T-CWAN 0080-2023 電阻點焊機器人系統(tǒng)通用技術(shù)條件

ICS

25.160.30CCS

J

64【】團 體 標(biāo) 準(zhǔn)T/CWAN

0080—2023電阻點焊機器人系統(tǒng)通用技術(shù)條件General

of

system2023-07-20

發(fā)布 2023-08-01

實施中國焊接協(xié)會 發(fā)布T/CWAN

0080—2023 前

言.................................................................................................................................................................... Ⅱ1

范圍.................................................................................................................................................................. 12

規(guī)范性引用文件.............................................................................................................................................. 13

術(shù)語和定義...................................................................................................................................................... 14

系統(tǒng)分類.......................................................................................................................................................... 25

系統(tǒng)組成.......................................................................................................................................................... 26

主要技術(shù)參數(shù).................................................................................................................................................. 37

技術(shù)要求.......................................................................................................................................................... 38

檢驗方法及標(biāo)準(zhǔn).............................................................................................................................................. 69

標(biāo)志.................................................................................................................................................................. 610

包裝儲運........................................................................................................................................................ 7T/CWAN

0080—2023 本文件按照GB/T

1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則 第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。本文件由中國焊接協(xié)會焊接設(shè)備分會專家工作委員會提出。本文件由中國焊接協(xié)會歸口。接設(shè)備分會。劉國瑛、李啟余、王銘秋、張軍、高玉保、張帷、楊海斌、鐘如健、張濤、李新松。II

0080—20231 范圍方法及標(biāo)準(zhǔn)、標(biāo)志和包裝儲運。本文件適用于各類電阻點焊機器人系統(tǒng)。2 規(guī)范性引用文件適用于本文件。GB

2893

安全色GB

2894

安全標(biāo)志及其使用導(dǎo)則GB

11291.2

機器人與機器人裝備

工業(yè)機器人的安全要求

第2部分：機器人系統(tǒng)與集成GB

15578

電阻焊機的安全要求GB

50169

電氣裝置安裝工程接地裝置施工及驗收規(guī)范GB/T

包裝儲運圖示標(biāo)志GB/T

2900.22

電工名詞術(shù)語

電焊機GB/T

2951

電纜機械物理性能試驗方法GB/T

4768

防霉包裝GB/T

4879

防銹包裝GB/T

5048

防潮包裝GB/T

8366

電阻焊

電阻焊設(shè)備

機械和電氣要求GB/T

12633

工業(yè)機器人

特性表示GB/T

12642

工業(yè)機器人

性能規(guī)范及其測試方法GB/T

12643

機器人與機器人裝備詞匯GB/T

13306

標(biāo)牌GB/T

13384

機電產(chǎn)品包裝通用技術(shù)條件GB/T

14283

點焊機器人

通用技術(shù)條件GB/T

16754

機械安全

急停功能

設(shè)計原則GB/T

16977

工業(yè)機器人

坐標(biāo)系和運動命名原則GB/T

20867

工業(yè)機器人

安全實施規(guī)范JB/T

3158

電阻點焊直電極JB/T

3947

電阻點焊電極接頭JB/T

3948

電阻點焊電極帽JB/T

8896

工業(yè)機器人

驗收規(guī)則JB/T

9960

電阻點焊

凸型電極帽3 術(shù)語和定義

0080—2023GB/T

、GB/T

8366、GB/T

12643、GB/T

14283和GB

15578界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。電極磨損量補償

wear

compensation控制的過程。伺服焊鉗撓曲補償

welding

arm

compensation姿，從而實現(xiàn)電極末端恢復(fù)至設(shè)定位置的補償修正過程。焊鉗壓力標(biāo)定 welding

force

使用壓力計測量焊鉗夾緊力，實現(xiàn)焊鉗實際輸出夾緊力與預(yù)設(shè)值一致的標(biāo)定過程。焊接電流標(biāo)定 welding

使用電流表測量焊接時的實際電流，實現(xiàn)焊接時實際輸出焊接電流與電阻點焊機預(yù)設(shè)值一致的標(biāo)定過程。4 系統(tǒng)分類按一套系統(tǒng)內(nèi)點焊機器人本體數(shù)量4.1.1 單機器人式；4.1.2 多機器人式。按焊鉗驅(qū)動方式4.2.1 氣動式；4.2.2 伺服式。按焊鉗安裝方式4.3.1 點焊機器人攜帶焊鉗式；4.3.2 固定焊鉗式（焊鉗位置不動，點焊機器人攜帶工件和末端夾持器移動）。5 系統(tǒng)組成1所示）?；窘M成包括：點焊機器人（機器人本體、點焊管線包、機器人控制柜、示教器、總線模塊、卻水管網(wǎng)系統(tǒng)）等。位機、除塵裝置、工具切換裝置、末端夾持器等裝置。

0080—2023圖1 電阻點焊機器人系統(tǒng)（工作站）組成6 主要技術(shù)參數(shù)系統(tǒng)軸數(shù)（聯(lián)動軸與非聯(lián)動軸總和）；外形尺寸及重量；系統(tǒng)總功率；點焊機器人額定負載；點焊機器人重復(fù)定位精度；點焊機器人動作半徑；電阻點焊機額定功率；電阻點焊機額定負載持續(xù)率；電阻點焊機最大二次短路輸出電流；電阻點焊機最大電極力。7 技術(shù)要求整機基本要求

0080—20237.1.1 焊軟件包；7.1.2 點焊機器人與電阻點焊機具備通訊能力；7.1.3 焊鉗可通過伺服電機驅(qū)動或氣動伺服單元實現(xiàn)加壓動作；7.1.4 運動裝置須運行平穩(wěn)，無抖動和爬行現(xiàn)象；7.1.5 運動裝置須具備可靠的限位保護；7.1.6 外露器件和電氣線路應(yīng)實施物理防護；7.1.7 之匹配的點焊機器人。整機外觀和結(jié)構(gòu)7.2.1 布局合理、操作簡便、便于維修；7.2.2 不應(yīng)有漏漆、起皮、脫落等缺陷，外露加工面須做防銹處理。電氣系統(tǒng)7.3.1 動力線與信號線須布局合理，對信號線須采用抗干擾措施；7.3.2 電氣設(shè)備非接地處的絕緣電阻不得小于

MΩ；7.3.3 電源電壓波動偏差允許，頻率波動允許

50

Hz±2

Hz；7.3.4 系統(tǒng)具備完善的接地安全保護措施，點焊機器人本體、電氣系統(tǒng)、動力電源、電阻點焊機、修磨換帽裝置、水氣單元和移動裝置等須有接地點，接地裝置應(yīng)符合

GB

50169

的規(guī)定；7.3.5 電控系統(tǒng)須設(shè)置有急停功能，急停裝置及系統(tǒng)中安全繼電器須符合

GB/T

16754

的規(guī)定；7.3.6 電氣設(shè)備在工作中突然停電后，再恢復(fù)供電時，不得自行工作。點焊機器人本體及控制系統(tǒng)須符合以下標(biāo)準(zhǔn)中相關(guān)內(nèi)容要求：a) GB/T

12633

工業(yè)機器人

特性表示；b) GB/T

12642

工業(yè)機器人

性能規(guī)范機器試驗方法；c) GB/T

14283

點焊機器人

通用技術(shù)條件；d) GB/T

16977

工業(yè)機器人

坐標(biāo)系和運動命名原則；e) JB/T

8896

工業(yè)機器人

驗收規(guī)則。電阻點焊機7.5.1 符合以下標(biāo)準(zhǔn)中相關(guān)內(nèi)容要求a)

GB/T

8366

電阻焊

電阻焊設(shè)備 機械和電器相關(guān)要求；b)

GB

15578

電阻點焊機的安全要求；c)

JB/T

3158

電阻點焊直電極；d)

JB/T

3947

電阻點焊電極接頭；e)

JB/T

3948

電阻點焊電極帽；f)

JB/T

9960

電阻點焊凸型電極帽。7.5.2 其他要求a) 能夠通過點焊機器人控制柜實時讀取電阻點焊機的反饋信號；b) 點焊機器人支持多焊鉗控制，可控制多個焊鉗分時進行焊接；c) 電阻點焊機電流誤差控制在±2%范圍內(nèi)；

0080—2023d)

電阻點焊機具備焊接異常判斷能力，并通過信號反饋給點焊機器人或

；e）

電阻點焊機須滿足不少于

組的焊接工藝設(shè)置能力；f）

焊鉗應(yīng)具備強制循環(huán)水冷系統(tǒng)；g）

焊鉗變壓器具備溫度保護功能，當(dāng)溫度過高時，必須停止作業(yè)并報警。移動裝置7.6.1 移動裝置須規(guī)定如下技術(shù)參數(shù)a)

軸數(shù)；b)

有效移動范圍（mm）；c)

重復(fù)定位精度（mm）；d)

移動速度（）；e)

電機功率（kW）；f)

外形尺寸（mm×mm×mm7.6.2 移動裝置的結(jié)構(gòu)形式根據(jù)具體待焊工件的特點和機器人可達性等因素，合理設(shè)計移動裝置的結(jié)構(gòu)形式。焊接變位機7.7.1 變位機須規(guī)定如下技術(shù)參數(shù)a)

額定承載（kg）；b)

額定轉(zhuǎn)速（）；c)

額定轉(zhuǎn)矩（Nmd)

電機功率（e)

重復(fù)定位精度（′f）

外形尺寸（mm×mm×mm）。7.7.2 焊接變位機的結(jié)構(gòu)形式根據(jù)具體待焊工件的特點和機器人可達性等因素，合理設(shè)計變位機的結(jié)構(gòu)形式。焊接夾具7.8.1 保證工件重復(fù)裝夾精度；7.8.2 于裝卸工件；7.8.3 避免焊接時與焊鉗干涉；7.8.4 適應(yīng)人體工程要求，操作方便，安全可靠；7.8.5 須有防止工件放錯和漏放的裝置及標(biāo)識。修磨換帽裝置7.9.1

須適應(yīng)不同種類電極的修磨要求；7.9.2

須配備標(biāo)定板，方便電極帽修磨補償標(biāo)定；7.9.3

須具備殘帽收集功能；7.9.4

具有銅屑清理及收集功能。水氣單元

0080—20237.10.1

對點焊機器人焊鉗可靠供給冷卻水，流量需滿足焊鉗冷卻要求；7.10.2

對點焊機器人末端工具可靠供給壓縮空氣，壓力需滿足末端工具使用要求；7.10.3

可將水氣供給的實時數(shù)據(jù)傳輸給機器人或

PLC

控制系統(tǒng)；7.10.4

可通過流量計及壓力傳感器實時監(jiān)控水氣壓力及流量；7.10.5

可配置抽水閥減少更換電極帽時焊鉗的漏水。點焊管線包7.11.1 須滿足工業(yè)機器人復(fù)雜軌跡、多軸聯(lián)動高柔性的要求，管線包電纜須符合

GB/T

2951

扭布線用護套電纜的規(guī)定；7.11.2 須設(shè)置防碰撞環(huán)和支架，避免管線包與點焊機器人本體發(fā)生摩擦磨損和纏繞；7.11.3 應(yīng)采用分段式安裝，便于后期更換和維護。安全防護設(shè)施7.12.1 周邊須配置安全隔離裝置，避免人員意外進入危險區(qū)