼎咨詢APEX

&

CONSULTING7自動駕駛等級分類級別主要內(nèi)容代表功能2021年滲透率是是是是是是是否沒有設(shè)計運行條件限制，可持續(xù)執(zhí)行全部動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)和執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管？完全沒有運行條件限制否NGP自動導(dǎo)航輔助駕駛NOP領(lǐng)航輔助駕駛是否在有限的運行條件限制下，執(zhí)行全部動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)和執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管？可在一定場所及場景下，由汽車自動化系統(tǒng)完全進行車輛駕駛。-NOA自動輔助導(dǎo)航駕駛AVP自主代客泊車否是否在有限的運行條件限制下，執(zhí)行全部動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)，但不執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管？否是否在有限的運行條件限制下，持續(xù)執(zhí)行車輛橫向AEB自動緊急制動ACC自適應(yīng)巡航20.0%和縱向運動控制，但不執(zhí)行全部目標和時間探測與以功能為主，主要輔助駕駛員進行汽車駕駛，功能可以單獨開啟或組合開啟。響應(yīng)？否LKA車道保持輔助APA自動泊車輔助TJA交通擁堵輔助是否在有限的運行條件限制下，持續(xù)執(zhí)行車輛橫向或縱向運動控制，但不執(zhí)行全部目標和時間探測與26.9%53.1%響應(yīng)？否是否在有限的運行條件限制下，不執(zhí)行車輛橫向和縱向運動控制，但執(zhí)行部分目標和時間探測與響應(yīng)？僅提供預(yù)警功能，具體操作執(zhí)行均由駕駛員完成。FCW前方碰撞預(yù)警LDW車道偏離預(yù)警否無駕駛自動化：中華人民共和國工業(yè)和信息化部門，公開資料，灼鼎咨詢APEX

&

CONSULTING8當下自動駕駛可實現(xiàn)的水平2012201420152016201720182019202020212022特斯拉CybertruckL4小鵬XPILOT3.5G9搭載XPILOT4.0L3+長城P5、蔚來ET7、小鵬XPILOT3.0、北汽極狐阿爾法S長安UNIT/CS55L3理想ONE、長城哈佛F72020款、長安CS75PLUS/CS85

COUPLE/新CS95理想新版ONE、吉利極氪001L2+沃爾沃XC90/XC6蔚來FS6、長安新CS55/CS75、吉利GPILOT2.0特斯拉MODELY、日產(chǎn)ProPilot2.0、沃爾沃XC4.0/S60/V60小鵬XPILOT2.5特斯拉特斯拉0、長城哈佛

H6HEV、長安CS35PLUSL2L1ModelX

Model3

日產(chǎn)ProPilot1.0中國品牌國外品牌特斯拉吉利GPILO小鵬XPILOT2.0ModelS

T1.0：東方證券，開源證券，灼鼎咨詢APEX

&

CONSULTING9中國道路天氣情況復(fù)雜交通復(fù)雜山路曲折大霧天氣雨雪天氣：中國信通院，灼鼎咨詢APEX

&

CONSULTING10自動駕駛相關(guān)政策發(fā)展2015年5月2017年9月2017年12月2018年4月《中國制造2025》將《智能網(wǎng)聯(lián)汽車公共道路適應(yīng)性驗證管理規(guī)范

《國家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標準體系建《智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試管理規(guī)范(試行)》要求相關(guān)主管部門可以根據(jù)當?shù)貙嶋H情況，制定實施細則等。設(shè)指南（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）》提出到

2020

年，初步建立能夠支撐駕駛輔助及低級別自動駕駛的智能網(wǎng)聯(lián)汽車標準體系無人駕駛作為汽車產(chǎn)業(yè)

（試行）》初稿對智能網(wǎng)聯(lián)汽車公共道路適應(yīng)未來轉(zhuǎn)型升級的重要方

性驗證申請及審核流程等作了規(guī)定。向之一。2021年3月2021年3月2020年4月2020年3月《國家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標準體系建設(shè)指南（智能交通相關(guān)）》指出到2022年底，將初步構(gòu)建起支撐車聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用和產(chǎn)業(yè)發(fā)展的標準體系《道路交通安全法（修訂建議稿）》明確了具有自動駕駛功能的汽車開展道路測試的相關(guān)規(guī)定?！秶臆嚶?lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標準體系建設(shè)指南《汽車駕駛自動化分級》（車輛智能管理）》指出到

2022年底，

意味著汽車自動駕駛分完成基礎(chǔ)性技術(shù)研究等。級標準將迎來第一個對標標準。2021年7月2021年8月2022年8月《智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試與示范應(yīng)用管理規(guī)范（試行）》將測試示范道路和車輛的范圍增加，簡化辦理程序等?！吨悄芫W(wǎng)聯(lián)汽車生產(chǎn)企業(yè)及《關(guān)于支持建設(shè)新一代人工智能示范應(yīng)用場景的通知》針對自動駕駛從特定道路向常規(guī)道路進一步拓展需求，包括運用車端與路端傳感器融合的高準確環(huán)境感知與超視距信息共享等。產(chǎn)品準入管理的意見》強化企業(yè)主體責任；指出加強數(shù)據(jù)和網(wǎng)絡(luò)安全管理能力等。：中國信通院，灼鼎咨詢APEX

&

CONSULTING11自動駕駛安全性-技術(shù)原理感知層?通過安裝在車身的各類智能傳感器、地圖、定位等硬件，收集車輛行駛與周邊環(huán)境信息，信息獲取的準確性與及時性將直接影響駕駛判斷。決策層?依據(jù)感知曾獲到的信息，通過算法等進行信息融合處理，決定工作模式及駕駛決策，形成軌跡規(guī)劃。計算芯片的算力大小及算法的能力大小直接決定了決策的可靠性。執(zhí)行層?決策層的指令下達至車身各部件，通過車身各部件的按指令行事，最終達成運動控制和執(zhí)行控制。線控底盤技術(shù)是當前自動駕駛領(lǐng)域中重點研發(fā)的方向之一，是發(fā)展高級別自動駕駛的必然要求。：中國銀河證券，灼鼎咨詢APEX

&

CONSULTING12主流自動駕駛解決方案-感知層類型說明特性優(yōu)：成本低廉劣：易受環(huán)境、天氣等影響，高技術(shù)壁壘，對算法要求高視覺主導(dǎo)方案以攝像頭為主，配合毫米波、超聲波等元件優(yōu)：精度較高，受天氣、環(huán)境影響較小，探測距離遠劣：成本昂貴激光主導(dǎo)方案以激光波為主，配合攝像頭、毫米、超聲波

等元件感知層解決方案配合V2X+5G+高精地圖+高精定位可以更加提高車輛的精確度，幫助更快速實現(xiàn)L4及L5的落地優(yōu)：精度更高，可以達到L4L5對精度的要求劣：技術(shù)壁壘更高，算法難度更大+其他融合方案：蓋世汽車，國海證券，東方證券，灼鼎咨詢APEX

&

CONSULTING13主流自動駕駛解決方案-決策層SoC芯片架構(gòu)說明發(fā)展趨勢CPU+GPU+ASIC中央處理器+圖形處理+專用集成電在自動駕駛算法尚未成熟固定之前，仍然是主流架構(gòu)方案路自動駕駛算法成熟后，專用自動駕駛AI芯片（ASIC）因其低功耗、低成本的優(yōu)勢，將逐漸替代高功耗的GPU，成為未來的主流架構(gòu)CPU+ASIC中央處理器+專用集成電路決策層解決方案FPGA更適合應(yīng)用于算法的開發(fā)測試，在大CPU+FPGA中央處理器+

現(xiàn)場可編程門陣列規(guī)模量產(chǎn)方面不具備成本優(yōu)勢：蓋世汽車，國海證券，東方證券，灼鼎咨詢APEX

&

CONSULTING14主流車企的解決方案設(shè)計——主機廠感知層決策層智能駕駛解決方案主機廠

開始時間搭載車型傳感器高精地圖—芯片及算力平臺算法2016Model3ModelY特斯拉蔚來AutopilotNOP/NAD理想ADAS視覺FSD特斯拉自研201920182020202020202019202120172018蔚來ES6視覺蔚來ES8百度MobileyeQ4/NVIDIA

OrinMobileye蔚來EC6激光視覺激光視覺視覺蔚來ET7百度高德MobileyeQ4征程3Mobileye地平線合作英偉達合作Mobileye理想ONE2020理想ONE2021小鵬P7理想NVIDIAXavierMobileyeQ4小鵬G3NGP/XPILOTXPILOT小鵬高德自研感知與決策規(guī)劃算法20212022激光激光NVIDIAXavier小鵬P5小鵬G9NVIDIADRIVEOrin—：天風(fēng)證券，灼鼎咨詢APEX

&

CONSULTING15主流車企的解決方案設(shè)計——OEM感知層決策層智能駕駛解決方案OEM開始時間搭載車型傳感器視覺高精地圖百度芯片及算力平臺ACU（自研）MDC810算法ApolloLiteADS百度201320192021百度ANP威馬W6、長城摩卡極狐阿爾法、長安、廣汽Huawei

ADS激光大疆CityAssi

視覺/激光大疆智能駕駛域控制器（自研）大疆—大疆自研上汽通用五菱、新寶駿st2020FCW、LDW等視覺征程2Horizon

MatrixMono地平線高德20212021領(lǐng)航駕駛領(lǐng)航駕駛視覺征程3征程5Horizon

Matrix

PilotHorizon

Matrix

FSD理想ONE視覺/激光：天風(fēng)證券，灼鼎咨詢APEX

&

CONSULTING16主流車企當前的硬件最高配置裝配情況搭載車型攝像頭激光毫米波超聲波芯片算力ModelX8個—1個12個144TOPSG92022款650

性能版Max12個（800萬像素*2）等效96線*2個5個12個508TOPSL92022款L9Max版11個128線*1個1個5個12個12個254TOPS*2個（800萬像素*6個）EC69個5個—5TOPS海豹—3個6個150GFLOPS：各公司官網(wǎng)，汽車之家，百度，灼鼎咨詢APEX

&

CONSULTING17自動駕駛軟硬件詳解◆

感知層-多傳感器融合感知◆

感知層1-激光◆

決策層-架構(gòu)分布◆

決策層1-計算平臺與芯片◆

決策層2-自動駕駛芯片市場情況◆

決策層2-操作系統(tǒng)◆

感知層2-毫米波◆

感知層3-超聲波◆

感知層4-車載攝像頭◆

感知層5-高精地圖+高精定位+5G+V2X◆

執(zhí)行層-線控底盤APEX

&

CONSULTING感知層-多傳感器融合感知主流車載傳感器對比智能傳感器激光探測距離/范圍?

250-300m主要應(yīng)用方向優(yōu)點缺點價格?

功能強大，信息豐富?

可3D成像?

探測距離遠?

道路提取?

環(huán)境建模?

障礙物識別?

價格貴，成本?

6000-15000高元?

短距300-500元?

77GHz

100-15

?

自適應(yīng)巡航

?

不受天氣影響?

目標識別準確毫米波超聲波攝像頭0m?

自動緊急制

?

對障礙物識別率度較低?

長距400-1000元?

24GHz

30-50m動高?

只能做近距離探測?

易受天氣影響?

3m內(nèi)?

自動泊車?

便宜，成本低?

10-100元?

長焦

200m?

中焦

100m?

短焦

50m?

環(huán)視攝像頭

5m內(nèi)?

車道偏離預(yù)警?

可圖像識別?

易受天氣影響?

100-350元?

交通標志識

?

可交通信號識別別：灼鼎咨詢APEX

&

CONSULTING19感知層1-激光2021-2030年整車搭載激光價格測算激光2021E2022E2023E2024E2025E2.52030E3L3單車平均搭載激光（顆）2.02.22.32.4激光通過將發(fā)射信息和反射信息進行對比，構(gòu)建出3D點云圖，可以精確測量目標的位置（距離與角度）、形狀（大小）及狀態(tài)（速度、姿態(tài)），從而達到探測、識別、跟蹤目標的目的，尤其在遠距離探測和夜間判斷有突出優(yōu)勢。L4&L5單車平均搭載激光————55.5（顆）L3整車搭載價格13000—10010—8372—6188—5625123762475515794541719L4&L5整車搭載價格車載激光平均單價（元）6500455036402912車

載

激

光搭

載

情

況車型上市時間2021.09.152022.09.21搭載數(shù)量參數(shù)144線激光廠商?激光3D成像小鵬P5小鵬G922覽沃等效96線速騰聚創(chuàng)Innovuasion禾賽蔚來ET72021.01.091等效300線（ROI范圍內(nèi)）理想L9極狐阿爾法S威馬M72022.06.212022.05.072021.10.222022.08.08暫未上市13334128線96線等效504線96線速騰聚創(chuàng)長安阿維塔11長城機甲龍96線：36氪，數(shù)據(jù)中心，灼鼎咨詢APEX

&

CONSULTING20感知層2-毫米波毫米波L3以上的場景會對成像毫米波

是必然趨勢有更大的需求，從技術(shù)上來講，4D成像毫米波是一種通過發(fā)射和接收毫米波段電發(fā)展現(xiàn)狀：77GHz磁波進行測速測距工作的傳感器，存在TOF時間飛行模式和FMCW線性調(diào)頻脈沖模式兩種工作模式，是自動駕駛汽車領(lǐng)域必備傳感器之一。目前宣布量產(chǎn)4D毫米波?

Continental（ARS

540）?

Arbe（Phoenix）?

傲酷（Eagle）企業(yè)及對應(yīng)產(chǎn)品：波段成為發(fā)展主流方位角毫米波位置及功能示意圖?（-）3D距離分類

短距波段

24GHz探測距離

<60mSRR

中距77/79GHz（76

~

81GHz）≈100mMRR

長距LRR?

福瑞泰克（-）?

森思泰克（STA77-6和STA77-8）?

采埃孚（-）≈250m發(fā)展方向：從3D毫相對速度?

Bosch（-）米波到4D毫米?

Oculii（-）波?

華域（-）?

森思泰克（-）?

縱目（ZM-SDR1）俯仰角4D：東吳證券，百度，灼鼎咨詢APEX

&

CONSULTING21感知層3-超聲波超聲波，俗稱倒車，是常見的主要用于輔助泊車的傳感器，工作原理是通過發(fā)射裝置向外發(fā)出超聲波（機械波），到通過接收器接收到反饋的時間差來測算距離。超聲波成本低廉，基本只需要幾十元，劣勢也相對明顯，

在較高車速時無法實現(xiàn)可靠的測速功能，因此除泊車相關(guān)功能外，難以拓展其他功能，隨著攝像頭和系統(tǒng)的成本不斷下降，超聲波有被取代的趨勢。兩大常見超聲波超聲波競爭格局國際企業(yè)短程超聲波（目前主流）安裝位置：主要車身的前后UPA

部位遠程超聲波安裝位置：主要車身的側(cè)面APA

檢測范圍：35cm-5m優(yōu)點：方向性強，探頭波的傳播性優(yōu)于UPA，不易受到其他超聲波的影響國內(nèi)企業(yè)初創(chuàng)企業(yè)檢測范圍：25cm-2.5m優(yōu)點：由于檢測距離大，多普勒效應(yīng)和溫度干擾小，檢測更準確缺點：檢測距離越遠，檢測誤差越大未來隨著自動駕駛技術(shù)不斷成熟，自動泊車功能得到廣泛應(yīng)用，APA的市場會逐漸打開。：中研產(chǎn)業(yè)研究院，灼鼎咨詢APEX

&

CONSULTING22感知層4-車載攝像頭車企選擇的自動駕駛解決方案不同，對車載攝像頭的依賴程度也會不同，特斯拉目前的“純視覺方案”，就是通過大量的攝像頭布置，完成車輛行駛時的周圍信息采集。攝像頭就是模擬人行走時的狀態(tài)，將“眼睛”看見畫面?zhèn)鬏斀o“大腦”，“大腦”進行處理判斷后下達命令。特斯拉Model車身傳感器位置與數(shù)量傳感器攝像頭編號位置后車牌上方數(shù)量1個2個3個2個功能PA、SVP1345兩側(cè)門柱ALC、SVP后視鏡上方擋風(fēng)玻璃兩側(cè)前翼子板LDW、SVP、PCW、LKA、TSR、FCWBSM、SVP優(yōu)點缺點超聲波（已有取消消息）26前后保險杠中前保險杠后面12個1個-毫米波補充自動駕駛功能APEX

&

CONSULTING：特斯拉官網(wǎng)，灼鼎咨詢23感知層5-高精地圖+高精定位+5G+V2X感知層除了利用傳感器完成的自動駕駛環(huán)境感知外，還有由高精地圖+定位完成的車身感知，和由5G+V2X完成的網(wǎng)聯(lián)感知。GNSS+IMU+高精度地圖5G+V2X環(huán)境感知車身感知定位系統(tǒng)主要由慣性導(dǎo)航、衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)和高精度地圖組成。主要是以高精地圖為依托，通過慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和全球定位系統(tǒng)主要負責實現(xiàn)車輛與外界的網(wǎng)聯(lián)通信以此來獲得道路信息、行人信息等，主要包括各類路側(cè)設(shè)備、車載終端以及

V2X

云平臺等。感知層車身感知網(wǎng)聯(lián)感知（Global

Navigation

SatelliteSystem，GNSS）。：零壹智庫，易觀分析，未來智庫，灼鼎咨詢APEX

&

CONSULTING24感知層5-高精地圖相關(guān)進展公司名稱高精地圖相關(guān)進展已覆蓋全國32萬+公里高速，以及全國超5000公里的城市內(nèi)部路主要客戶寶馬、上汽、京東等四維圖新凱立德2020年7月宣布與地平線聯(lián)合打造高精地圖及智能交通車聯(lián)網(wǎng)動態(tài)解決方案

地平線、美團等易圖通在自動駕駛領(lǐng)域，自主研發(fā)的高精度產(chǎn)品應(yīng)用地圖生產(chǎn)線奧迪、福特等一汽、上汽等立德空間推出了L4級HD高精地圖百度-長地萬方支持面向城市復(fù)雜道路的ANP高級別智能駕駛解決方案及AVP自主泊車方案

集度等2021年第三代車載導(dǎo)航利用車輛的視覺感知和高精最新動態(tài)地圖進行融合實現(xiàn)車道級導(dǎo)航阿里-高德小鵬等騰訊-大地通途完成了對全國高速和快速路的高精度地圖制作蔚來等推出了地圖服務(wù)平臺Petal

Maps

Platform,并提供地圖、搜索、定位和規(guī)劃能力問界、極狐等：零壹智庫，易觀分析，未來智庫，灼鼎咨詢APEX

&

CONSULTING25感知層5-V2X配置車型上市時間V2X配置均勝電子子公司均聯(lián)智行獲得蔚來5G-V2X平臺項目定點，2021年底部署于蔚來ET7，包括5G

T-Box和5G

V-Box蔚來ET72022長城摩卡2021.052021.02基于咖啡智能平臺打造，搭載高通8155芯片、車規(guī)級5G-V2X上汽Marvel

R采用上汽集團旗下聯(lián)創(chuàng)汽車電子的5G

V2X

i-BOX，集成5G、V2X、高精度定位功能；V2X和ADAS功能可選裝價值3萬元的“R-Pilot智駕成長包“上汽通用別克GL8

Avenir采用移遠通信車規(guī)級C-V2X模組AG15和車規(guī)級LTE模組AG35；可選裝V2X智能交通技術(shù)，售價1萬元2020.122020.12搭載和東軟聯(lián)合開發(fā)的C-V2X智能天線，采用基于高通9150C-V2X芯片組的移遠通信AG15模組，搭載內(nèi)置高通MDM9628芯片的億元LTE車規(guī)級模組AG35，模組自帶的行尾推測和高精融合定位，可實現(xiàn)亞米級高精度定位一汽紅旗E-HS9高合HiPHi搭載均聯(lián)智行5G-V2X產(chǎn)品，采用移遠通信5G+G-V2X車載模組AG550Q，均聯(lián)智行提供車載網(wǎng)聯(lián)終端2020.092020.06廣汽傳祺ALON

V搭載5G車載模組MH5000，選裝5G先鋒套裝來獲得5G網(wǎng)絡(luò)功能配置，限量選裝包價格9600元：零壹智庫，易觀分析，未來智庫，灼鼎咨詢APEX

&

CONSULTING26決策層-架構(gòu)分布自動駕駛計算平臺應(yīng)用軟件功能軟件應(yīng)用軟件數(shù)據(jù)地圖HMI感知融合決策規(guī)劃控制執(zhí)行工具鏈（開發(fā)&仿真&調(diào)試&測試等）廣義操作系統(tǒng)算法API（中間件）算法API

（中間件）自動駕駛通用框架模塊（感知/決策/規(guī)劃）傳感器模塊

聯(lián)網(wǎng)模塊安全體系A(chǔ)I和視覺模塊云控模塊…中間件組件（AUTOSAR

RTE/分布式通信/管理平面和數(shù)據(jù)平面等）俠義操作系統(tǒng)：內(nèi)核（Linux/Vxworks/OSEK

OS等RTOS）Hypervisor/BSP/Drivers系統(tǒng)軟件硬件平臺-芯片外圍硬件AI單元/計算單元（ASIC/GPU/CPU/FPGA）控制單元MCU攝像頭、、GPS慣導(dǎo)等傳感器V2X（云控/地圖）動力、底盤控制等車輛平臺自動駕駛車輛/功能需求/平臺技術(shù)/整車集成：東吳證券，灼鼎咨詢APEX

&

CONSULTING27決策層1-計算平臺與芯片車載智能計算平臺，也叫做自動駕駛域控制器，主要負責完成感知環(huán)節(jié)的識別融合任務(wù)以及整個決策環(huán)節(jié)，需要處理海量數(shù)據(jù)和進行復(fù)雜的邏輯運算。芯片決定了自動駕駛計算平臺的算力，車載智能計算平臺為滿足高算力需求，通常集成多個

SoC，涉及各類芯片和軟件，供應(yīng)商來自不同領(lǐng)域，供應(yīng)生態(tài)多樣。定制芯片-ASIC高算力SOC芯片和AI計算平臺成為自動駕駛演進的基礎(chǔ)算力：1000+TOPS?

ASIC即專用集成電路，是為特定用途或應(yīng)用而創(chuàng)建的芯片，通常被設(shè)計和使用在特定系統(tǒng)中的單個公司。ASIC分為全定制和半定制。全定制設(shè)計需要設(shè)計者完成所有電路的設(shè)計，因此需要大量人力物力，靈活性好但開發(fā)效率低下。算力：500+TOPS算力：100+TOPS算力：10+TOPS定制芯片-FPGA?

FPGA，最大特點是可編程，具體功能是在制造完成后以用戶配置決定的，仍具有一定靈活性，固化程度低于ASIC。既解決了定制電路的不足，又克服了原有可編程器件門電路數(shù)有限的缺點。算力：<1TOPS?

FPGA可以實現(xiàn)一個DSP、GPU，甚至是CPU的功能，但2015年2020-2022年2023E-2025E年2030E年完全是由硬件實現(xiàn)的。：灼鼎咨詢APEX

&

CONSULTING28決策層2-自動駕駛芯片市場情況芯片單顆算力（TOPS）車型極狐aS

HI版MDC810400+高通Snapdragon

Ride30-70072WEY摩卡Model3/Y特斯拉英偉達FSDOrin256蔚來ET7、理想L9、小鵬G9、智己L7激光版、RE533英偉達Xavier30小鵬P5/P7、智己L7視覺版寶馬X、極氪001MobileyeMobileye零跑eyeQ5HeyeQ4凌芯242.54.22.5蔚來ES8/ES6/EC6、廣汽Aion

V/LX、哪吒U零跑T03/S01/C11地平線征程3奇瑞大螞蟻、嵐圖FREE、長安UN-T/K：

2021中國汽車半導(dǎo)體產(chǎn)業(yè)大會，灼鼎咨詢APEX

&

CONSULTING29決策層2-操作系統(tǒng)好的操作系統(tǒng)可以使芯片發(fā)揮出更高效力，如果沒有操作系統(tǒng)，芯片技術(shù)再強，也只是沙灘上起高樓，操作系統(tǒng)是決定汽車智能化網(wǎng)聯(lián)化勝負的關(guān)鍵。操作系統(tǒng)內(nèi)核可分為分時和實時兩種,

由于事關(guān)安全，自動駕駛需要的實時操作系統(tǒng)，QNX和VxWorks均屬于實時操作系統(tǒng)，但Linux是分布式操作系統(tǒng)。三大底層車載操作系統(tǒng)內(nèi)核廣義自動駕駛操作系統(tǒng)組成半封閉系統(tǒng)、QNX是一款微內(nèi)核、嵌QNXLinux入式、非開源、安全實時的操作系統(tǒng)。硬件抽象層開源、功能強大,具有很強的定制開發(fā)靈活度，免費。組成系統(tǒng)軟件功能軟件操作系統(tǒng)內(nèi)核狹義自動駕駛操作系統(tǒng)自動駕駛操作系統(tǒng)開源，但影響力主要在航空電子，需要收取一筆高昂的授權(quán)費。VxWorks中間件組成主流車企車載操作系統(tǒng)公司黑莓操作系統(tǒng)操作系統(tǒng)內(nèi)核Unix主要合作車企寶馬、奧迪、奔馳特斯拉自動駕駛通用框架模塊QNX網(wǎng)聯(lián)模塊云控模塊特斯拉百度Version小度OSCarplayAliOSLinux內(nèi)核未知戴姆勒-奔馳、現(xiàn)代-蘋果Unix阿里L(fēng)inuxKernel上汽體系、榮威、福特：汽車電子與軟件，智能汽車開發(fā)者平臺，灼鼎咨詢APEX

&

CONSULTING30執(zhí)行層-線控底盤線控底盤屬于汽車自動輔助駕駛的執(zhí)行系統(tǒng)，通過探測器將駕駛員操作中釋放的機械信號轉(zhuǎn)換為電信號，再通過控制器與執(zhí)行器完成相關(guān)的行車決策。因此與傳動底盤系統(tǒng)相比，線控底盤系統(tǒng)的最大特點為

ECU/電機等電子零部件所占比例的提升。滲透率發(fā)展≈100%線控油門線控制動線控轉(zhuǎn)向線控油門系統(tǒng)制約線控底盤落地的關(guān)鍵技術(shù)難點在于線控轉(zhuǎn)向和線控制動技術(shù)的量產(chǎn)落地，相關(guān)技術(shù)存??在很高的技術(shù)壁壘，核心技術(shù)均掌握在傳統(tǒng)老牌tier

1手中，行業(yè)技術(shù)護城河極深。≈5%此外，線控懸架等部分雖技術(shù)無顯著難點，但量產(chǎn)成本較高，受限于成本，暫時無法實現(xiàn)

難EHBEMB線控底盤對傳統(tǒng)部件的全面替換。點<1%線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)減少能量損耗維護成本降低執(zhí)行效率更高智能化增加<3%線控懸架線控換擋空氣懸架線控減震≈30%線控換擋系統(tǒng)線控底盤技術(shù)既是發(fā)展電動化、智能化必經(jīng)之路，同時也是未來智能汽車發(fā)展自動駕駛的必然要求，是未來底盤新形態(tài)。：汽車之友，電車之家，民生證券，光大證券，信達證券，蓋世汽車，灼鼎咨詢APEX

&

CONSULTING31自動駕駛未來發(fā)展◆

距離真正意義上的自動駕駛還有多遠？◆

安全冗余◆

數(shù)據(jù)閉環(huán)◆

數(shù)據(jù)發(fā)展難點◆

自動駕駛道路測試與示范區(qū)◆

自動駕駛試點情況◆

自動駕駛最新進展與展望APEX

&

CONSULTING距離真正意義上的自動駕駛還有多遠？01|02|03|04|政策法規(guī)成本技術(shù)參與者自動駕駛的實現(xiàn)第一步取決于感知層的設(shè)備配置，自動駕駛級別越高，對傳感器的精度及應(yīng)用的芯片算力的要求約高。由于傳感器行業(yè)的規(guī)模化尚隨著自動駕駛級別逐漸提高，配套傳感器升級獲取到的信息更多，對于信息處理的計算平臺算法等技術(shù)要求也響應(yīng)提高。而L3+及以上級別的研發(fā)時間與研發(fā)階段處于早期階段，因此目前而言，技術(shù)成熟度較為不足。無人駕駛的實現(xiàn)僅依賴車企和對應(yīng)上下游企業(yè)的努力是遠遠不夠的，無人駕駛的真正落地也涉及到通訊公司、政府、科技公司等相關(guān)行業(yè)。無人駕駛是融合性的發(fā)展結(jié)果，需要參與者前瞻性的融合發(fā)展思維和技術(shù)研發(fā)。無人駕駛需要政策法規(guī)開放實際道路的自動駕駛測試，測試里程仍然需要不斷積累，為自動駕駛的完全落地做好基礎(chǔ)。而當前允許測試的場景相對簡單，如封閉園區(qū)、物流場地等，無人駕駛測試需要更加開放性的測試場景。未成熟，如激光，因此導(dǎo)致的硬件方案成本較高。L2+L3之前屬于輔助駕駛階段，由于此階段仍需要駕駛員進行主導(dǎo)操作，因此感知層信息重要性高于決策層，為獲取更全面信息進行傳感器覆蓋成為該階段主要的成本。傳感器覆蓋自動駕駛級別之間成本差異L3L4L3及以上屬于自動駕駛階段，該階段要求汽車同時做到感知層和決策層的獨立進行，因此自動駕駛域控制器和芯片算力在該節(jié)點硬件方案中占據(jù)主要成本。自動駕駛級別和場景的不同需求，影響著細分場景方案的成本差異。域控制器和芯片算力：IHS

Markit，灼鼎咨詢APEX

&

CONSULTING33安全冗余自動駕駛L3及以上的階段，對于自動駕駛系統(tǒng)的依賴性會更高，一旦發(fā)生系統(tǒng)失效問題，將會導(dǎo)致危及到生命安全的結(jié)果，因此當前自動駕駛的研發(fā)重點之一便是冗余備份，以便系統(tǒng)A失靈時，系統(tǒng)B可以介入完成行駛工作。冗余具體包括5大部分，不同冗余的解決難易也有所偏差。自動駕駛系統(tǒng)采用了兩個高性能智能駕駛計算平臺，支持單計算平臺故障后的熱切換安全機制，實現(xiàn)雙智駕域控，即ADS控制器冗余（大腦）模式管理。自動駕駛算法開發(fā)過程中需要充分考慮功能安全為主導(dǎo)的情況下進行開發(fā)。感知定位冗余在自動駕駛領(lǐng)域尤為重要，大多數(shù)的自動駕駛汽車事故，都是因為感知錯誤或者感知不足所導(dǎo)致的。當前通感知定位冗余（環(huán)境監(jiān)控）常是配合更多的傳感器，或是引入高精地圖、高精定位，V2X技術(shù)等。目前執(zhí)行器的重點為線控制動線控轉(zhuǎn)向，但因為線控目前技術(shù)尚不成熟，通常搭配傳統(tǒng)機械制動機械轉(zhuǎn)向，互為冗余。在制動控制邏輯方案中，主要是加入博世ibooster作為冗余控制器；比較典型的雙冗余策略，即輸入轉(zhuǎn)角雙冗余、底盤域控制器雙冗余、轉(zhuǎn)向執(zhí)行雙冗余以及供電冗余。執(zhí)行器冗余（制動轉(zhuǎn)向）通訊功能控制著車輛信息的傳遞，當任一通訊系統(tǒng)發(fā)生故障時，能夠?qū)崿F(xiàn)通訊熱切換，雙接兩路制動、轉(zhuǎn)向、動力的線控通訊鏈路。通訊冗余（控制信息傳遞）電源冗余電源冗余的解決方案通常是雙電源。（支持失效降級）：灼鼎咨詢APEX

&

CONSULTING34數(shù)據(jù)閉環(huán)自動駕駛發(fā)展正在從技術(shù)驅(qū)動轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)驅(qū)動，自動駕駛系統(tǒng)不斷迭代的前提是算法的持續(xù)優(yōu)化，而算法的卓越度又取決于數(shù)據(jù)閉環(huán)系統(tǒng)的效能，數(shù)據(jù)在自動駕駛開發(fā)每個場景的高效能流轉(zhuǎn)至關(guān)重要，數(shù)據(jù)智能化將成為加速自動駕駛量產(chǎn)的關(guān)鍵。算法模型庫數(shù)據(jù)采集訓(xùn)練評估數(shù)據(jù)傳輸算法研發(fā)數(shù)據(jù)入庫數(shù)據(jù)標注數(shù)據(jù)處理百

數(shù)度

據(jù)自

閉動

環(huán)駕

方駛

案仿真報告場景仿真場景庫場景挖掘：汽車之家，佐思汽車研究，灼鼎咨詢APEX

&

CONSULTING35數(shù)據(jù)發(fā)展難點自動駕駛數(shù)據(jù)呈長尾分布，因此需要大量的數(shù)據(jù)，不斷地解決Corner

Cases自動駕駛需要收集足夠的數(shù)據(jù)信息以用來訓(xùn)練和模擬，但自動駕駛數(shù)據(jù)呈長尾分布，極端情況獲取信息量有限，此外對于感知層采集到的數(shù)據(jù)有嚴格的安全合規(guī)性要求，因此數(shù)據(jù)的清洗、脫敏耗時耗力。數(shù)據(jù)積累程度低數(shù)據(jù)標注成本高隨著自動駕駛級別逐漸升級，對于應(yīng)用場景的復(fù)雜度持續(xù)提升，同時車輛感知層提取到的信息精度對訓(xùn)練數(shù)據(jù)集的規(guī)模和質(zhì)量也有更高的要求，傳統(tǒng)數(shù)據(jù)標注采用人