等效負載轉(zhuǎn)矩計算課件

1步進電機的計算和選用步進電機使用范圍相當廣泛，很難建立統(tǒng)一的選擇程序。設計人員通常根據(jù)實際的要求，用類比法或憑自己的經(jīng)驗用逐次逼近法來選擇電動機型式、尺寸及齒輪傳動裝置。

選用步進電動機時，必須首先根據(jù)機械結(jié)構(gòu)草圖計算機械傳動裝置及負載折算到電動機軸上的等效轉(zhuǎn)動慣量，分別計算各種工況下所需的等效力矩，再根據(jù)步進電動機最大靜轉(zhuǎn)矩和起動、運行矩頻特性選擇合適的步進電動機。根據(jù)步進電機的應用特點大致可分為三種主要類型：

第1類是作為位置伺服系統(tǒng)，如開環(huán)控制數(shù)控機床伺服元件，在這類系統(tǒng)中，步進電機要能應答偶發(fā)指令，并具有一定的運行精度和定位精度。11步進電機的計算和選用步進電機使用范圍相當廣泛，很切削負載特點是：低速時，進行切削進給需要較大的輸出轉(zhuǎn)矩；高速時，一般只移動力架或工作臺而不進行切削，較小的輸出轉(zhuǎn)矩就夠了(如圖虛線所示)。因而，步進電機很適合這類伺服機構(gòu)大轉(zhuǎn)矩(低速)、高速度(空行程)和高精度的要求。

第I類負載轉(zhuǎn)矩圖2切削負載特點是：低速時，進行切削進給需要較大的輸出轉(zhuǎn)矩；高速第Ⅱ類是作為各種材料的固定尺寸進給驅(qū)動。如沖壓床的自動送料；鋼材、紙張、塑料薄膜的固定尺寸傳送控制等。它要求電動機按照一定的節(jié)拍將負載傳送一定距離，如圖所示。為了提高生產(chǎn)率，必須高速度，如何選擇開環(huán)控制脈沖頻串分布圖(即速度圖)是一關鍵問題。

第Ⅱ類負載速度圖3第Ⅱ類是作為各種材料的固定尺寸進給驅(qū)動。如沖壓床的自動送料；

第Ⅲ類用于少數(shù)步增量運動中作驅(qū)動元件，在這類應用中，重要的特性是起始加速度和穩(wěn)定時間。要求電動機起動快，停穩(wěn)時間短。

下面對第一類負載的步進電機選擇作一分析說明，其它二類負載的步進電機的選擇可參考有關資料。4第Ⅲ類用于少數(shù)步增量運動中作驅(qū)動元件，4

(1)第1類負載的步進電機選擇步驟下面以數(shù)控機床進給伺服機構(gòu)為例，介紹選擇步進電機的步驟。1)根據(jù)加工精度要求確定脈沖當量選擇步距角

脈沖當量δ直接影響加工零件的精度、表面粗糙度及進給速度。①對精度要求較高數(shù)控機床如線切割機床、坐標鏜床，脈沖當量δ可取0.001-0.0025mm／p，以保證0.01-0.005mm的加工精度;②加工精度在0.01—0.02mm范圍的數(shù)控銑床、鉆床、車床的脈沖當量δ可取0.005—0.01mm／p;③對于簡易數(shù)控沖床等不太精密的機床或設備，脈沖當量可取0.1-0.15mm／p;④對于同步驅(qū)動系統(tǒng)，脈沖當量δ還可選擇更大些。5(1)第1類負載的步進電機選擇步驟脈沖當量確定以后，步距角可以按照式算出:式中θ--步距角(。)；t--絲桿螺距(m)；i--傳動比；δ--脈沖當量(m／p)

2)根據(jù)快速進給速度，確定步進電機最高工作頻率數(shù)控機床進給速度與電動機運行頻率有著嚴格對應關系，機床的極限進給速度，v(m/min)受電動機最高運行頻率約束。6脈沖當量確定以后，步距角可以按照式算出:2)

式中，vmax——機床運行最高速度(m/min)fmax——步進電機最高運行頻率(Hz)δ——脈沖當量(mm/p)步進電機的最高運行頻率fmax與電機結(jié)構(gòu)形式、驅(qū)動電源種類及控制方式有關。樣本雖已給出fmax，但驅(qū)動電源和控制方式改變，fmax也改變。有些廠家為適應用戶需要，同一規(guī)格步進電機產(chǎn)品往往有高速和低速之分，兩者外型尺寸完全相同，僅繞組電感不同。所以應根據(jù)機床要求的極限速度確定電機型式和最高運行頻率。

3)根據(jù)負載轉(zhuǎn)矩或阻力，選擇步進電機轉(zhuǎn)矩若進給速度要求的頻率大于起動頻率，電動機包含加速運行。電動機除了必須克服數(shù)控機床施加給它的負載轉(zhuǎn)矩外，還要提供由于速度變化引起的慣性加速轉(zhuǎn)矩。7式中，vmax——機床運行最高速度(m/min)可分為兩種不同情況：

①快速進退刀時所需轉(zhuǎn)矩。Tel=Ta1+T12式中Te1---快速退刀時電動機的轉(zhuǎn)矩；Ta1—-慣性加速轉(zhuǎn)矩；T12—-移動刀架或工作臺的摩擦轉(zhuǎn)矩。②切削進給所需轉(zhuǎn)矩。Te2=Ta2+T12+Te式中Te2——切削加工時電動機的轉(zhuǎn)矩；Ta2——切削加工時加速轉(zhuǎn)矩；Te——克服切削抗力所需的轉(zhuǎn)矩；

8可分為兩種不同情況：①快速進退刀時所需轉(zhuǎn)矩。上述兩種運行狀態(tài)，對于數(shù)控機床來講始終是交替出現(xiàn)。步進電機應同時滿足上述兩種狀態(tài)下的轉(zhuǎn)矩要求，因此需要分別計算各種轉(zhuǎn)矩，取二者中較大者作為選擇電動機轉(zhuǎn)矩的依據(jù)。產(chǎn)生加速度a所需慣性轉(zhuǎn)矩Ta(N．m)可按下式計算式中f0、fn——加速開始及終止時的脈沖頻率(Hz)；t——加速過程時間(，)；

J------步進電機轉(zhuǎn)子和負載慣量(kg·m2)?？朔邢骺沽Γ拥诫姍C軸上的負載轉(zhuǎn)矩Te(N·m)按下式計算9上述兩種運行狀態(tài)，對于數(shù)控機床來講始終是交替出現(xiàn)。步進電機應式中Fs——在運動方向產(chǎn)生的走刀抗力(N)；η——驅(qū)動系統(tǒng)機械效率。與軸承、齒輪絲杠螺母等傳動副的數(shù)量和質(zhì)量有關，按機床設計有關資料選取；δ及θs——脈沖當量(mm/Hz)及步距角(。)。

③移動工作臺加到步進電機軸上的摩擦負載轉(zhuǎn)矩Tl2(N．m)按下式計算，式中m--工作臺質(zhì)量(包括工件、夾具質(zhì)量在內(nèi))(kg)μ——摩擦系數(shù)，按機床設計手冊選取，如滑動導軌μ=0.05-0.16，滾動導軌μ=0.005~0.03，靜壓導軌μ=0.0005；

10式中Fs——在運動方向產(chǎn)生的走刀抗力(N)；式中

Fs——垂直方向的切削分力(空行程時Fz=0)(N)η---—驅(qū)動系統(tǒng)的效率

4)根據(jù)選定電動機慣頻特性校核系統(tǒng)的起動性能負載轉(zhuǎn)動慣量直接影響電動機的快速性，要求折合到電動機軸上的慣量和電動機本身的慣量相匹配。

為了使步進電動機具有良好的起動能力及較快的響應速度，取Je／Jm≤4。否則機床動態(tài)特性將主要取決于負載特性，不同重量和行程的各坐標的特性將有很大區(qū)別，并很容易受切削力、摩擦力等干擾的影響。但是Je／Jm比值太小，也不經(jīng)濟。11Fs——垂直方向的切削分力(空行程時Fz=0)

5)根據(jù)步進電機的矩頻特性計算加減速時間校核系統(tǒng)的快速性

步進電機帶動摩擦及慣性負載后的起動頻率較低。例如一般功率步進電機，當步矩角為1.5o時，起動頻率不超過1000Hz，這樣低的頻率無疑滿足不了伺服系統(tǒng)快速性的要求，需要采用加、減電路，加、減速時間對系統(tǒng)快速性影響極大。一般在選擇步進電機階段，根據(jù)矩頻特性分段線性化按下式粗略計算加、減速時間就夠了。125)根據(jù)步進電

如果算出的時間大于系統(tǒng)允許的加、減速時間或整個行程的平均速度低于系統(tǒng)的要求，則應重新選擇電機或傳動比。

6)根據(jù)選定步進電機精度和矩角特性校核系統(tǒng)的靜態(tài)定位誤差對于上述已初步選定的步進電機傳動系統(tǒng)，按下式可以算出系統(tǒng)的靜態(tài)定位誤差△βt。13如果算出的時間大于系統(tǒng)允許的加、減速時間或2伺服電機的計算與選用

交流伺服電動機及其控制技術有逐步替代直流伺服電動機及其控制技術的趨勢，且交流數(shù)控技術已達到直流數(shù)控技術水平。例如，日本東榮的數(shù)字化軟件交流伺服系統(tǒng)具有以下特點：1）用軟件(代碼)設定48種參數(shù)；2）有每轉(zhuǎn)反饋量的設定，可與檢測傳感器匹配，其反饋脈沖設定范圍為每轉(zhuǎn)l／32767～32767／32767～32767／1(即分數(shù)或整數(shù)均可)；3）在位置控制方式下，具有調(diào)速功能，滿足對反饋量精度的要求，該功能稱為柔性齒數(shù)比或電子齒輪功能，擴大了傳統(tǒng)的檢測脈沖倍串(DMR)的設定范圍；4）有工作方式選擇，配用電動機型號，是否用正/反轉(zhuǎn)脈沖的傳感器，原點位置移動，輸入輸出脈沖類型，輸入指令電壓的比率，加減速時間，制動方式，速度限制值和電流限制值等功能。142伺服電機的計算與選用交流伺服電動機及其交流伺服電動機應用特點1）交流伺服電動機適應型很強，廣泛應用于各種機電一體化裝備；2）交流伺服電動機具有沒有換向部件，過載能力強、體積小、重量輕等優(yōu)點；3）適宜于高速，高精度，頻繁起動與停止、快速定位等場合；4）電動機不需維護，以在惡劣環(huán)境下可靠使用。在伺服系統(tǒng)中常用永磁式變頻調(diào)速同步電動機。15交流伺服電動機應用特點1）交流伺服電動機適應型很強，在伺服系1）交流伺服電動機的初選擇(1)初選交流伺服電動機

按如下步驟：①電動機能夠提供負載所需要的轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速，從安全意義上來講，即能夠提供克服峰值負載所需要的功率；②當電動機的工作周期可以與其發(fā)熱時間常數(shù)相比較時，必須考慮電動機的熱額定問題，通常用負載的均方根功率作為確定電動機發(fā)熱功率的基礎。161）交流伺服電動機的初選擇(1)初選交流伺服電動機16

若電動機在峰值負載轉(zhuǎn)矩下以峰值轉(zhuǎn)速不斷的驅(qū)動負載，則電動機功率為

當電動機長期連續(xù)的工作在變負載下時，較合理的是按負載方均根功率來估算電動機功率，即17若電動機在峰值負載轉(zhuǎn)矩下以峰值轉(zhuǎn)速不斷的驅(qū)動負初選電動機時，應使電機的額定功率PN≥Pm(2)發(fā)熱校核連續(xù)工作負載不變場合的電動機，要求在整個轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)，負載轉(zhuǎn)矩在額定轉(zhuǎn)矩范圍內(nèi)。

長期連續(xù)的、周期性的工作在變負載條件下的電動機，根據(jù)電動機發(fā)熱條件的等效原則，計算在一個負載工作周期內(nèi)，所需電動機轉(zhuǎn)矩的方均根值，即等效轉(zhuǎn)矩，并使此值小于連續(xù)額定轉(zhuǎn)矩，就可確定電動機的型號和規(guī)格。因為在一定轉(zhuǎn)速下，電動機的轉(zhuǎn)矩與電流成正比或接近成正比，負載的方均根轉(zhuǎn)矩是與電動機處于連續(xù)工作時的熱額定相一致的。

初選電動機后，一系列技術數(shù)據(jù)，如額定轉(zhuǎn)矩、額定轉(zhuǎn)速、額定電壓、額定電流和轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量等，均可由產(chǎn)品目錄直接查得或經(jīng)過計算求得。18初選電動機時，應使電機的額定功率PN≥Pm(2)發(fā)熱校核伺服系統(tǒng)在頻繁起動、制動時，電動機處于短時工作狀態(tài)，散熱條件又差，故起動繞組的溫升常常是一個決定性限制因素，

必須檢查電動機的溫升是否超過最高的允許值。電機的實際溫升若超過其所用絕緣結(jié)構(gòu)的溫升限度，將給電機的壽命帶來極大的危害。以E級絕緣構(gòu)為例，若溫升超出規(guī)定限值約10℃，電機的壽命將減為原來的一半。19伺服系統(tǒng)在頻繁起動、制動時，電動機處19不同絕緣結(jié)構(gòu)耐熱等級及其極限溫度（℃）以及電機中部分繞組的溫升限值（K）(GB755)耐熱等級極限溫度（℃）交流電機定子繞組溫升限度（K）表面裸露的單層繞組溫升限度（K）溫度計法電阻法溫度計法電阻法A10550606565E1206575808015585100110110H18010512513513520不同絕緣結(jié)構(gòu)耐熱等級及其極限溫度（℃）極限溫度交流電機定子繞

電動機的額定容量主要決定電動機的額定溫升。根據(jù)電動機發(fā)熱條件的等效原則，可計算在一個負載工作周期內(nèi)，所需電動機的方均根值，即等效轉(zhuǎn)矩，并使此值小于額定轉(zhuǎn)矩，就可確定電動機的型號和規(guī)格。21電動機的額定容量主要決定電動機的額定溫升。根據(jù)因此，選擇電動機應滿足22因此，選擇電動機應滿足22常用的變轉(zhuǎn)矩---加減速計算模型如下矩形波負載時加減速時的方均根轉(zhuǎn)矩為

圖a）為一般伺服系統(tǒng)的計算模型。根據(jù)電動機發(fā)熱件的等效原則，三角形波負載在加減速時的方均根轉(zhuǎn)矩為23常用的變轉(zhuǎn)矩---加減速計算模型如下矩形波負載時加減速時的方

實踐與理論分析表明，Je/Jm比值對伺服系統(tǒng)性能有很大影響，它與交流伺服電動機種類及其應用場合有關，可分兩種情況：①采用慣量較小的交流伺服電動機的伺服系統(tǒng)，其比值通常推薦為1＜Je／Jm＜3

當Je／Jm＞3時，對電動機的靈敏度與響應時間有很大的影響，甚至會使伺服放大器不能在正常調(diào)節(jié)范圍內(nèi)工作。2）伺服系統(tǒng)慣量匹配原則24實踐與理論分析表明，Je/Jm比值對伺服系統(tǒng)性2）伺服系統(tǒng)慣量匹配原則小慣量交流伺服電動機的慣量低，一般為其特點是轉(zhuǎn)矩／慣量比大，時間常數(shù)小，加減速能力強，動態(tài)性能好，響應快。但，使用小慣量電動機時容易發(fā)生對電源頻率的響應共振。當存在間隙、死區(qū)時容易造成振蕩或蠕動?！皯T量匹配原則”體現(xiàn)了在數(shù)控機床伺服進給系統(tǒng)采用大慣量電動機的必要性。252）伺服系統(tǒng)慣量匹配原則小慣量交流伺服電動機的慣量低，一般為②采用大慣量交流伺服電動機伺服系統(tǒng)，其比值通常推薦為0.25≤Je／Jm≤1

2）伺服系統(tǒng)慣量匹配原則

大慣量是相對小慣量而言，其數(shù)值

大慣量寬調(diào)速伺服電機的特點：慣量大、轉(zhuǎn)矩大，能在低速下提供額定轉(zhuǎn)矩，一般可與滾珠絲杠直接相連，受慣性負載的影響小，調(diào)速范圍大；熱時間常數(shù)有的長達l00min，比小慣量電動機的熱時間常數(shù)2～3min長得多，允許長時間的過載，即過載能力強。由于其特殊構(gòu)造使其轉(zhuǎn)矩波動系數(shù)很小(＜2％)。

采用這種電動機能獲得優(yōu)良的低速范圍的速度剛度和動態(tài)性能，在現(xiàn)代數(shù)控機床中應用較廣。26②采用大慣量交流伺服電動機伺服系統(tǒng)，其比值通常推薦為05.4動力學方法設計計算實例

本節(jié)通過一個激光加工機應用實例重點介紹動力學方法的設計計算過程。內(nèi)容如下：5.4.1激光加工機的設計計算275.4動力學方法設計計算實例本節(jié)通過一個激光加工機應5.4.1激光加工機的設計計算筒形體激光切割機示意圖285.4.1激光加工機的設計計算筒形體激光切割機示意圖28激光切割是利用經(jīng)聚焦的高功率密度激光束照射工件，使被照射處的材料迅速熔化、氣化、氣蝕或達到燃點，同時借助光束同軸的高速氣流吹除熔融物質(zhì)，從而實現(xiàn)割開工件的一種切割方法。激光焊接是利用能量密度很高的激光束聚焦到工件表面，使輻射作用區(qū)表面的金屬“燒熔”粘合而形成焊接接頭。能量密度為：CO2氣體連續(xù)激光切割工藝參數(shù)包括●激光功率對切割厚度、切割速度和切口寬度影響大；●輔助氣體的種類和壓力切割低碳鋼采用O2輔助氣體；●切割速度對切割質(zhì)量有顯著影響；●焦點位置切割低碳鋼把聚焦的光斑設在工件上表面；●焦點深度對切割質(zhì)量和切割速度具有一定的影響。29激光切割是利用經(jīng)聚焦的高功率密度激光束照射工件，3030主要設計技術參數(shù):1)θ軸(主軸)的周向加工速度(100~300mm/min可調(diào))2)x軸（進給軸）最大速度（6000mm/min）3）θ軸與x軸的加速時間（0.5s）4）x向最大移動量（2000mm）5）θ向最大回轉(zhuǎn)角（180°）6）θ軸的周向和x軸的最小設定單位（脈沖當量0.01mm/p）7）定位精度（±0.1mm以內(nèi)）8）傳感器（旋轉(zhuǎn)編碼器）（1000p/r）31主要設計技術參數(shù):311θ軸伺服傳動系統(tǒng)設計1）總傳動速比及其分配確定總傳動比脈沖當量，分辨率，工件基準直徑，總傳動比:

（2）傳動速比的分配各級傳動速比的分配按重量最輕和輸出軸轉(zhuǎn)角誤差最小原則分配三級傳動如下：

321θ軸伺服傳動系統(tǒng)設計1）總傳動速比及其分配（2）傳動速比←θ軸傳動系統(tǒng)圖

33←θ軸傳動系統(tǒng)圖332）電動機轉(zhuǎn)速計算工件的圓周速度

則工件轉(zhuǎn)速為：

電動機轉(zhuǎn)速

342）電動機轉(zhuǎn)速計算工件的圓周速度3）等效負載轉(zhuǎn)矩計算回轉(zhuǎn)體的重量（工件、夾具、主軸及大齒輪）

主軸承的摩擦系數(shù)，，

主軸承直徑

主軸承上產(chǎn)生的摩擦負載轉(zhuǎn)矩（1）軸承的摩擦轉(zhuǎn)矩（2）工件的偏心轉(zhuǎn)矩工件的不平衡重力，工件重心偏置距離工件不平衡負載轉(zhuǎn)矩折算到電機軸上的等效負載轉(zhuǎn)矩353）等效負載轉(zhuǎn)矩計算回轉(zhuǎn)體的重量（工件、夾具、主4）等效轉(zhuǎn)動慣量Je計算（1）傳動系統(tǒng)換算到電機軸的轉(zhuǎn)動慣量J1364）等效轉(zhuǎn)動慣量Je計算（1）傳動系統(tǒng)換算到電機軸的轉(zhuǎn)動慣（2）工件轉(zhuǎn)動慣量換算到電機軸上轉(zhuǎn)動慣量為根據(jù)工件的尺寸和材料可得其重力將其換算到電動機軸上的轉(zhuǎn)矩為：（3）等效轉(zhuǎn)動慣量5）初選伺服電動機37（2）工件轉(zhuǎn)動慣量換算到電機軸上轉(zhuǎn)動慣量為根據(jù)工件的尺寸和材電動機長期連續(xù)在變負載下工作，按方均根負載初選電動機計算電動機功率傳動系統(tǒng)的效率

38電動機長期連續(xù)在變負載下工作，按方均根負載初選電動機計算電動3939初選IFT5042型交流伺服電動機，額定轉(zhuǎn)矩為額定轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)子慣量根據(jù)慣量匹配原則有改選北京凱奇拖動控制系統(tǒng)有限公司生產(chǎn)的中慣量交流伺服電動機SM02型，其功率0.3KW額定轉(zhuǎn)矩為最高轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)子慣量慣量匹配40初選IFT5042型交流伺服電動機，額定轉(zhuǎn)矩為額定轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)6）計算電動機需要的轉(zhuǎn)矩電動機需要的轉(zhuǎn)矩

當電機轉(zhuǎn)速為

當電機轉(zhuǎn)速為416）計算電動機需要的轉(zhuǎn)矩電動機需要的轉(zhuǎn)矩當電機轉(zhuǎn)速為當電7）伺服電動機確定均方根轉(zhuǎn)矩中

故有表明電動機的轉(zhuǎn)矩能滿足要求，不必進行發(fā)熱校核。427）伺服電動機確定均方根轉(zhuǎn)矩中故有表明電動機的轉(zhuǎn)矩能滿足要8）定位精度分析該軸的誤差主要由傳動系統(tǒng)的末級精度確定，因而末級傳動精度要求根據(jù)周向定位精度確定，則有主軸上的轉(zhuǎn)角誤差為：438）定位精度分析該軸的誤差主要由傳動系統(tǒng)的末級精度確定，因而2x軸的伺服傳動系統(tǒng)設計X軸系傳動系統(tǒng)442x軸的伺服傳動系統(tǒng)設計X軸系傳動系統(tǒng)441）根據(jù)脈沖當量確定絲杠導程或中間齒輪傳動速比i線位移脈沖當量，分辨率脈沖編碼器軸上的步距角

折算到電機軸上的步距角為

x軸由電動機直接驅(qū)動，其中間齒輪傳動速比為i＝1。根據(jù)線位移脈沖當量的定義可知，451）根據(jù)脈沖當量確定絲杠導程或中間齒輪傳動速比i線位移脈沖當2）所需電動機轉(zhuǎn)速計算工作臺線速度所需電動機轉(zhuǎn)速由此可得編碼器上的轉(zhuǎn)速462）所需電動機轉(zhuǎn)速計算工作臺線速度所需電動機轉(zhuǎn)速由此可得編碼3）等效負載轉(zhuǎn)矩計算（1）移動體轉(zhuǎn)換到電機軸上的轉(zhuǎn)矩已知移動體的重量（工件、主軸系及工作臺）貼塑導軌的摩擦系數(shù)，滾珠絲杠副的傳動效率

移動時的摩擦力移動體轉(zhuǎn)換到電機軸上的負載轉(zhuǎn)矩（2）預緊力產(chǎn)生的摩擦轉(zhuǎn)矩預緊力，螺母內(nèi)部的摩擦系數(shù)絲杠預緊后的摩擦轉(zhuǎn)矩電動機軸上的等效負載轉(zhuǎn)矩為：

473）等效負載轉(zhuǎn)矩計算（1）移動體轉(zhuǎn)換到電機軸上4）等效轉(zhuǎn)動慣量的計算（1）移動體轉(zhuǎn)動慣量（2）傳動系統(tǒng)折算到電機上的轉(zhuǎn)動慣量該傳動系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動慣量（含滾珠絲杠、齒輪及編碼器）等效轉(zhuǎn)動慣量

484）等效轉(zhuǎn)動慣量的計算（1）移動體轉(zhuǎn)動慣量（2）傳動系統(tǒng)折算5）初選DC伺服電動機的型號根據(jù)等效轉(zhuǎn)動慣量

等效負載轉(zhuǎn)矩

495）初選DC伺服電動機的型號根據(jù)等效轉(zhuǎn)動慣量等效負載轉(zhuǎn)矩5050初選電機型號為CN-800-10，額定轉(zhuǎn)矩為

轉(zhuǎn)子慣量則有慣量匹配6)計算電動機需要的轉(zhuǎn)矩電動機需要的轉(zhuǎn)矩，加速時間當電機轉(zhuǎn)速為滾珠絲杠的傳動效率51初選電機型號為CN-800-10，額定轉(zhuǎn)矩為轉(zhuǎn)子慣量則有7）伺服電機的確定（1）伺服電機安全系數(shù)檢查與θ軸相同，，方均根轉(zhuǎn)矩故有由于該電機的安全系數(shù)較小，必須進行溫升檢查（2）熱時間常數(shù)的檢查工作周期熱穩(wěn)定常數(shù)527）伺服電機的確定（1）伺服電機安全系數(shù)檢查與θ軸相同，，方（3）電機的的檢查，則有機械時間常數(shù)電氣時間常數(shù)該值接近最佳阻尼比53（3）電機的的檢查，則有機械時間常數(shù)電氣時間常數(shù)該值接近最佳8）電動機溫升的檢查連續(xù)工作循環(huán)條件下

（1）加速時的電樞電流電機轉(zhuǎn)矩常數(shù)，（2）溫升的第一次估算當溫度為時，對應的電樞電阻為：時的電樞電阻548）電動機溫升的檢查