人形機器人系列報告（二）行星滾柱絲杠“卡脖子”零件高價值的必需品

內容目錄一、行星滾柱絲杠：高難度、高價值，國內起步較晚 5（一）什么是行星滾柱絲杠？ 5（二）生產(chǎn)難度大，磨削工藝精度最高 7（三）瑞士Rollvis全球市占率40%，國內處于起步階段 二、行星滾柱絲杠性能優(yōu)勢顯著，為Optimus直線關節(jié)方案 13（一）滾珠絲杠與行星滾柱絲杠結構類似，部分設備工藝通用 13（二）行星滾柱絲杠核心優(yōu)勢是高承載，高承載帶來一系列優(yōu)勢 16（三）加工精度主要影響壽命，疲勞破壞主要在滾柱 18（四）Optimus直線關節(jié)為反式行星滾柱絲杠，核心優(yōu)勢是小型化 19三、投資建議 23（一）恒力液壓：21年定增布局線性驅動器，兼具滾珠絲杠與行星滾柱絲杠 23（二）秦川機床：滾珠絲杠已量產(chǎn)，行星滾柱絲杠的“賣鏟人” 24（三）鼎智科技：微型行星滾柱絲桿里程碑式達成，線性執(zhí)行器市占率全球第二 24（四）貝斯特：特斯拉汽車供應商，已布局高精度滾珠絲杠 25（五）長盛軸承：特斯拉二級供應商，具備人形機器人滾珠絲杠生產(chǎn)能力 25四、風險提示 26圖表目錄圖1：行星滾柱絲杠示意圖 5圖2：滾珠絲杠示意圖 5圖3：行星滾柱絲杠主要部件 6圖4：行星滾柱絲杠的電動缸結構示意圖 6圖5：I-EMA結構 7圖6：C-EMA結構 7圖7：合金結構鋼42CrMo 7圖8：高碳鉻軸承鋼GCr15 7圖9：行星螺紋滾柱 8圖10：行星滾柱絲杠誤差來源 8圖行星滾柱絲杠能量損失 9圖12：行星滾柱絲杠螺紋副的加工工藝方法 9圖13：螺紋磨床 10圖14：砂輪磨削原理 10圖15：滾珠絲杠螺距誤差 圖16：行星滾柱絲杠應用領域 12圖17：戰(zhàn)斗機起落架-電動作動器 12圖18：滾柱絲杠國內市場份額（2022年預測） 12圖19：行星滾柱絲杠成本構成 12圖20：滾珠絲杠副構成 13圖21：滾珠絲杠示意圖 13圖22：滾珠絲杠螺母中的滾珠循環(huán)方式 14圖23：滾珠絲杠精度等級（單位：0.001mm） 14圖24：各種機械適應的精度等級 15圖25：行星滾柱和滾珠絲杠受力承載面積比較 17圖26：滾珠絲杠和滾柱絲杠受力示意圖 18圖27：各參數(shù)對接觸疲勞壽命的影響 18圖28：絲杠、螺母及滾柱的可靠性 18圖29：Optimus軀干共28個關節(jié) 19圖30：Optimus手部有6個執(zhí)行器 19圖31：考慮成本和重量選出最優(yōu)執(zhí)行器 20圖32：28個關節(jié)選出各自最優(yōu)執(zhí)行器 20圖33：Optimus軀干用到共6個關節(jié)執(zhí)行器 20圖34：Optimus線性執(zhí)行器吊起半噸重鋼琴 20圖35：行星滾柱絲杠直線執(zhí)行器示意圖 20圖36：Optimus直線關節(jié)傳感器 21圖37：Optimus直線關節(jié)采用行星滾柱絲杠 21圖38：標準型和反向式行星滾柱絲杠對比 22圖39：Optimus大臂執(zhí)行器 22圖40：Optimus腕部執(zhí)行器 22圖41：Optimus大腿執(zhí)行器 23圖42：Optimus小腿執(zhí)行器 23圖43：漢江機床高精度磨床介紹 24圖44：漢江機床滾珠絲杠副系列產(chǎn)品 24圖45：鼎智科技滑動絲桿線性執(zhí)行器 25圖46：鼎智科技滾珠絲杠線性執(zhí)行器 25表1：行星滾柱絲杠五種類型 6表2：同一個軸上成形螺紋和齒輪的加工工藝的比較 9表3：砂輪磨削、硬車削、旋風銑削三種加工工藝對比 10表4：各類加工工藝介紹 10表5：滾珠絲杠螺距誤差主要來源 表6：各品牌行星滾柱絲杠產(chǎn)品介紹 13表7：滾珠絲杠選型指標 14表8：軋制滾珠絲杠和磨制滾珠絲杠對比 15表9：磨削滾珠絲杠機械加工工藝過程 16表10：冷軋滾珠絲杠機械加工工藝過程 16表行星滾柱絲杠和滾珠絲杠比較 17表12：各類傳動產(chǎn)品性能對比 17表13：恒力液壓募投項目介紹 24一、行星滾柱絲杠：高難度、高價值，國內起步較晚（一）什么是行星滾柱絲杠？根據(jù)新劍6-8個螺紋滾柱小絲杠，90°的多頭螺紋;滾柱是具有相同牙型角的單頭螺紋;螺母是具有與絲杠相同圖1：行星滾柱絲杠示意圖 圖2：滾珠絲杠示意圖資料來源：《行星滾柱絲杠電動缸應用現(xiàn)狀_鄧琦》， 資料來源：《滾珠絲杠副發(fā)展及研究現(xiàn)狀_湯文成等》，電機驅動絲杠旋轉，從而使螺母完成直線運動。行星滾柱絲杠副的工作原理為:絲杠可視為(或螺母)的回轉運動轉換為螺母(或絲杠)的直線往復運《精密行星滾柱絲杠的傳動特性_李凱等》《行星滾柱絲杠副剛度及效率的分析與研究_韋振興》圖3：行星滾柱絲杠主要部件 圖4：行星滾柱絲杠的電動缸結構示意圖資料來源：《行星滾柱絲杠傳動精度分析與設計_柯浩》， 資料來源：麥客廳，行星滾柱絲杠根據(jù)結構組成及運動關系的不同，可以分為5種類型：標準式行星滾柱絲杠、反向式行星滾柱絲杠、循環(huán)式行星滾柱絲杠、差動式行星滾柱絲杠、軸承環(huán)式行星滾柱絲杠。3表1：行星滾柱絲杠五種類型行星滾柱絲杠類型介紹圖片標準式4反向式螺母作為電機轉子實現(xiàn)電機和絲杠一體化設計，形成結構緊湊的一體式機電作動器。循環(huán)式增加了參與嚙合的螺紋數(shù)量，因此具有較高的剛度和較大的承載能力，主要應用于要求高剛度、高承載、高精度的場合。缺點在于其凸輪環(huán)結構會產(chǎn)生振動沖擊，存在噪音問題。主要用于醫(yī)療器械、光學精密儀器等領域。差動式題。軸承環(huán)式寸大，制造成本高等缺點。資料來源：《行星滾柱絲杠傳動精度分析與設計_柯浩》，反向式行星滾柱絲杠，螺母既作為傳力部件又作為電機的的轉子，一體化、小型化程度高。各類行星滾柱絲杠傳動是機電裝置重要執(zhí)行機構，常見的機電作動器可分為集成式機電作動器(I-EMA)和一體式機電作動器(C-EMA)兩種4)(齒輪傳動或帶傳動)(或行星滾柱絲杠)()《行星滾柱絲杠傳動精度分析與設計_柯浩》《行星滾柱絲杠傳動嚙合原理_劉更》機(磁鐵和線圈繞組)、控制器(控制、測量、反饋單元及對應接口)三部分組成。對于反向式行星圖5：I-EMA結構 圖6：C-EMA結構 資料來源：《行星滾柱絲杠傳動嚙合原理_劉更》， 資料來源：《行星滾柱絲杠傳動嚙合原理_劉更》，（二）生產(chǎn)難度大，磨削工藝精度最高絲杠材料為合金結構鋼42CrMo，螺母和滾柱材料為高碳鉻軸承鋼，材料壁壘不高。根據(jù)Rollvis中國大陸核心代理商天譽科技公司官網(wǎng)，行星滾柱絲杠中絲杠選用的材料為合金結構鋼42CrMo42CrMo35CrMoGCr15，高碳鉻GCr15綜合性能良好，淬火和回火后具有高而均勻的硬度，良好的耐磨性和高的接觸疲42CrMo價格為9150元/GCr1510000元/噸。圖7：合金結構鋼42CrMo 圖8：高碳鉻軸承鋼GCr15資料來源：百度百科， 資料來源：百度百科，當行星滾柱圖9：行星螺紋滾柱資料來源：《螺紋滾柱軋制工藝研究_段體清》，行星滾柱絲杠主要有形變誤差、制造誤差、安裝誤差等，制造工藝對減小誤差十分關鍵。圖10：行星滾柱絲杠誤差來源資料來源：《行星滾柱絲杠傳動精度分析與設計_柯浩》，主要包括角接觸軸承(或圓錐滾子軸承)接觸摩擦、絲桿與滾柱側螺紋嚙合摩擦、滾柱與螺母側螺紋嚙合摩擦、滾柱齒與內齒圈摩擦以及保持架和滾柱、螺母間的轉動摩擦損失。6《螺紋滾柱軋制工藝研究_段體清》《行星滾柱絲杠承載與摩擦特性研究_杜興》圖11：行星滾柱絲杠能量損失資料來源：《行星滾柱絲杠承載與摩擦特性研究_杜興》，行星滾柱絲杠通過螺紋嚙合實現(xiàn)傳動，螺紋的加工方式有旋風銑削、磨削加工、硬態(tài)車削、圖12：行星滾柱絲杠螺紋副的加工工藝方法資料來源：《行星滾柱絲杠螺紋的硬態(tài)車削加工技術研究_陳暉》，1表2：同一個軸上成形螺紋和齒輪的加工工藝的比較成形方法設備數(shù)量設備復雜程度成形過程成形時間減材/切削加工≥2普通設備按先后順序切削成形螺紋和齒輪比較長《行星滾柱絲杠螺紋的硬態(tài)車削加工技術研究_陳暉》《螺紋滾柱軋制工藝研究_段體清》等材/軋制成形≥2普通設備按先后順序軋制成形螺紋和齒輪長等材/軋制成形1設備比較復雜按先后順序軋制成形螺紋和齒輪短資料來源：《螺紋滾柱軋制工藝研究_段體清》，P1級。磨削是高精度絲杠螺紋的主要加工方法，P1級。9圖13：螺紋磨床 圖14：砂輪磨削原理

表3：砂輪磨削、硬車削、旋風銑削三種加工工藝對比工藝設備與刀具粗加工生產(chǎn)效率備注砂輪磨削絲杠磨床或開槽磨床磨制90°V型槽低需要半精磨和精磨硬車削CBN刀具及數(shù)控車床車制90°V型槽中適于長度1m、螺距6mm以下長徑比小的滾珠絲杠旋風銑削CBN刀具及數(shù)控車床工作滾道一次銑削成型，加工達到半精磨精度高適于較長以及長徑比大的滾珠絲杠資料來源：《精密滾珠絲杠機械加工工藝規(guī)程研究_鄭紅》，表4：各類加工工藝介紹加工工藝概念加工精度表面粗糙度一般范圍其他說明一般范圍(?)其他說明車削車刀在平面內作直線或曲線移動的切削加工IT8-IT7“鏡面車削”可達IT7-IT51.6-0.8“鏡面車削”可達0.04-0.01?銑削使用旋轉的多刃刀具切削工件的加工IT8-IT76.3-1.6《精密滾珠絲杠磨削加工精度及其測試方法研究_牛星》刨削用創(chuàng)刀對工件作水平相對直線往復運動的切削加工IT9-IT76.3-1.6鉆削用鉆頭等進行鉆孔的加工可達IT1012.5-6.3鏜削用刀具擴大孔或其它圓形輪廓的內徑切削加工IT9-IT7“精密鏜削”可達IT7-IT62.5-0.16“精密鏜削”可達0.63-0.08?磨削用磨料，磨具切除工件上多余材料的加工IT8-IT51.25-0.16“鏡面磨削”可達0.01?以下資料來源：中金企信國際咨詢，圖15：滾珠絲杠螺距誤差資料來源：《精密滾珠絲杠磨削加工精度及其測試方法研究_牛星》，表5：滾珠絲杠螺距誤差主要來源主要誤差類型說明機床誤差砂輪磨削的實質是一種特殊的高速度切削，因此，砂輪磨削過程對機床的精度和穩(wěn)定性都有很大的要求。機慶母絲杠本身就存在螺距誤差，并且對工件的加工誤差影響最大;機床的定位精度以及運動精度等等也會影響到工件的加工誤差。砂輪磨損和彈性變形造成的螺距誤差在磨削過程中，由于砂輪存在磨損，那么實際進生給量就會低于理論進給量。熱變形引起的螺距誤差滾珠絲杠在磨削過程中的熱誤差主要包括機床本身運動件接觸摩擦發(fā)熱引起的熱變形誤差、砂輪磨削過程中產(chǎn)生的磨削熱引資料來源：《精密滾珠絲杠磨削加工精度及其測試方法研究_牛星》，（三）瑞士Rollvis全球市占率40%，國內處于起步階段《精密滾珠絲杠磨削加工精度及其測試方法研究牛星》Rollvis根據(jù)中船重工智PowerJacksSKFMoogExlarNSKRollvis40%。根據(jù)《行星滾柱絲杠電動缸應用現(xiàn)狀_圖16：行星滾柱絲杠應用領域 圖17：戰(zhàn)斗機起落架-電動作動器 資料來源：《行星滾柱絲杠承載與摩擦特性研究_杜興》， 資料來源：《行星滾柱絲杠電動缸應用現(xiàn)狀_鄧琦》，60%目前國內市場中，EWELLIXRollvisGSA等公司行星滾柱絲杠產(chǎn)品成本結構來看，原%5%5%，10%2022EWELLIX2.585%。11圖18：滾柱絲杠國內市場份額（2022年預測） 圖19：EWELLIX行星滾柱絲杠成本構成資料來源：《E公司滾柱絲杠產(chǎn)品營銷策略研究_王有雪》， 資料來源：《E公司滾柱絲杠產(chǎn)品營銷策略研究_王有雪》，《E_王有雪》EWELLIX10%-20%左右的水平。表6：各品牌行星滾柱絲杠產(chǎn)品介紹品牌制造工藝尺寸系列產(chǎn)品應用價格水平EWELLIX研磨齊全工業(yè)標準Rollvis研磨齊全軍工和工業(yè)低10-15GSA研磨齊全軍工和工業(yè)低20-25Rexroth軋制較齊全工業(yè)低10-20資料來源：《E公司滾柱絲杠產(chǎn)品營銷策略研究_王有雪》，二、行星滾柱絲杠性能優(yōu)勢顯著，為Optimus直線關節(jié)方案（一）滾珠絲杠與行星滾柱絲杠結構類似，部分設備工藝通用是工具機械和精密機械上最圖20：滾珠絲杠副構成 圖21：滾珠絲杠示意圖資料來源：中捷眾創(chuàng)， 資料來源：《滾珠絲杠副發(fā)展及研究現(xiàn)狀_湯文成等》，圖22：滾珠絲杠螺母中的滾珠循環(huán)方式資料來源：中捷眾創(chuàng)，234表7：滾珠絲杠選型指標滾珠絲杠選型指標說明絲桿軸徑常見的規(guī)格有（單位：mm）：8、10、12、14、15、20、25、32。一般是軸徑越大，負載越大。導程導程指的是絲桿旋轉一周，螺母直線運動的距離。常見的導程有（單位：mm）：2、4、5、8、10、20、25、32。精度絲杠精度按國內等級劃分有P1、P2、P3、P4、P5、P7、P10，日本、韓國采用JIS等級，即C0、C1、C2、C3、C5、C7、C10，依次遞減、。一般普通機械采用C7，C10級，數(shù)控設備一般采用C5，C3級。航空制造設備等精密設備采用C3、C2精度。C7，C10級一般采用軋制方法制造，C5級及以上采用研磨方法制造。預壓等級預壓等級越高，螺母與螺桿配合越緊；反之，等級越低越松資料來源：中捷眾創(chuàng)，HIWIN2個，1.300mm的最大幅度導程誤差容許值。2.300mm的累積導程誤差。圖23：滾珠絲杠精度等級（單位：0.001mm）資料來源：HIWIN上銀，圖24：各種機械適應的精度等級資料來源：HIWIN上銀，磨制滾柱絲杠精度高達到P1級，非常適合給高精度設備做定位部件。冷軋滾珠絲杠生產(chǎn)效率高，但精度低，總停留在P7級左右，只能在設備中做傳動部件。根據(jù)創(chuàng)威達公司官網(wǎng)，表8：軋制滾珠絲杠和磨制滾珠絲杠對比軋制滾珠絲杠磨制滾珠絲杠精度等級C7,C8,C10（德國力士樂可以達到C5）C0,C1,C2,C3,C4,C5導程誤差0.05mm4-23?軸向間隙.-..-.直徑范圍12-50mm6-150mm導程范圍4-40mm4-40mmDN值（絲杠直徑x輸入轉速）小于50000小于70000，重載達到130000噪音指標高，適合低速轉動低，適合中高速轉動輸入轉速低于900rpm為佳比軋制提高30交貨期2周，不能非標制造螺母，否則交貨期長較長資料來源：創(chuàng)威達公司官網(wǎng)，《精密滾珠絲杠機械加工工藝規(guī)程研究_鄭紅》表9：磨削滾珠絲杠機械加工工藝過程序號工藝內容備注序號工藝內容備注1下料GCr1512粗磨90°v形槽兩頂尖2球化退火熱處理并檢驗校直降低硬度13磁力探傷3加工端面，鉆中心孔14時效處理并檢驗去應力4粗車15研磨中心孔5高溫時效并檢驗去應力16半精磨滾道兩頂尖6加工端面，修研中心孔17低溫時效處理并檢驗7半精車18銑鍵槽8銑19磨端部螺紋9粗磨兩頂尖20研磨中心孔10工作表面（滾道）與加工基準（中心孔）淬、回火——檢驗21精磨滾道，全檢兩頂尖11研磨中心孔22裝配——跑合——檢驗——防銹包裝——檢驗——入庫備注磨制滾珠絲杠的加工工藝周期約為30-45天，周期長，效率低，成本高。資料來源：《精密滾珠絲杠機械加工工藝規(guī)程研究_鄭紅》，表10：冷軋滾珠絲杠機械加工工藝過程序號工藝內容備注序號工藝內容備注1軋制滾珠絲杠GCr154滾道拋光——2檢驗校直——5加工軸端——3端部退火降低硬度6裝配——跑合——檢驗-防銹包裝——檢驗——入庫——備注軋制滾珠絲杠的加工工藝周期約為1-3天，周期短，效率高，成本低。資料來源：《精密滾珠絲杠機械加工工藝規(guī)程研究_鄭紅》，（二）行星滾柱絲杠核心優(yōu)勢是高承載，高承載帶來一系列優(yōu)勢由于螺紋傳動結構的存在，(1)《精密滾珠絲杠機械加工工藝規(guī)程研究_鄭紅》螺紋間的嚙合點數(shù)量，而嚙合點數(shù)量增多會使得絲杠副承載能力變強。(2)實現(xiàn)小導程精密傳動。(3)所需工作空間小。14圖25：行星滾柱和滾珠絲杠受力承載面積比較資料來源：《行星滾柱絲杠副小螺距螺紋數(shù)控磨削工藝研究_董超》，相比于傳(螺紋副和齒輪副)(多個零件參與嚙合傳遞運動和動力)(螺紋副多點接觸)行星滾柱絲杠比滾珠絲61/314倍，2EMAEMA相比，相同推力下重量減30%50%130噸力的動態(tài)負載能力（單驅動能力超過液壓缸。15表11：行星滾柱絲杠和滾珠絲杠比較相對承載能力相對旋轉速度相對壽命導程滾珠/滾柱受力狀態(tài)離心力滾珠絲杠111受滾珠直徑限制大于0.5mm受載面積小輪流受載高速轉動產(chǎn)生較大離心力行星滾柱絲杠≥3215可小于0.5mm或更小受載面積大同時受載行星機構阻止離心力資料來源：《行星滾柱絲杠副滾柱塑性成形的探討_張大偉等》，表12：各類傳動產(chǎn)品性能對比直線電機系統(tǒng)氣動伺服系統(tǒng)液壓伺服系統(tǒng)齒輪齒條系統(tǒng)滾珠絲杠系統(tǒng)行星滾柱絲杠系統(tǒng)承載能力低高很高高高很高壽命較長較長較長較長較長很長速度較快很快中等較快中等很快有無泄露無有有有無無位置可控性容易很困難困難容易容易容易抗沖擊性高高很高高很高很高機械剛度中等低高高中等較高《行星滾柱絲杠副小螺距螺紋數(shù)控磨削工藝研究董超》《行星滾柱絲杠傳動嚙合原理_劉更》相對體積小大大大中等小摩擦小中等小小小小效率——中等中等很高很高較高安裝簡單復雜復雜簡單簡單簡單資料來源：《行星滾柱絲杠承載與摩擦特性研究_杜興》，（三）加工精度主要影響壽命，疲勞破壞主要在滾柱L10(C/P)3x【1/（60xn）)x10?其中，L10位為米；C為額定基本動載荷，單位為牛頓（N；P為實際工作載荷，單位為牛頓（N；nRM10=(C/F)3x為理論壽命的轉數(shù)。圖26：滾珠絲杠和滾柱絲杠受力示意圖資料來源：上海詣儒信息科技有限公司，由于反向式行星滾柱絲杠（IPRS）上所有螺紋同時參與嚙合，接觸點多，在承受軸向載荷時會產(chǎn)生載荷分IPRSIPRS3的接觸疲勞破壞主要發(fā)生在滾柱上，其次發(fā)生在絲杠上。16圖27：各參數(shù)對接觸疲勞壽命的影響 圖28：絲杠、螺母及滾柱的可靠性《反向式行星滾柱絲杠承載分布及壽命分析_殷國富等》

（四）Optimus直線關節(jié)為反式行星滾柱絲杠，核心優(yōu)勢是小型化Optimus2814個。每個關節(jié)對應一122022AIDay28個執(zhí)行器位244249公斤重物體，可以使用工具，實現(xiàn)精準抓取小部件。圖29：Optimus軀干共28個關節(jié) 圖30：Optimus手部有6個執(zhí)行器 資料來源：特斯拉2022年AIDay， 資料來源：特斯拉2022年AIDay，通過仿真模擬，考慮成本和重量兩個因素，選出每個關節(jié)執(zhí)行器最優(yōu)解。2022年特斯拉AIDay直播顯示，在設計關節(jié)驅動器時，最重要的事情就是確定驅動器的工作范圍。首先對于機器人的工況做了假設，針對這些工況進行了仿真，在仿真中模擬出了機器人在各種情景下關節(jié)的輸出+減速機，之后根據(jù)不同的電機和不同減速比減速器組合，最終組合出十幾萬種結果，紅色的曲線就是系統(tǒng)成本和重量的最優(yōu)曲線，再選出最合適的電機與減速比方案。之后將全身所有關節(jié)都做這樣的分析，可以得到全身關節(jié)的最優(yōu)組合。圖31：考慮成本和重量選出最優(yōu)執(zhí)行器 圖32：28個關節(jié)選出各自最優(yōu)執(zhí)行器資料來源：特斯拉2022年AIDay， 資料來源：特斯拉2022年AIDay，6行器數(shù)量進行了精簡，即從局部的成本與重量最優(yōu)，到全身的成本與重量最優(yōu)。最終特斯拉選擇出20、、180Nm500、3900、8000N，其中最大的線性執(zhí)行器可平穩(wěn)吊起半噸重的鋼琴。圖33：Optimus軀干用到共6個關節(jié)執(zhí)行器 圖34：Optimus線性執(zhí)行器吊起半噸重鋼琴 資料來源：特斯拉2022年AIDay， 資料來源：特斯拉2022年AIDay，圖35：行星滾柱絲杠直線執(zhí)行器示意圖資料來源：《行星滾柱絲杠承載與摩擦特性研究_杜興》，直線關節(jié)采用倒置行星滾柱絲杠，滿足高承載、小型化需求。在高速端，直線關節(jié)部分采用了內轉子電機和普通的球軸承。在低速端，直線關節(jié)部分采用了倒置行星滾柱絲桿，相比于傳統(tǒng)的滾珠絲桿，可以承受更大的負載，相比于正置的行星滾柱絲杠優(yōu)勢是小型化。在傳感器方面，關節(jié)在高速端和低速端都配備了位置傳感器以及力和力矩傳感器。圖36：Optimus直線關節(jié)傳感器 圖37：Optimus直線關節(jié)采用行星滾柱絲杠資料來源：特斯拉2022年AIDay， 資料來源：特斯拉2022年AIDay，根據(jù)方元明科技公司官網(wǎng)，行星滾柱絲杠電動缸的體積和重量仍然無法和傳統(tǒng)的液壓缸和圖38：標準型和反向式行星滾柱絲杠對比資料來源：《行星滾柱絲杠傳動精度分析與設計_柯浩》，根據(jù)不同關節(jié)承載力需求和體積大小，特斯拉小、中、大三種型號線性執(zhí)行器中，我們預計大428個小型號。圖39：Optimus大臂執(zhí)行器 圖40：Optimus腕部執(zhí)行器 資料來源：2023世界人工智能大會（禹合資產(chǎn)圖片）， 資料來源：2023世界人工智能大會（禹合資產(chǎn)圖片），圖41：Optimus大腿執(zhí)行器 圖42：Optimus小腿執(zhí)行器 資料來源：2023世界人工智能大會（禹合資產(chǎn)圖片）， 資料來源：2023世界人工智能大會（禹合資產(chǎn)圖片），三、投資建議2022AIOptimus14230萬元。由于工藝復雜，國內行星滾柱絲RollvisSKFRollvis40%。目前滾柱絲杠的加工還無法實現(xiàn)自動化，擴大產(chǎn)能就必須同時增加必要的我們認為特斯拉在選擇行星滾柱絲杠廠商時可能的要求：1）能夠突破技術壁壘，實現(xiàn)應用2）3）4）初期降低性能要求，逐步優(yōu)化Optimus為代表的人形機器人將帶來較大增量，國內多家廠商現(xiàn)已開始布局，我們認為相關廠商有望長期受益。（一）恒力液壓：21年定增布局線性驅動器，兼具滾珠絲杠與行星滾柱絲杠20219月公司發(fā)布非公開發(fā)行股票預案，恒立墨西哥項目、線性驅動器項目、通用液壓泵技改項目等項目，22202022年年報，項目均在穩(wěn)步推進中。表13：恒力液壓募投項目介紹項目名稱擬投入募集資金（億元）項目內容進展（截至