壓花工藝原料輸送機械手設(shè)計

計r 7 8 2 2 22.3.氣缸的選擇 2 2 壓花工藝是一種藝術(shù)表現(xiàn)形式，通過將植物，小動物和其他原料經(jīng)過特殊的處理，粘貼在畫板上，通過作者的創(chuàng)作，形成的一種獨一無二的工藝品。機械手是的發(fā)展目的是為了可以重復(fù)單一的操作，從而減輕人的工作負(fù)擔(dān)，提高工作的效率，尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，以及在繁重單調(diào)、頻繁的重復(fù)操作中，使用機械手更具有顯著的優(yōu)越性。它己成為實現(xiàn)生產(chǎn)過程自動化，提高勞動生產(chǎn)率，減輕工人勞動強度，保證產(chǎn)品質(zhì)量，實現(xiàn)安全工業(yè)機械手由于其獨一無二的特點所以受到機械行業(yè)的高度重視，現(xiàn)在的繼續(xù)誒收有著許多優(yōu)點，首先他可以部分或者完全替代工廠的工作，在進行一些簡單的重復(fù)的動作時，機械手的效率高于人力操作，其次，在某些危險的操作環(huán)境，人力常困難操作時機械手可以替代人力在各種特殊環(huán)境下進行工作。在這些特殊的優(yōu)勢下，演變出了應(yīng)用于教學(xué)和在各個行業(yè)上應(yīng)用的機械手?，F(xiàn)在國內(nèi)，機械手已經(jīng)引起了越來準(zhǔn)確性和精度，主機在接受信號后可以做出相機械手的精度，使機械手更加有效率，同時工廠的生產(chǎn)機械手一般按其使用范圍、驅(qū)動方式或控制系統(tǒng)按使用范圍可分專用機械手和通用機械手兩大類。專用機械手是為某一特定作業(yè)而設(shè)計和制造的機械裝置它的程序是固定不變的只能完成某幾個特定的動作。例如自動機床的上下料機械手加熱爐的進出料機械手等都只能給特定的主機上下料。通用機械手是一種獨立的自動化機械裝置。它的結(jié)構(gòu)比專用機械手復(fù)雜動作程序可以改變工作范圍可以調(diào)整可用于多種場合能適應(yīng)多種產(chǎn)品及工藝方手在鍛造和沖壓生產(chǎn)中用得較多。機械手的動作程序和時間等都固定不變。如點位式專用機械手就是固定程序機械手?？勺兂绦驒C械手的動作程序和時間可根據(jù)工作需要通過更換插銷位置或插件板而改變。示教再現(xiàn)機械手的動作程序和時間及運動軌跡由人手示教或編程示教并依靠存貯裝置例如磁鼓或磁帶將這些參數(shù)記錄下來然后機械手按此循環(huán)動作。當(dāng)需要改變程序、定位點及運動速度時人再示教一次即可達(dá)到目的。這種方法控制的機械手通用性強能適應(yīng)復(fù)雜多變的工作要求。但成本高昂。按數(shù)字形式輸人電子計算機以控制機械手的動作程序、運動軌跡和速度等這就是數(shù)控機械手。它可以很方便地改變機械手的一、直角坐標(biāo)式機械手直角坐標(biāo)式機械手是適合于工作位置成行排列或傳送帶配合使用的一種機械手。它的手()容易與生產(chǎn)線上的傳送帶和加工裝配機械相配合。直線運動加一個不在直線運動所在平面內(nèi)的旋轉(zhuǎn)運動，兩個直線運動加一個旋轉(zhuǎn)運動。圓柱坐標(biāo)式機械手的特征是垂直導(dǎo)柱上裝有滑動套筒，手臂裝在滑動套筒上，手臂三、球坐標(biāo)式機械手球坐標(biāo)式機械手是一種自由度較多、用途較廣的機械手。球坐標(biāo)式機械手的工作范()手臂上下運動，即俯仰運動。()手臂左右運動，即回轉(zhuǎn)運動。()手臂前后運動，即伸縮運動。()手腕上下彎曲。()手腕左右擺。()手腕旋轉(zhuǎn)運動。()手爪夾緊運動。()機械手整體移動。球坐標(biāo)式機械手的特點是將手臂裝在樞軸上，樞軸又裝在叉形架上，能在垂直面內(nèi)做圓弧狀上下俯仰運動，它的臂可做伸縮，橫向水平擺動，還可以上下擺動，工作范圍和人手的動作類似。能自動選擇最合理的動作線路，所以工效高。另外，由于上下擺動，它的相對體積小，而動作范圍大。以行程為工作油缸為例，其手臂的上下移本課題的研究目的是研制針對壓花工藝原料運輸?shù)臋C械手因此本文根據(jù)機械手的工作環(huán)境，作業(yè)內(nèi)容及性能要求結(jié)合不同類型的機械手提出了適用于壓花工藝的機械手圖根據(jù)機械原理，機構(gòu)具有確定運動時所必須給定的獨立運動參數(shù)的數(shù)目（亦即為機械手共有個自由度：支撐臂的軸有個自由度，作旋轉(zhuǎn)運境來確定。所以應(yīng)注意氣缸的尺寸，在選擇氣缸直徑的時候，應(yīng)當(dāng)留編碼器用來檢測旋轉(zhuǎn)時的角度，通過比例動旋轉(zhuǎn)編碼器通過的同步帶輪與對應(yīng)的支撐臂、小臂旋轉(zhuǎn)編碼器：旋轉(zhuǎn)編碼器用于檢測回轉(zhuǎn)氣缸在工作時，相對于原位置的角度測量，旋轉(zhuǎn)編碼器常應(yīng)用于氣壓伺服系統(tǒng)中，是非常常用的氣壓輔助元件。它具有體積小，重量命長的優(yōu)點[3]。本機械手由軀干，傳送機構(gòu)，動力源（空氣壓縮機）和控制裝置（例如電磁控制閥）點，首先電源方便，響應(yīng)快，其次電力驅(qū)動力較大（關(guān)節(jié)型的持重已達(dá)在保證選擇氣壓動力源。三自由度氣動機械手系統(tǒng)可以設(shè)置成手動和自動兩種工作方式，其中，自動方式包括自動回原點單步單周期連續(xù)四種方式[2]。控制方式裝置采用在圓柱坐標(biāo)系機械手的方案選擇好之后，為了滿足設(shè)計的要求，本機械手具有三個自由度，應(yīng)用了三個氣壓缸，分別控制手臂旋轉(zhuǎn)，手臂的上下移動，手腕的伸縮。根據(jù)實際情況，壓花的運輸帶與畫板工作臺之間的距離為1m，現(xiàn)設(shè)計的機械手通過手臂的旋轉(zhuǎn)將運輸帶上的壓花運輸?shù)疆嫲迳?。自由度包括兩個移動副一個旋轉(zhuǎn)副。等，其中以二指用的最多[5]。由不同的工作環(huán)境限制，從而選擇不同的手部構(gòu)造，如本盤或磁性吸盤。由于本機械手是針對于壓花工藝所以在手部采用了一個真空吸盤。吸盤按照使用方法區(qū)分，分為接觸式吸盤和非接觸式吸盤。按形狀區(qū)分常見的吸盤為圓圖由于壓花的質(zhì)量較小，因此采用吸力較小的吸盤，單層扁平應(yīng)用真空吸盤時應(yīng)注意旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)速不宜過高。圖一、便于攜帶。由于磨損通常由橡膠造成，與機體直接接觸，從而使損耗加快。但是它是一個氣動耐磨零件。這就是為什么它是非常二、使用范圍廣。在真空吸盤工作時，不受制于工件的材料，任何工件只要密封足夠好，都可以由真空吸盤操作。三、無污染。真空吸盤在工作時完全不產(chǎn)生任何污染。四、對工件表面無傷害。受制于材質(zhì)真空吸盤的橡膠表面不會傷害工件。而掛鉤式吊具和鋼纜式吊具就不能夠做到這一點。對于工件表面的要求特別嚴(yán)格的工件真空吸盤是唯本設(shè)計中，為了完成工作設(shè)計了三個自由度，包括一個旋轉(zhuǎn)和兩個移動。臂部運動的宗旨：手臂大多數(shù)情況下由電機或者氣動驅(qū)動，手臂在機械手中起到非常關(guān)鍵的作用，從受力情況來看手臂在工作的時候受到手部運動的靜載荷，而且由于自身的運動較多，受力非常復(fù)雜，所以在設(shè)計的時候，他的工作范圍，靈活性和精度對整體有著很大的影響[6]。通過在執(zhí)行末端加裝相應(yīng)的裝置可以完成X轉(zhuǎn)動，Y轉(zhuǎn)動，并且到達(dá)空間內(nèi)的任何坐標(biāo)點。升降缸相連，升降缸與固定在地面的缸體相連，升降缸在導(dǎo)向套的導(dǎo)向下載垂直方向運其中回轉(zhuǎn)氣缸由電磁控制閥的控制下可以繞旋轉(zhuǎn)，從而完成機械手臂繞旋轉(zhuǎn)軸的機械手通過底座安裝固定機殼上。機械結(jié)構(gòu)設(shè)計相對來說比較簡單，運動也很簡單。根據(jù)使用環(huán)境不同，氣缸的機械結(jié)構(gòu)、形狀和作用也不同。要完全確切地對氣缸進行圖~~圖可分為給油氣缸和不給油氣缸兩種。給油氣缸使用的工作介質(zhì)是含油霧的壓縮空氣，對氣缸內(nèi)活塞、缸筒等相對運動部件進行潤滑。不給油氣缸所使用的壓縮空氣中不含油霧，是靠裝配前預(yù)先添加在密封圈內(nèi)的潤滑脂使氣缸運動部件潤滑的。使用時應(yīng)注意，不給油氣缸也可以給油使用，但一旦給油使用后則必須一直給油使用手臂的伸縮氣缸標(biāo)準(zhǔn)氣缸，根結(jié)合本設(shè)計的實際要求，氣缸用如下氣缸機械手在工作的時候，小臂會在水平面上做水平運動，但是在做水平運動時，手臂會產(chǎn)生又運動產(chǎn)生的慣性，為了消除這種慣性并使活塞桿保持平衡，從而增加機械手的剛性，導(dǎo)向裝置被安裝在了伸縮缸的軌跡上，同時需要根據(jù)設(shè)計的具體要求和吸取的壓花原料的質(zhì)量和體積等因素來設(shè)計導(dǎo)向裝置的大小和體積。在設(shè)計中為了使結(jié)構(gòu)更加簡單，運用了單導(dǎo)向桿。為了能夠更好的在工作時降低吸盤受重物影響的重力矩對效率的影響，在機械手的與吸盤相連的手臂的末端設(shè)計了一個保證整個機械手平衡的平衡裝置。平衡裝置與小臂由支架相連，使小臂在工作時的手里更加均勻。式和齒條式，本設(shè)計中采用的回轉(zhuǎn)氣缸為葉片式，葉片式就是圓筒型缸筒內(nèi)部有個此說明書不完整欲購買全部說明書及其全套圖紙請加,2004:17[單擊此處輸入附錄]經(jīng)過幾個月的忙碌和工作，本次畢業(yè)設(shè)計已經(jīng)接近尾聲，作為一個本科生的畢業(yè)經(jīng)過幾個月的忙碌和工作，本次畢業(yè)設(shè)計已經(jīng)接近尾聲，作為一個本科生的畢業(yè)設(shè)計，由于經(jīng)驗的匱乏，難免有許多考慮不周全的地方，如果沒有導(dǎo)師的督促指導(dǎo)，以及一起工作的同學(xué)們的支持，想要完成這個設(shè)計是難以想象的。及一起工作的同學(xué)們的支持，想要完成這個設(shè)計是難以想象的。在這里首先要感謝我的導(dǎo)師趙輝老師。趙輝老師平日里工作繁多，但在我做畢業(yè)設(shè)計的每個階段，從設(shè)計草案的確定和修改，中期檢查，到后期詳細(xì)設(shè)計，裝配草圖等整個過程中都給予了我悉心的指導(dǎo)。我的設(shè)計較為復(fù)雜煩瑣，但是趙老師仍然細(xì)心地糾正圖紙中的錯誤。除了敬佩趙老師的專業(yè)水平外，他的治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)和科學(xué)研究的精神也是我永遠(yuǎn)學(xué)習(xí)的榜樣，并將積極影響我今后的學(xué)習(xí)和工感謝所有的同學(xué)們，正是因為有了你們的支持和鼓勵。此次畢業(yè)設(shè)計才會順利完成。感謝所有的同學(xué)們，正是因為有了你們的支持和鼓勵。此次畢業(yè)設(shè)計才會順利完成。最后感謝機電學(xué)院和我的母校—東北林業(yè)大學(xué)四年來對我的大力栽培。最后感謝機電學(xué)院和我的母校—東北林業(yè)大學(xué)四年來對我的大力栽培。），導(dǎo)下進行的研究工作及取得的成果。盡我所知，除文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經(jīng)發(fā)表或公布過的研究成果，也不包含我為獲得及其它教育機構(gòu)的學(xué)位或?qū)W歷而使用過的材料。對本研究提供過幫助和做出過貢獻的個人或集體，均已在文中作了明確的說本人完全了解大學(xué)關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計（論文）的規(guī)定，即：按照學(xué)校要求提交畢業(yè)設(shè)計（論文）的印刷本和電子版本；學(xué)校有權(quán)保存畢業(yè)設(shè)計（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨立進行研究所取得的研究成果。除了文中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的成果作品。對本文的研究做出重要貢獻的個人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。本人完全意識到本聲明的法本學(xué)位論文作者完全了解學(xué)校有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，同意學(xué)校保留并向國家有關(guān)部門或機構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。本人授權(quán)大學(xué)可以將本學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保作者簽名:畢業(yè)設(shè)計（論文）使用授權(quán)聲明本人完全了解**學(xué)院關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計（論文）的規(guī)作者簽名:基本要求：寫畢業(yè)論文主要目的是培養(yǎng)學(xué)生綜合運用所學(xué)知識和技能，理論聯(lián)系實際，獨立分析，解決實際問題的能力，使學(xué)生得到從事本專業(yè)工作和進行相關(guān)的基本訓(xùn)練。畢業(yè)論文應(yīng)反映出作者能夠準(zhǔn)確地掌握所學(xué)的專業(yè)基礎(chǔ)知識，基本學(xué)會綜合運用所學(xué)知識進行科學(xué)研究的方法，1、培養(yǎng)學(xué)生綜合運用、鞏固與擴展所學(xué)的基礎(chǔ)理論和專業(yè)知識，培養(yǎng)畢業(yè)論文是畢業(yè)生總結(jié)性的獨立作業(yè)，是學(xué)生運用在校學(xué)習(xí)的基本知在校學(xué)習(xí)期間學(xué)習(xí)成果的綜合性總結(jié)，是整個教學(xué)活動中不可缺少的重要畢業(yè)論文在進行編寫的過程中，需要經(jīng)過開題報告、論文編寫、論文上交評定、論文答辯以及論文評分五個過程，其中開題報告是論文進行的最重提高教學(xué)質(zhì)量的重要環(huán)節(jié)。大學(xué)生在畢業(yè)前都必須完成畢業(yè)論文的撰寫任務(wù)。申請學(xué)位必須提交相應(yīng)的學(xué)位論文，經(jīng)答辯通過后，方可取得學(xué)位?？梢赃@么說，畢業(yè)論文是結(jié)束大學(xué)學(xué)習(xí)生活走向社會的一個中介和橋梁。畢業(yè)論文是大學(xué)生才華的第一次顯露，是向祖國和人民所交的一份有份量的答卷，是投身社會主義現(xiàn)代化建設(shè)事業(yè)的報到書。一篇畢業(yè)論文雖然不能全面地反映出一個人的才華，也不一定能對社會直接帶來巨大的效益，對專業(yè)產(chǎn)生開拓性的影響。但是，實踐證明，撰寫畢業(yè)論文是提高教學(xué)質(zhì)在新的歷史時期，無論是提高全族的科學(xué)文化水平，掌握現(xiàn)代科技知識和科學(xué)管理方法，還是培養(yǎng)社會主義新人，都要求我們的干部具有較高的寫作能力。在經(jīng)濟建設(shè)中，作為領(lǐng)導(dǎo)人員和機關(guān)的辦事人員，要寫指示、通要寫科學(xué)論文、經(jīng)濟評論等議論文。在當(dāng)今信息社會中，信息對于加快經(jīng)濟發(fā)展速度，取得良好的經(jīng)濟效益發(fā)揮著愈來愈大的作用。寫作是以語言文字為信號，是傳達(dá)信息的方式。信息的來源、信息的收集、信息的儲論文種類：畢業(yè)論文是學(xué)術(shù)論文的一種形式，為了進一步探討和掌握畢業(yè)論文的寫作規(guī)律和特點，需要對畢業(yè)論文進行分類。由于畢業(yè)論文本身的內(nèi)容和性質(zhì)不同，研究領(lǐng)域、對象、方法、表現(xiàn)方式不同，因此，畢按內(nèi)容性質(zhì)和研究方法的不同可以把畢業(yè)論文分為理論性論文、實驗性論文、描述性論文和設(shè)計性論文。后三種論文主要是理工科大學(xué)生可以論性論文具體又可分成兩種：一種是以純粹的抽象理論為研究對象，研究方法是嚴(yán)密的理論推導(dǎo)和數(shù)學(xué)運算，有的也涉及實驗與觀測，用以驗證論點的正確性。另一種是以對客觀事物和現(xiàn)象的調(diào)查、考察所得觀測資料以及有關(guān)文獻資料數(shù)據(jù)為研究對象，研究方法是對有關(guān)資料進行分析、綜合、概括、抽象，通過歸納、演繹、類比，提出某種新的理論和新的見解。按議論的性質(zhì)不同可以把畢業(yè)論文分為立論文和駁論文。立論性的畢業(yè)論文是指從正面闡述論證自己的觀點和主張。一篇論文側(cè)重于以立論為理和事實服人。駁論性畢業(yè)論文是指通過反駁別人的論點來樹立自己的論點和主張。如果畢業(yè)論文側(cè)重于以駁論為主，批駁某些錯誤的觀點、見解、理論，就屬于駁論性畢業(yè)論文。駁論文除按立論文對按研究問題的大小不同可以把畢業(yè)論文分為宏觀論文和微觀論文。凡屆國體問題的論文，是微觀論文。它對具體工作有指導(dǎo)意義，影響的面窄一些。另外還有一種綜合型的分類方法，即把畢業(yè)論文分為專題型、論辯發(fā)表見解，從正面提出某學(xué)科中某一學(xué)術(shù)問題的一種論文。如本書第十二了突出重點的工作方法的意義、方法和原則，它表明了作者對突出工作重問題的見解，憑借充分的論據(jù)，著重揭露其不足或錯誤之處，通過論辯形對某學(xué)科中某一學(xué)術(shù)問題已有研究成果的基礎(chǔ)上，加以介紹或評論，從而種形式有機結(jié)合起來寫成的一種論文。如《關(guān)于中國民族關(guān)系史上的幾個問題》一文既介紹了研究民族關(guān)系史的現(xiàn)狀，又提出了幾個值得研究的問寫作步驟：畢業(yè)論文是高等教育自學(xué)考試本科專業(yè)應(yīng)考者完成本科階段學(xué)業(yè)的最后一個環(huán)節(jié)，它是應(yīng)考者的總結(jié)性獨立作業(yè)，目的在于總結(jié)學(xué)習(xí)專業(yè)的成果，培養(yǎng)綜合運用所學(xué)知識解決實際問題的能力。從文體而言，它也是對某一專業(yè)領(lǐng)域的現(xiàn)實問題或理論問題進行科學(xué)研究探首先是選擇課題。選題是論文撰寫成敗的關(guān)鍵。因為，選題是畢業(yè)論文撰寫的第一步，它實際上就是確定“寫什么”的問題，亦即確定科學(xué)研究教育部自學(xué)考試辦公室有關(guān)對畢業(yè)論文選題的途徑和要求是“為鼓勵理論與工作實踐結(jié)合，應(yīng)考者可結(jié)合本單位或本人從事的工作提出論文題者選擇。畢業(yè)論文的總體要求應(yīng)與普通全日制高等學(xué)校相一致，做到通過論文寫作和答辯考核，檢驗應(yīng)考者綜合運用專業(yè)知識的能力”。但不管考生堅持選擇有科學(xué)價值和現(xiàn)實意義的、切實可行的課題。選好課題是畢業(yè)論第一、要堅持選擇有科學(xué)價值和現(xiàn)實意義的課題?？茖W(xué)研究的目的是畢業(yè)論文的選題，必須緊密結(jié)合社會主義物質(zhì)文明和精神文明建設(shè)的需要，以促進科學(xué)事業(yè)發(fā)展和解決現(xiàn)實存在問題作為出發(fā)點和落腳點。選題要符合科學(xué)研究的正確方向，要具有新穎性，有創(chuàng)新、有理論價值和現(xiàn)實再完善，也將沒有絲毫價值。具體地說，考生可從以下三個方面來選題。和解決工作實踐中急待解決的問題。其次，要從尋找科學(xué)研究的空白處和邊緣領(lǐng)域中選題，科學(xué)研究。還有許多沒有被開墾的處女地，還有許多缺陷和空白，這些都需要填補。應(yīng)考者應(yīng)有獨特的眼光和超前的意識去思的不斷發(fā)