ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能課件

ABBDmrora,2017工業(yè)機(jī)器人實(shí)操與應(yīng)用技巧RobotWare6.0掃一掃，獲取更多學(xué)習(xí)資源ABBRobotics第2版ABBDmrora,2017工業(yè)機(jī)器人實(shí)操與應(yīng)用技巧R1August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能

1.系統(tǒng)信息查看2.工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)重啟的操作3.認(rèn)識(shí)服務(wù)例行程序4.掌握隨機(jī)手冊(cè)的查閱5.學(xué)習(xí)評(píng)測(cè)July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能

任務(wù)目標(biāo)1.掌握系統(tǒng)信息查看2.掌握系統(tǒng)重啟3.認(rèn)識(shí)服務(wù)例行程序4.掌握ABB機(jī)器人隨機(jī)手冊(cè)的查閱July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能

任務(wù)8-1系統(tǒng)信息查看工作任務(wù)1.查看控制器屬性2.查看系統(tǒng)屬性3.查看硬件設(shè)備信息4.查看軟件資源信息July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-1系統(tǒng)信息查看1．查看控制器屬性1.單擊菜單欄在真實(shí)或虛擬示教器界面中瀏覽系統(tǒng)屬性信息；July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-1系統(tǒng)信息查看1．查看控制器屬性2.單擊系統(tǒng)信息July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-1系統(tǒng)信息查看1．查看控制器屬性

在此界面中可以分別瀏覽控制器屬性、系統(tǒng)屬性、硬件設(shè)備、軟件資源；July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-1系統(tǒng)信息查看1．查看控制器屬性3.控制器屬性下拉菜單中網(wǎng)絡(luò)連接里面的服務(wù)端口可以查看其IP地址，服務(wù)端口是用于RobotStuido聯(lián)機(jī)調(diào)試口，一般電腦端自動(dòng)獲取IP即可連接上機(jī)器人，也可以將PC端IP設(shè)置成同一字段的IP；此外，該菜單還有WAN網(wǎng)口相關(guān)信息以及當(dāng)前已安裝的系統(tǒng)信息等July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-1系統(tǒng)信息查看2．查看系統(tǒng)屬性

系統(tǒng)屬性主要包括控制模塊、驅(qū)動(dòng)模塊和附加選項(xiàng)等信息，主要是關(guān)于該機(jī)器人所購置的相關(guān)選項(xiàng)，在正式使用機(jī)器人之前需要詳細(xì)了解一下當(dāng)前機(jī)器人擁有哪些功能選項(xiàng)，方可便于后續(xù)的使用；July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-1系統(tǒng)信息查看2．查看系統(tǒng)屬性4.展開系統(tǒng)屬性，點(diǎn)擊控制模塊下面的選項(xiàng)，查看控制選項(xiàng)及語言相關(guān)信息；

機(jī)器人擁有眾多功能選項(xiàng)可以購置，如區(qū)域監(jiān)控、伺服軟化、輸送鏈跟蹤、路徑恢復(fù)、切割包、弧焊包等，建議在采購之前規(guī)劃好需要購置的選項(xiàng)，若采購后增加選項(xiàng)則需要重裝系統(tǒng)；July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-1系統(tǒng)信息查看2．查看系統(tǒng)屬性5.展開系統(tǒng)屬性，點(diǎn)擊驅(qū)動(dòng)模塊下面Robot1的選項(xiàng)，查看驅(qū)動(dòng)選項(xiàng)相關(guān)信息；July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-1系統(tǒng)信息查看2．查看系統(tǒng)屬性6.點(diǎn)擊附件選項(xiàng)，查看相關(guān)信息；July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-1系統(tǒng)信息查看3.查看硬件設(shè)備信息

硬件設(shè)備中包含了已連接的所有硬件的相關(guān)信息；July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-1系統(tǒng)信息查看3.查看硬件設(shè)備信息7.展開硬件設(shè)備，點(diǎn)擊控制柜中的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，查看相關(guān)信息；July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-1系統(tǒng)信息查看3.查看硬件設(shè)備信息8.展開硬件設(shè)備，點(diǎn)擊控制柜中的電源系統(tǒng)，查看相關(guān)信息；July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-1系統(tǒng)信息查看3.查看硬件設(shè)備信息9.展開硬件設(shè)備，點(diǎn)擊控制柜中的安全面板，查看相關(guān)信息；July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-1系統(tǒng)信息查看3.查看硬件設(shè)備信息10.展開硬件設(shè)備，點(diǎn)擊控制柜中的驅(qū)動(dòng)模塊，查看相關(guān)信息；July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-1系統(tǒng)信息查看3.查看硬件設(shè)備信息11.展開硬件設(shè)備，點(diǎn)擊控制柜中的機(jī)械單元，查看相關(guān)信息；July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-1系統(tǒng)信息查看4.查看軟件資源信息

軟件資源中包含了系統(tǒng)、RAPID、通訊的相關(guān)信息；

RemoteServiceEmbedded選項(xiàng)自2016年下半年起作為默認(rèn)配置，出廠時(shí)已默認(rèn)具備該功能，詳細(xì)信息可以聯(lián)系A(chǔ)BB機(jī)器人售后服務(wù)部門July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-1系統(tǒng)信息查看4.查看軟件資源信息12.展開軟件資源，點(diǎn)擊系統(tǒng)，查看相關(guān)信息July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-1系統(tǒng)信息查看4.查看軟件資源信息13.展開軟件資源，點(diǎn)擊RAPID，查看相關(guān)信息；July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-1系統(tǒng)信息查看4.查看軟件資源信息14.展開軟件資源，點(diǎn)擊通訊，在遠(yuǎn)程服務(wù)菜單中查看相關(guān)信息July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能

任務(wù)8-2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)重啟的操作工作任務(wù)

在機(jī)器人使用過程中，經(jīng)常會(huì)使用到各種重新啟動(dòng)，例如當(dāng)機(jī)器人配置參數(shù)更改后，需要熱啟動(dòng)才可生效，這就是我們常說的熱啟動(dòng)，除此之外，機(jī)器人還具有各種功能的高級(jí)重啟，接下來我們就來了解一下各類高級(jí)啟動(dòng)的功能及用法。1.掌握系統(tǒng)重啟的操作2.理解高級(jí)菜單中不同重啟項(xiàng)的作用July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)重啟的操作1.打開“ABB”菜單欄，點(diǎn)擊重新啟動(dòng)；July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)重啟的操作

2.如果點(diǎn)擊重啟，則機(jī)器人系統(tǒng)重新啟動(dòng)，配置的相關(guān)參數(shù)及屬性開始生效，即我們通常所說的熱啟動(dòng)；熱啟動(dòng)較為常用，所以在此處設(shè)置了重啟，另外在高級(jí)啟動(dòng)中也有重啟的操作，功能與此處一致；3.點(diǎn)擊高級(jí)，進(jìn)入到“高級(jí)”啟動(dòng)界面；July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)重啟的操作4.如圖July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)重啟的操作

其中，啟動(dòng)引導(dǎo)應(yīng)用程序在虛擬示教器中是沒有的，只有在真實(shí)的示教器中才可查看到，主要用于設(shè)置機(jī)器人IP地址以及管理當(dāng)前操作系統(tǒng)；選中“啟動(dòng)引導(dǎo)安裝程序”，點(diǎn)擊下一個(gè)，點(diǎn)擊啟動(dòng)進(jìn)入到該啟動(dòng)界面；

機(jī)器人每次正常關(guān)機(jī)時(shí)均會(huì)自動(dòng)生成一個(gè)當(dāng)前配置的鏡像文件，當(dāng)下次開機(jī)時(shí)如有系統(tǒng)問題，則可嘗試恢復(fù)到上次自動(dòng)保存的狀態(tài)，可用于快速排除一般的系統(tǒng)故障；July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)重啟的操作5.InstallSystem，用于U盤安裝機(jī)器人操作系統(tǒng)，建議大家使用RobotStudio直接連接機(jī)器人進(jìn)行安裝系統(tǒng)，操作會(huì)更為簡(jiǎn)單快捷；July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)重啟的操作6.Setting中用于設(shè)置機(jī)器人IP地址，機(jī)器人需具備PCInterface功能才可設(shè)置，可將機(jī)器人與其他設(shè)備進(jìn)行以太網(wǎng)連接，例如視覺應(yīng)用中可以將機(jī)器人與攝像頭設(shè)置成同一IP字段，從而進(jìn)行數(shù)據(jù)交互；July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)重啟的操作

7.SelectSystem，可切換不同的操作系統(tǒng)，出廠默認(rèn)只有一個(gè)操作系統(tǒng)，客戶可根據(jù)實(shí)際情況安裝多個(gè)操作系統(tǒng)，便于適用于不同的應(yīng)用場(chǎng)景；注意，每個(gè)操作系統(tǒng)均需官方授權(quán)；在此界面選擇需要啟動(dòng)的系統(tǒng)，點(diǎn)擊Select,點(diǎn)擊Close；July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)重啟的操作8.系統(tǒng)會(huì)提示即將啟動(dòng)的系統(tǒng)名稱，確認(rèn)無誤后點(diǎn)擊OK即可；9.若勾選了ResetSystem,則系統(tǒng)重啟時(shí)，當(dāng)前選擇的操作系統(tǒng)會(huì)恢復(fù)到出廠設(shè)置，會(huì)清空當(dāng)前啟動(dòng)系統(tǒng)中的所有配置及代碼；July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能

任務(wù)8-3認(rèn)識(shí)服務(wù)例行程序工作任務(wù)1.服務(wù)例行程序調(diào)用2.服務(wù)例行程序--SMB電池關(guān)閉的操作3.服務(wù)例行程序---維護(hù)信息管理功能的操作4.服務(wù)例行程序---載荷測(cè)定的操作July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-3認(rèn)識(shí)服務(wù)例行程序1.服務(wù)例行程序調(diào)用

機(jī)器人在出廠時(shí)默認(rèn)配置了一系列的系統(tǒng)服務(wù)例行程序，可用于一些特定的操作，例如SMB電池關(guān)閉、維護(hù)信息管理、載荷測(cè)試、關(guān)節(jié)軸校準(zhǔn)等，此任務(wù)主要介紹前三個(gè)較為常用的服務(wù)例行程序；調(diào)用例行程序必須在主程序中進(jìn)行，通過ABB菜單欄進(jìn)入到程序編輯器中；July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-3認(rèn)識(shí)服務(wù)例行程序1.服務(wù)例行程序調(diào)用1.程序編輯器菜單中，點(diǎn)擊調(diào)試，點(diǎn)擊PP移至Main；2.點(diǎn)擊調(diào)用例行程序…

July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-3認(rèn)識(shí)服務(wù)例行程序1.服務(wù)例行程序調(diào)用

系統(tǒng)服務(wù)例行程序數(shù)量會(huì)根據(jù)機(jī)器人選項(xiàng)配置的差異而有所不同，本任務(wù)介紹的3個(gè)均是出廠默認(rèn)配置就帶有的：SMB電池關(guān)閉、維護(hù)信息管理、載荷測(cè)定；July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-3認(rèn)識(shí)服務(wù)例行程序2.服務(wù)例行程序--SMB電池關(guān)閉的操作1.選中Bat_Shutdown

2.點(diǎn)擊轉(zhuǎn)到

當(dāng)機(jī)器人長(zhǎng)時(shí)間停用狀態(tài)下，建議將SMB電池關(guān)閉，用以延長(zhǎng)電池壽命，等下一次使用時(shí)只需重新更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器即可正常運(yùn)行

July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-3認(rèn)識(shí)服務(wù)例行程序2.服務(wù)例行程序--SMB電池關(guān)閉的操作3.手動(dòng)模式下，使能上電4.點(diǎn)擊“播放”July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-3認(rèn)識(shí)服務(wù)例行程序2.服務(wù)例行程序--SMB電池關(guān)閉的操作5.點(diǎn)擊Shutdown

6.點(diǎn)擊Exit

電池關(guān)閉后，切斷主電源，則SMB所存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)丟失，即關(guān)節(jié)軸原點(diǎn)丟失，下次上電，電池自動(dòng)激活，需要重新更新一下轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器方可正常使用，更新操作請(qǐng)參考任務(wù)3中的內(nèi)容；July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-3認(rèn)識(shí)服務(wù)例行程序3.服務(wù)例行程序---維護(hù)信息管理功能的操作

ServiceInfo是基于ServiceInformationSystem（SIS）的服務(wù)例行程序，該軟件功能可以簡(jiǎn)化機(jī)器人系統(tǒng)的維護(hù)。它對(duì)機(jī)器人操作時(shí)間和模式進(jìn)行監(jiān)控，并于維護(hù)活動(dòng)來臨時(shí)提示操作員。機(jī)器人系統(tǒng)中內(nèi)置了數(shù)個(gè)計(jì)時(shí)器，每當(dāng)任何一個(gè)計(jì)時(shí)器計(jì)時(shí)超過設(shè)置的上限時(shí)，則當(dāng)每次開機(jī)時(shí)均會(huì)彈出維護(hù)保養(yǎng)的相關(guān)信息，例如：“距離上一次檢修已過365天，請(qǐng)按照維護(hù)保養(yǎng)手冊(cè)內(nèi)容進(jìn)行檢修…”；當(dāng)我們按照要求完成了相關(guān)維護(hù)保養(yǎng)操作之后，需要重置該時(shí)鐘，此操作需要運(yùn)行ServiceInfo服務(wù)例行程序；維護(hù)保養(yǎng)內(nèi)容可在官方機(jī)器人手冊(cè)中的產(chǎn)品手冊(cè)中對(duì)應(yīng)的維護(hù)保養(yǎng)章節(jié)中查找到；July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-3認(rèn)識(shí)服務(wù)例行程序3.服務(wù)例行程序---維護(hù)信息管理功能的操作1.選中ServiceInfo

2.點(diǎn)擊轉(zhuǎn)到，然后參照之前的操作，手動(dòng)模式下使能上電，點(diǎn)擊程序啟動(dòng)按鈕；按照之前的操作，進(jìn)入服務(wù)例行程序調(diào)用界面；July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-3認(rèn)識(shí)服務(wù)例行程序3.服務(wù)例行程序---維護(hù)信息管理功能的操作3.該界面中顯示3個(gè)計(jì)時(shí)器，1為日歷時(shí)間，2為運(yùn)行時(shí)間，3位齒輪箱時(shí)間；狀態(tài)為OK表示該計(jì)時(shí)器未超時(shí)，狀態(tài)為NOK時(shí)表示該計(jì)時(shí)器超時(shí)，則每當(dāng)機(jī)器人啟動(dòng)時(shí)彈出維護(hù)提醒信息；可通過界面下側(cè)的1、2、3進(jìn)行計(jì)時(shí)器的選擇July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-3認(rèn)識(shí)服務(wù)例行程序3.服務(wù)例行程序---維護(hù)信息管理功能的操作

4.例如，假設(shè)1、日歷時(shí)鐘超時(shí)，點(diǎn)擊1進(jìn)入該計(jì)時(shí)器界面，可查看該計(jì)時(shí)器相關(guān)信息，點(diǎn)擊Reset即可重置該時(shí)鐘；該計(jì)時(shí)器默認(rèn)365天，主要用于檢查、清洗等常規(guī)維護(hù)保養(yǎng)提醒；5.復(fù)位完成后，點(diǎn)擊OK即可退出；July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-3認(rèn)識(shí)服務(wù)例行程序3.服務(wù)例行程序---維護(hù)信息管理功能的操作6.假設(shè)2、運(yùn)行時(shí)間超時(shí)，則點(diǎn)擊2進(jìn)入該計(jì)時(shí)器界面，可查看相關(guān)信息，該計(jì)時(shí)器主要用于更換齒輪箱潤(rùn)滑油提前，以小時(shí)為單位，復(fù)位操作與之前的一致；July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-3認(rèn)識(shí)服務(wù)例行程序3.服務(wù)例行程序---維護(hù)信息管理功能的操作7.假設(shè)3、齒輪箱時(shí)間超時(shí)，則選擇3進(jìn)入該計(jì)時(shí)器界面，該界面顯示各個(gè)關(guān)節(jié)軸的齒輪箱維護(hù)信息，該計(jì)時(shí)器主要用于檢查齒輪箱磨損狀態(tài)；關(guān)于更為詳細(xì)的維護(hù)保養(yǎng)的內(nèi)容請(qǐng)自行參考ABB機(jī)器人官方手冊(cè)中的相關(guān)內(nèi)容；July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-3認(rèn)識(shí)服務(wù)例行程序4.服務(wù)例行程序---載荷測(cè)定的操作機(jī)器人在運(yùn)行之前，必須準(zhǔn)確設(shè)置相關(guān)載荷，機(jī)器人載荷主要有三種，如下圖所示：A:上臂載荷B:工具載荷C:有效載荷；其中B和C經(jīng)常用到，我們需要準(zhǔn)確的設(shè)置載荷的重量、重心偏移、轉(zhuǎn)動(dòng)慣性矩等相關(guān)信息，但是很多時(shí)候這些數(shù)據(jù)很難直接人為測(cè)量準(zhǔn)確，此時(shí)可以使用系統(tǒng)自帶的載荷測(cè)定程序進(jìn)行自動(dòng)測(cè)定，可快速準(zhǔn)確的設(shè)置工具載荷和有效載荷；該功能不能測(cè)定上臂載荷，關(guān)于上臂載荷的設(shè)置可參考ABB機(jī)器人官方手冊(cè)中的相關(guān)內(nèi)容；

此外，某些場(chǎng)合機(jī)器人只有工具載荷，例如切割、焊接、涂膠，則需要測(cè)定工具載荷即可，但是某些場(chǎng)合機(jī)器人擁有工具載荷和有效載荷，例如搬運(yùn)、碼垛、機(jī)床上下料，則必須先測(cè)定工具載荷，然后工具夾持工件后再測(cè)定有效載荷；

July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-3認(rèn)識(shí)服務(wù)例行程序4.服務(wù)例行程序---載荷測(cè)定的操作在運(yùn)行載荷測(cè)定程序之前，需要做以下準(zhǔn)備：?在手動(dòng)操作界面中已選定需要測(cè)定的工具數(shù)據(jù)；?在手動(dòng)操作界面中已選定需要測(cè)定的有效載荷數(shù)據(jù)（如需測(cè)定）；?工具已正確安裝到位；?工件已被工具夾持并且牢固可靠；（如需測(cè)定）?關(guān)節(jié)軸6接近水平，并且軸3、5、6不要過于接近極限位置，建議將機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)軸全部調(diào)整至0度進(jìn)行測(cè)定；?如有上臂載荷，請(qǐng)?zhí)崆霸O(shè)置好；?速度設(shè)置為100%?

系統(tǒng)處于手動(dòng)模式

載荷測(cè)定的對(duì)象不能為tool0和Load0，請(qǐng)?jiān)跍y(cè)定之前在手動(dòng)操作界面選擇好需要測(cè)定的工具數(shù)據(jù)和有效載荷數(shù)據(jù)；July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-3認(rèn)識(shí)服務(wù)例行程序4.服務(wù)例行程序---載荷測(cè)定的操作1.選中LoadIdentify參考之前的操作，進(jìn)入服務(wù)例行程序界面；2.點(diǎn)擊轉(zhuǎn)到，然后點(diǎn)擊示教器上的“播放”按鈕July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-3認(rèn)識(shí)服務(wù)例行程序4.服務(wù)例行程序---載荷測(cè)定的操作3.提醒注意事項(xiàng)：當(dāng)前路徑被清除；程序指針會(huì)丟失，完成后將指針移動(dòng)回至Main；確認(rèn)完成后點(diǎn)擊OK；July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-3認(rèn)識(shí)服務(wù)例行程序4.服務(wù)例行程序---載荷測(cè)定的操作4.選擇測(cè)定的對(duì)象，Tool為工具數(shù)據(jù)，Payload為有效載荷數(shù)據(jù)，假設(shè)測(cè)定工具，則應(yīng)選擇Tool；July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-3認(rèn)識(shí)服務(wù)例行程序4.服務(wù)例行程序---載荷測(cè)定的操作5.提醒注意事項(xiàng)：

工具已安裝到機(jī)器人上，并且已在手動(dòng)操作界面中選中該工具數(shù)據(jù)上臂載荷已經(jīng)設(shè)置各關(guān)節(jié)軸在合適的位置，確認(rèn)完成后點(diǎn)擊OK；July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-3認(rèn)識(shí)服務(wù)例行程序4.服務(wù)例行程序---載荷測(cè)定的操作6.詢問當(dāng)前是否測(cè)定工具toolDraw，即當(dāng)前手動(dòng)操作界面中選中的工具數(shù)據(jù)名稱，當(dāng)前任務(wù)中使用的工具名稱為toolDraw，確認(rèn)完成后點(diǎn)擊OK，否則點(diǎn)擊Retry；July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-3認(rèn)識(shí)服務(wù)例行程序4.服務(wù)例行程序---載荷測(cè)定的操作7.詢問是否已知工具的重量，1表示已知，2表示未知，3取消；若已知工具重量，則在測(cè)定之前需要將工具重量人為輸入到工具數(shù)據(jù)中的mass一欄，測(cè)定過程中參考此重量信息進(jìn)行測(cè)定，若未知?jiǎng)t選擇2，則機(jī)器人自行測(cè)定重量信息；8.此任務(wù)中假設(shè)未知工具重量信息，則輸入2，點(diǎn)擊確定；July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-3認(rèn)識(shí)服務(wù)例行程序4.服務(wù)例行程序---載荷測(cè)定的操作9.選擇關(guān)節(jié)軸6允許的運(yùn)動(dòng)范圍，建議選擇+90度或-90度，若因?yàn)楫?dāng)前安裝工具的因素使得當(dāng)前6軸難以實(shí)現(xiàn)90度的運(yùn)動(dòng)范圍，則可以選擇Other，運(yùn)動(dòng)范圍不能小于30度；July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-3認(rèn)識(shí)服務(wù)例行程序4.服務(wù)例行程序---載荷測(cè)定的操作

10.詢問是否需要自動(dòng)測(cè)試前在手動(dòng)模式下進(jìn)行慢速測(cè)試，如果是初次測(cè)試，不太確定機(jī)器人運(yùn)動(dòng)形態(tài)，建議先手動(dòng)慢速測(cè)試一遍，然后再執(zhí)行最終的自動(dòng)測(cè)試；后續(xù)若發(fā)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)形態(tài)是安全的，則測(cè)試時(shí)可跳過手動(dòng)慢速測(cè)試直接執(zhí)行自動(dòng)測(cè)試；此處先點(diǎn)YES，執(zhí)行手動(dòng)慢速測(cè)試；July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-3認(rèn)識(shí)服務(wù)例行程序4.服務(wù)例行程序---載荷測(cè)定的操作11.點(diǎn)擊MOVE，則機(jī)器人開始執(zhí)行慢速測(cè)試，此時(shí)機(jī)器人會(huì)測(cè)試各個(gè)關(guān)節(jié)能否運(yùn)動(dòng)至測(cè)試位置，整個(gè)過程中使能上電不能中斷，否則需要重來一遍；July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-3認(rèn)識(shí)服務(wù)例行程序4.服務(wù)例行程序---載荷測(cè)定的操作12.機(jī)器人開始執(zhí)行測(cè)試運(yùn)動(dòng)，屏幕上會(huì)顯示運(yùn)動(dòng)步驟，慢速測(cè)試不會(huì)測(cè)出結(jié)果，步驟也較少，一般7步左右；July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-3認(rèn)識(shí)服務(wù)例行程序4.服務(wù)例行程序---載荷測(cè)定的操作13.手動(dòng)慢速測(cè)試完成后，提示切換到自動(dòng)或手動(dòng)全速模式，建議切換到自動(dòng)模式，之后電機(jī)上電，再點(diǎn)擊一下程序啟動(dòng)按鈕；July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-3認(rèn)識(shí)服務(wù)例行程序4.服務(wù)例行程序---載荷測(cè)定的操作14.機(jī)器人開始執(zhí)行自動(dòng)測(cè)試，此過程會(huì)比較長(zhǎng)，一般需要20步左右，運(yùn)動(dòng)過程中注意觀察機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，遇到緊急情況請(qǐng)及時(shí)停止運(yùn)行；July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-3認(rèn)識(shí)服務(wù)例行程序4.服務(wù)例行程序---載荷測(cè)定的操作15.如圖所示July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-3認(rèn)識(shí)服務(wù)例行程序4.服務(wù)例行程序---載荷測(cè)定的操作16.測(cè)試完成后，提示切換回至手動(dòng)模式，切換到手動(dòng)后使能上電，再點(diǎn)擊一次示教器“播放”按鈕，然后點(diǎn)擊右下角的OK；July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-3認(rèn)識(shí)服務(wù)例行程序4.服務(wù)例行程序---載荷測(cè)定的操作17.自動(dòng)測(cè)試出的部分載荷結(jié)果會(huì)顯示在屏幕上，如果需要應(yīng)用到對(duì)應(yīng)測(cè)試的工具數(shù)據(jù)toolDraw里，點(diǎn)擊YES，建議新載荷第一次測(cè)試時(shí)多測(cè)試幾遍，確保測(cè)試結(jié)果接近真實(shí)值；July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-3認(rèn)識(shí)服務(wù)例行程序4.服務(wù)例行程序---載荷測(cè)定的操作18.測(cè)試完成后，可以查看一下測(cè)試結(jié)果，在手動(dòng)操縱界面，點(diǎn)擊工具坐標(biāo)；July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-3認(rèn)識(shí)服務(wù)例行程序4.服務(wù)例行程序---載荷測(cè)定的操作19.選中工具數(shù)據(jù)toolDraw，點(diǎn)擊編輯里面的更改值；July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-3認(rèn)識(shí)服務(wù)例行程序4.服務(wù)例行程序---載荷測(cè)定的操作20.在tLoad一組數(shù)據(jù)中查看相關(guān)載荷信息，重量以及重心偏移；July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-3認(rèn)識(shí)服務(wù)例行程序4.服務(wù)例行程序---載荷測(cè)定的操作21.轉(zhuǎn)動(dòng)慣性矩等數(shù)值信息

若還有有效載荷需要測(cè)試，先創(chuàng)建后對(duì)應(yīng)的有效載荷數(shù)據(jù)后，工具夾持住工件后再運(yùn)行一遍該服務(wù)例行程序，類型選擇PayLoad即可，后續(xù)步驟與上述相同July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能

任務(wù)8-4掌握ABB機(jī)器人隨機(jī)手冊(cè)的查閱

工作任務(wù)1.了解獲得手冊(cè)的渠道2.了解常用手冊(cè)有哪些July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-4掌握ABB機(jī)器人隨機(jī)手冊(cè)的查閱

ABB機(jī)器人相關(guān)的使用說明文檔及手冊(cè)會(huì)隨機(jī)器人一起交付給用戶的。手冊(cè)的內(nèi)容包括了ABB機(jī)器人從安裝、調(diào)試、使用以及維護(hù)的方方面面。這里也可以訪問以下的鏈接進(jìn)行下載：Http://

為了更有效的使用手冊(cè)，以6.03版本的手冊(cè)為例，就說明手冊(cè)的用途給大家進(jìn)行說明。解壓“ABB機(jī)器人官方手冊(cè)6.03.zip”,單擊Viewer.exe，進(jìn)入瀏覽界面；

July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-4掌握ABB機(jī)器人隨機(jī)手冊(cè)的查閱

1.點(diǎn)擊Chinese(simpl.)July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-4掌握ABB機(jī)器人隨機(jī)手冊(cè)的查閱

2.光盤信息時(shí)關(guān)于該手冊(cè)的版本信息及信息提示July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-4掌握ABB機(jī)器人隨機(jī)手冊(cè)的查閱

3.安全信息手冊(cè)包含了各類安全相關(guān)的說明，在使用機(jī)器人之前請(qǐng)?jiān)敿?xì)瀏覽相關(guān)內(nèi)容，避免發(fā)送危險(xiǎn)！July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-4掌握ABB機(jī)器人隨機(jī)手冊(cè)的查閱

4.例如，當(dāng)遇到緊急情況，需要人為松動(dòng)剎車時(shí)，可參考《操作員手冊(cè)-緊急安全信息》1.5章節(jié)中的相關(guān)內(nèi)容；July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-4掌握ABB機(jī)器人隨機(jī)手冊(cè)的查閱

5.快速入門，主要是關(guān)于機(jī)器人基礎(chǔ)操作的相關(guān)內(nèi)容；July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-4掌握ABB機(jī)器人隨機(jī)手冊(cè)的查閱

6.例如，如何PC與機(jī)器人控制器連接，從而執(zhí)行聯(lián)機(jī)調(diào)試，可參考《操作員手冊(cè)-使用入門IRC5與RobotStudio》中1.4章節(jié)相關(guān)內(nèi)容；July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-4掌握ABB機(jī)器人隨機(jī)手冊(cè)的查閱

7.產(chǎn)品規(guī)格手冊(cè)是關(guān)于機(jī)器人及周邊設(shè)備的規(guī)格參數(shù)，對(duì)于產(chǎn)品選型來說非常重要，在采購及使用之前詳細(xì)了解該產(chǎn)品的規(guī)格參數(shù)至關(guān)重要July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-4掌握ABB機(jī)器人隨機(jī)手冊(cè)的查閱

8.例如，需要查看IRB120機(jī)器人的末端負(fù)載信息，可在關(guān)節(jié)機(jī)器人—《產(chǎn)品規(guī)格-IRB120》中的1.4.2章節(jié)查看相關(guān)信息；July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-4掌握ABB機(jī)器人隨機(jī)手冊(cè)的查閱

9.產(chǎn)品手冊(cè)主要是關(guān)于該產(chǎn)品的整個(gè)使用周期中的相關(guān)信息，包括安全、安裝調(diào)試、維護(hù)保養(yǎng)、維修、校準(zhǔn)、停用等一系列信息；July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-4掌握ABB機(jī)器人隨機(jī)手冊(cè)的查閱

10.例如，查看IRB120執(zhí)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新時(shí)各個(gè)關(guān)節(jié)軸的同步標(biāo)記位置的信息可查看關(guān)節(jié)機(jī)器人—《產(chǎn)品手冊(cè)—IRB120》中5.2章節(jié)中的內(nèi)容；July31,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功August7,2023項(xiàng)目8ABB機(jī)器人機(jī)器人進(jìn)階功能任務(wù)8-4