Arduino編程參考手冊中文版

...wd......wd......wd...Arduino編程參考手冊首頁程序構(gòu)造 setup()loop()控制構(gòu)造ifif...elseforswitchcasewhiledo...whilebreakcontinuereturngoto相關語法;分號{大括號//單行注釋/**/多行注釋#define宏定義#include文件包含算術(shù)運算符=賦值+(加)-(減)*(乘)/(除)%(取模)比較運算符==等于!=(不等于)<(小于)>(大于)<=(小于等于)>=(大于等于)布爾運算符&&(邏輯與)||(邏輯或)!(邏輯非)指針運算符*指針運算符&地址運算符位運算&(位與)|(位或)^(位異或)~(位非)<<(左移)>>(右移)復合運算符++(自加)--(自減)+=(復合加)-=(復合減)*=(復合乘)/=(復合除)&=(復合與)|=(復合或)范圍HIGH|LOWINPUT|OUTPUTtrue|false整型常量浮點數(shù)常量數(shù)據(jù)類型voidbooleancharunsignedcharbyteintunsignedintwordlongunsignedlongfloatdoublestringString(c++)array數(shù)據(jù)類型轉(zhuǎn)換char()byte()int()word()long()float()變量作用域變量作用域static(靜態(tài)變量)volatile(易變變量)const(不可改變變量)輔助工具sizeof()(sizeof運算符)ASCII碼表數(shù)字I/OpinMode()digitalWrite()digitalRead()模擬I/OanalogReference()analogRead()analogWrite()指高級I/OshiftOut()pulseIn()時間millis()delay(ms)delayMicroseconds(us)數(shù)學庫min()max()abs()constrain()map()pow()sqrt()三角函數(shù)sin(rad)cos(rad)tan(rad)隨機數(shù)randomSeed()random()random()位操作lowByte()highByte()bitRead()bitWrite()bitSet()bitClear()bit()設置中斷函數(shù)attachInterrupt()detachInterrupt()interrupts()noInterrupts()串口通訊begin()available()read()flushprint()println()write()peak()serialEvent()程序構(gòu)造(本節(jié)直譯自Arduino官網(wǎng)最新Reference)在Arduino中,標準的程序入口main函數(shù)在內(nèi)部被定義,用戶只需要關心以下兩個函數(shù):setup()當Arduino板起動時setup()函數(shù)會被調(diào)用。用它來初始化變量，引腳模式，開場使用某個庫，等等。該函數(shù)在Arduino板的每次上電和復位時只運行一次。loop()在創(chuàng)立setup函數(shù)，該函數(shù)初始化和設置初始值，loop()函數(shù)所做事的正如其名，連續(xù)循環(huán)，允許你的程序改變狀態(tài)和響應事件?？梢杂盟鼇韺崟r控制arduino板。例如：intbuttonPin=3;voidsetup(){Serial.begin(9600);//初始化串口pinMode(buttonPin,INPUT);//設置3號引腳為輸入模式}voidloop(){if(digitalRead(buttonPin)==HIGH)serialWrite('H');elseserialWrite('L');delay(1000);}控制語句ifif，用于與比較運算符結(jié)合使用，測試是否已到達某些條件，例如一個輸入數(shù)據(jù)在某個范圍之外。使用格式如下：if(value>50){//這里參加你的代碼}該程序測試value是否大于50。如果是，程序?qū)?zhí)行特定的動作。換句話說，如果圓括號中的語句為真，大括號中的語句就會執(zhí)行。如果不是，程序?qū)⑻^這段代碼。大括號可以被省略，如果這么做，下一行〔以分號結(jié)尾〕將成為唯一的條件語句。if(x>120)digitalWrite(LEDpin,HIGH);if(x>120)digitalWrite(LEDpin,HIGH);if(x>120){digitalWrite(LEDpin,HIGH);}if(x>120){digitalWrite(LEDpin1,HIGH);digitalWrite(LEDpin2,HIGH);}//都是正確的圓括號中要被計算的語句需要一個或多個操作符。if...else與基本的if語句相比，由于允許多個測試組合在一起，if/else可以使用更多的控制流。例如，可以測試一個模擬量輸入，如果輸入值小于500，則采取一個動作，而如果輸入值大于或等于500，則采取另一個動作。代碼看起來像是這樣：if(pinFiveInput<500){//動作A}else{//動作B}else中可以進展另一個if測試，這樣多個相互獨立的測試就可以同時進展。每一個測試一個接一個地執(zhí)行直到遇到一個測試為真為止。當發(fā)現(xiàn)一個測試條件為真時，與其關聯(lián)的代碼塊就會執(zhí)行，然后程序?qū)⑻酵暾膇f/else構(gòu)造的下一行。如果沒有一個測試被驗證為真。缺省的else語句塊，如果存在的話，將被設為默認行為，并執(zhí)行。注意：一個elseif語句塊可能有或者沒有終止else語句塊，同理。每個elseif分支允許有無限多個。if(pinFiveInput<500){//執(zhí)行動作A}elseif(pinFiveInput>=1000){//執(zhí)行動作B}else{//執(zhí)行動作C}另外一種表達互斥分支測試的方式，是使用switchcase語句。forfor語句描述for語句用于重復執(zhí)行被花括號包圍的語句塊。一個增量計數(shù)器通常被用來遞增和終止循環(huán)。for語句對于任何需要重復的操作是非常有用的。常常用于與數(shù)組聯(lián)合使用以收集數(shù)據(jù)/引腳。for循環(huán)的頭部有三個局部：for(初始化局部;條件判斷局部;數(shù)據(jù)遞增局部){//語句塊。。。}初始化局部被第一個執(zhí)行，且只執(zhí)行一次。每次通過這個循環(huán)，條件判斷局部將被測試;如果為真，語句塊和數(shù)據(jù)遞增局部就會被執(zhí)行,然后條件判斷局部就會被再次測試，當條件測試為假時，完畢循環(huán)。例如：//使用一個PWM引腳使LED燈閃爍intPWMpin=10;//LED在10號引腳串聯(lián)一個470歐姆的電阻voidsetup(){//這里無需設置}voidloop(){for(inti=0;i<=255;i++){analogWrite(PWMpin,i);delay(10);}}編碼提示：C中的for循環(huán)比在其它計算機語言中發(fā)現(xiàn)的for循環(huán)要靈活的多，包括BASIC。三個頭元素中的任何一個或全部可能被省略，盡管分號是必須的。而且初始化局部、條件判斷局部和數(shù)據(jù)遞增局部可以是任何合法的使用任意變量的C語句。且可以使用任何數(shù)據(jù)類型包括floats。這些不常用的類型用于語句段也許可以為一些罕見的編程問題提供解決方案。例如，在遞增局部中使用一個乘法將形成對數(shù)級增長：for(intx=2;x<100;x=x*1.5){ println(x);}輸出:2,3,4,6,9,13,19,28,42,63,94另一個例子，在一個for循環(huán)中使一個LED燈漸漸地變亮和變暗：voidloop(){intx=1;for(inti=0;i>-1;i=i+x){analogWrite(PWMpin,i);if(i==255)x=-1;//在峰值切換方向delay(10);}}switchcaseswitchcase語句就像if語句，switch...case通過允許程序員根據(jù)不同的條件指定不同的應被執(zhí)行的代碼來控制程序流。特別地，一個switch語句對一個變量的值與case語句中指定的值進展比較。當一個case語句被發(fā)現(xiàn)其值等于該變量的值。就會運行這個case語句下的代碼。break關鍵字將中止并跳出switch語句段，常常用于每個case語句的最后面。如果沒有break語句，switch語句將繼續(xù)執(zhí)行下面的表達式〔“持續(xù)下降〞〕直到遇到break，或者是到達switch語句的末尾。例如：switch(var){case1://當var等于1執(zhí)行這里break;case2://當var等于2執(zhí)行這里break;default://如果沒有匹配項，將執(zhí)行此缺省段//default段是可選的}語法switch(var){caselabel://statementsbreak;caselabel://statementsbreak;default://statements}參數(shù)var:與不同的case中的值進展比較的變量label:相應的case的值whilewhile循環(huán)描述：while循環(huán)將會連續(xù)地無限地循環(huán)，直到圓括號〔〕中的表達式變?yōu)榧?。被測試的變量必須被改變，否則while循環(huán)將永遠不會中止。這可以是你的代碼，比方一個遞增的變量，或者是一個外部條件，比方測試一個傳感器。語法：while(expression){//statement(s)}參數(shù)：expression-一個〔布爾型〕C語句，被求值為真或假例如：var=0;while(var<200){//做兩百次重復的事情var++;}do...whiledo循環(huán)do循環(huán)與while循環(huán)使用一樣方式工作，不同的是條件是在循環(huán)的末尾被測試的，所以do循環(huán)總是至少會運行一次。do{//語句塊}while(測試條件);例如：do{delay(50);//等待傳感器穩(wěn)定x=readSensors();//檢查傳感器的值}while(x<100);breakbreak用于中止do，for，或while循環(huán)，繞過正常的循環(huán)條件。它也用于中止switch語句。例如：for(x=0;x<255;x++){digitalWrite(PWMpin,x);sens=analogRead(sensorPin);if(sens>threshold){//bailoutonsensordetectx=0;break;}delay(50);}continuecontinue語句跳過一個循環(huán)的當前迭代的余下局部?！瞕o，for，或while〕。通過檢查循環(huán)測試條件它將繼續(xù)進展隨后的迭代。例如：for(x=0;x<255;x++){if(x>40&&x<120){//createjumpinvaluescontinue;}digitalWrite(PWMpin,x);delay(50);}return終止一個函數(shù)，并向被調(diào)用函數(shù)并返回一個值，如果你想的話。語法：return;returnvalue;//bothformsarevalid參數(shù)：value:任何類型的變量或常量例如：//一個函數(shù)，用于對一個傳感器輸入與一個閾值進展比較intcheckSensor(){if(analogRead(0)>400){return1;else{return0;}}return關鍵字對測試一段代碼很方便，不需“注釋掉〞大段的可能是錯誤的代碼。voidloop(){//在此測試代碼是個好想法return;//這里是功能不正常的代碼//這里的代碼永遠也不會執(zhí)行}goto在程序中轉(zhuǎn)移程序流到一個標記點語法：label:gotolabel;//sendsprogramflowtothelabel提示：在C程序中不建議使用goto，而且一些C編程書的作者主張永遠不要使用goto語句，但是明智地使用它可以簡化某些代碼。許多程序員不贊成使用goto的原因是，無節(jié)制地使用goto語句很容易產(chǎn)生執(zhí)行流混亂的很難被調(diào)試程序。盡管如是說，仍然有很多使用goto語句而大大簡化編碼的實例。其中之一就是從一個很深的循環(huán)嵌套中跳出去，或者是if邏輯塊，在某人些條件下。例如：for(byter=0;r<255;r++){for(byteg=255;g>-1;g--){for(byteb=0;b<255;b++){if(analogRead(0)>250){gotobailout;}//其它語句。。。}}}bailout:相關語法分號用于一個語句的完畢例如 inta=13;提示忘記在一行的末尾加一個分號將產(chǎn)生一個編譯器錯誤。該錯誤信息可能是明顯的，且會提及喪失分號，但也許不會。如果出現(xiàn)一個不可理喻的或看起來不合邏輯的錯誤，其中一個首先要做的事就是檢查分號喪失。編譯器會在前一行的附近發(fā)出抱怨。大括號大括號〔又稱括弧或花括號〕是C語言的主要組成局部。它們用在幾個不同的構(gòu)造中，大致如下，這可能會令初學者感到困惑。一個左大括號必須有一個右大括號跟在后面。這是一個常被稱為平衡括號的條件。ArduinoIDE〔集成開發(fā)環(huán)境〕包含一個方便的特性以檢驗平衡大括號。只需選擇一個大括號，甚至直接在一個大括號后面點擊插入點，然后它的邏輯上的同伴就會高亮顯示。目前此功能有些許錯誤，因為IDE經(jīng)常在文本中〔錯誤地〕發(fā)現(xiàn)一個已經(jīng)被注釋掉的大括號。初級程序員，和從BASIC轉(zhuǎn)到C的程序員常常發(fā)現(xiàn)使用大括號令人困惑或畏縮。畢竟，用同樣的大括號在子例程〔函數(shù)〕中替換RETURN語句，在條件語句中替換ENDIF語句和在FOR循環(huán)中替換NEXT語句。由于大括號的使用是如此的多樣，當插入一個需要大括號的構(gòu)造時，直接在打出開括號之后打出閉括號是個不錯的編程實踐。然后在大括號之間插入一些回車符，接著開場插入語句。你的大括號，還有你的態(tài)度，將永遠不會變得不平衡。不平衡的大括號常常導致古怪的，難以理解的編譯器錯誤，有時在大型程序中很難查出。因為它們的多樣的使用，大括號對于程序的語法也是極其重要的，對一個大括號移動一行或兩行常常顯著地影響程序的意義。大括號的主要用法//函數(shù)voidmyfunction(datatypeargument){statements(s)}//循環(huán)while(booleanexpression){statement(s)}do{statement(s)}while(booleanexpression);for(initialisation;terminationcondition;incrementingexpr){statement(s)}//條件語句if(booleanexpression){statement(s)}elseif(booleanexpression){statement(s)}else{statement(s)}注釋注釋是程序中的一些行，用于讓自己或他人了解程序的工作方式。他們會被編譯器忽略，而不會輸出到控制器，所以它們不會占用Atmega芯片上的任何空間。注釋唯一的目的是幫助你理解〔或記憶〕你的程序是怎樣工作的，或者是告知其他人你的程序是怎樣工作的。標記一行為注釋只有兩種方式：例如x=5;//這是一個單行注釋。此斜線后的任何內(nèi)容都是注釋//直到該行的結(jié)尾/*這是多行注釋-用它來注釋掉整個代碼塊if(gwb==0){//在多行注釋中使用單行注釋是沒有問題的x=3;/*但是其中不可以使用另一個多行注釋-這是不合法的*/}//別忘了加上“關閉〞注釋符-它們必須是平衡的*/提示當實驗代碼時，“注釋掉〞你的程序的一局部來移除可能是錯誤的行是一種方便的方法。這不是把這些行從程序中移除，而是把它們放到注釋中，所以編譯器就會忽略它們。這在定位問題時，或者當程序無法編譯通過且編譯錯誤信息很古怪或沒有幫助時特別有用。define#define宏定義宏定義是一個有用的C組件，它允許程序員在程序編譯前給常量取一個名字。在arduino中定義的常量不會在芯片中占用任何程序空間。編譯器在編譯時會將這些常量引用替換為定義的值。這雖然可能有些有害的副作用，舉例來說，一個已被定義的常量名被包含在一些其它的常量或變量名中。那樣的話該文本將被替換成被定義的數(shù)字〔或文本〕。通常，用const關鍵字定義常量是更受歡迎的且用來代替#define會很有用。Arduino宏定義與C宏定義有同樣的語法語法#defineconstantNamevalue注意‘#’是必須的例如：#defineledPin3//編譯器在編譯時會將任何提及l(fā)edPin的地方替換成數(shù)值3。提示#define語句的后面分號。如果你加了一個，編譯器將會在進一步的頁面引發(fā)奇怪的錯誤。#defineledPin3;//thisisanerror類似地，包含一個等號通常也會在進一步的頁面引發(fā)奇怪的編譯錯誤。#defineledPin=3//thisisalsoanerrorinclude#include包含#include用于在你的sketch中包含外部的庫。這使程序員可以訪問一個巨大的標準C庫〔預定義函數(shù)集合〕的集合。AVRC庫〔AVR是Atmel芯片的一個基準，Arduino正是基于它〕的主參考手冊頁在這里。注意#include和#define相似，沒有分號終止符，且如果你加了，編譯器會產(chǎn)生奇怪的錯誤信息。例如該例如包含一個用于輸出數(shù)據(jù)到程序空間閃存的庫，而不是內(nèi)存。這會為動態(tài)內(nèi)存需求節(jié)省存儲空間且使需要創(chuàng)立巨大的查找表變得更實際。#include<avr/pgmspace.h>prog_uint16_tmyConstants[]PROGMEM={0,21140,702,9128,0,25764,8456,0,0,0,0,0,0,0,0,29810,8968,29762,29762,4500};算術(shù)運算符賦值=賦值運算符〔單個等號〕把等號右邊的值存儲到等號左邊的變量中。在C語言中單個等號被稱為賦值運算符。它與在代數(shù)課中的意義不同，后者象征等式或相等。賦值運算符告訴微控制器求值等號右邊的變量或表達式，然后把結(jié)果存入等號左邊的變量中。例如intsensVal;//聲明一個名為sensVal的整型變量senVal=analogRead(0);//存儲〔數(shù)字的〕0號模擬引腳的輸入電壓值到sensVal編程技巧賦值運算符〔=號〕左邊的變量需要能夠保存存儲在其中的值。如果它缺乏以大到容納一個值，那個存儲在該變量中的值將是錯誤的。不要混淆賦值運算符[=]〔單個等號〕和比較運算符[==]〔雙等號〕，后者求值兩個表達式是否相等。加，減，乘，除描述這些運算符〔分別〕返回兩人運算對象的和，差，積，商。這些操作受運算對象的數(shù)據(jù)類型的影響。所以，例如，9/4結(jié)果是2，如果9和2是整型數(shù)。這也意味著運算會溢出，如果結(jié)果超出其在相應的數(shù)據(jù)類型下所能表示的數(shù)?！怖?，給整型數(shù)值32767加1結(jié)果是-32768〕。如果運算對象是不同的類型，會用那個較大的類型進展計算。如果其中一個數(shù)字〔運算符〕是float類型或double類型，將采用浮點數(shù)進展計算。例如y=y+3;x=x-7;i=j*6;r=r/5;語法result=value1+value2;result=value1-value2;result=value1*value2;result=value1/value2;參數(shù)：value1:任何變量或常量value2:任何變量或常量編程技巧：要知道整型常量默認為int型，因此一些常量計算可能會溢出〔例如：60*1000將產(chǎn)生負的結(jié)果〕選擇一個大小足夠大的變量以容納你的最大的計算結(jié)果。要知道你的變量在哪一點將會“翻轉(zhuǎn)〞且要知道在另一個方向上會發(fā)生什么，例如：〔0-1〕或〔0-32768〕。對于數(shù)學需要分數(shù)，就使用浮點變量，但是要注意它們的缺點：占用空間大，計算速度慢。使用強制類型轉(zhuǎn)換符例如：〔int)myFloat以在運行中轉(zhuǎn)換一個變量到另一個類型。取模%〔取?！趁枋鲇嬎阋粋€數(shù)除以另一個數(shù)的余數(shù)。這對于保持一個變量在一個特定的范圍很有用〔例如：數(shù)組的大小〕。語法result=dividend%divisor參數(shù)dividend:被除數(shù)divisor:除數(shù)結(jié)果：余數(shù)例如x=7%5;//xnowcontains2x=9%5;//xnowcontains4x=5%5;//xnowcontains0x=4%5;//xnowcontains4例如代碼/*updateonevalueinanarrayeachtimethroughaloop*/intvalues[10];inti=0;voidsetup(){}voidloop(){values[i]=analogRead(0);i=(i+1)%10;//modulooperatorrollsovervariable}提示：取模運算符不能用于浮點型數(shù)。比較運算符if(條件)and==,!=,<,>(比較運算符)if，用于和比較運算符聯(lián)合使用，測試某一條件是否到達，例如一個輸入超出某一數(shù)值。if條件測試的格式：if(someVariable>50){//dosomethinghere}該程序測試someVariable是否大于50。如果是，程序執(zhí)行特定的動作。換句話說，如果圓括號中的語句為真，花括號中的語句就會運行。否則，程序跳過該代碼。if語句后的花括號可能被省略。如果這么做了，下一行〔由分號定義的行〕就會變成唯一的條件語句。if(x>120)digitalWrite(LEDpin,HIGH);if(x>120)digitalWrite(LEDpin,HIGH);if(x>120){digitalWrite(LEDpin,HIGH);}if(x>120){digitalWrite(LEDpin1,HIGH);digitalWrite(LEDpin2,HIGH);}//allarecorrect圓括號中被求值的語句需要使用一個或多個運算符：比較運算符：x==y(xisequaltoy)x!=y(xisnotequaltoy)x<y(xislessthany)x>y(xisgreaterthany)x<=y(xislessthanorequaltoy)x>=y(xisgreaterthanorequaltoy)警告：小心偶然地使用單個等號〔例如if(x=10)〕。單個等號是賦值運算符，這里設置x為10〔將值10存入變量x〕。改用雙等號〔例如if(x==10)〕,這個是比較運算符，用于測試x是否等于10。后者只在x等于10時返回真，但是前者將總是為真。這是因為C如下求值語句if(x=10)：10分配給x〔切記單個等號是賦值運算符〕，因此x現(xiàn)在為10。然后'if'條件求值10，其總是為真，由于任何非零數(shù)值都為真值。由此，if(x=10)將總是求值為真，這不是使用if語句所期望的結(jié)果。另外，變量x將被設置為10，這也不是期望的操作。if也可以是使用[if...else]的分支控制構(gòu)造的一局部。布爾運算符它們可用于if語句中的條件&&〔邏輯與〕只有在兩個操作數(shù)都為真時才返回真，例如：if(digitalRead(2)==HIGH&&digitalRead(3)==HIGH){//readtwoswitches//...}只在兩個輸入都為高時返回真||〔邏輯或〕任意一個為真時返回真，例如：if(x>0||y>0){//...}x或y任意一個大于0時返回真!〔非〕當操作數(shù)為假時返回真，例如：if(!x){//...}假設x為假返回真〔即如果x等于0〕警告確保你沒有把布爾與運算符，&&〔兩個與符號〕錯認為按位與運算符&〔單個與符號〕。它們是完全不同的概念。同樣，不要混淆布爾或運算符||〔雙豎杠〕與按位或運算符|〔單豎杠〕。按位取反~〔波浪號〕看起來與布爾非!有很大不同〔感慨號或程序員口中的“棒〞〕，但是你仍然必須確保在什么地方用哪一個。例如if(a>=10&&a<=20){}//trueifaisbetween10and20指針運算符&〔引用〕和*〔間接引用〕指針對于Ｃ初學者來說是更復雜的對象之一。并且可能寫大量的Arduino程序甚至都不會遇到指針。無論如何，巧妙地控制特定的數(shù)據(jù)構(gòu)造，使用指針可以簡化代碼，而且在自己工具箱中擁有熟練控制指針的知識是很方便的。位運算位與按位與〔&〕按位操作符在變量的位級執(zhí)行運算。它們幫助解決各種常見的編程問題。以下大局部資料來自一個有關位數(shù)學的優(yōu)秀教程，或許可以在這里找到。[1]描述和語法以下是所有這些運算符的描述和語法。更詳細的資料或許可以在參考指南中找到。按位與〔&〕在C++中按位與運算符是單個與符號，用于其它兩個整型表達式之間使用。按位與運算獨立地在周圍的表達式的每一位上執(zhí)行操作。根據(jù)這一規(guī)則：如果兩個輸入位都是1，結(jié)果輸出1，否則輸出0。表達這一思想的另一個方法是：0011operand10101operand2----------0001(operand1&operand2)-returnedresult在Arduino中，int型是16位的。所以在兩個整型表達式之間使用&將會導致16個與運算同時發(fā)生。代碼片斷就像這樣：inta=92;//inbinary:0000000001011100intb=101;//inbinary:0000000001100101intc=a&b;//result:0000000001000100,or68indecimal.在a和b的16位的每一位將使用按位與處理。且所有16位結(jié)果存入C中，以二進制存入的結(jié)果值01000100，即十進制的68。按位與的其中一個最常用的用途是從一個整型數(shù)中選擇特定的位，常被稱為掩碼屏蔽?？慈缦吕纾何换虬次换颉瞸〕在C++中按位或運算符是垂直的條桿符號，|。就像&運算符，|獨立地計算它周圍的兩個整型表達式的每一位?！伯斎弧乘龅氖遣煌摹膊僮?。兩個輸入位其中一個或都是1按位或?qū)⒌玫?，否則為0。換句話說：0011operand10101operand2----------0111(operand1|operand2)-returnedresult這是一個使用一小斷C++代碼描述的按位或〔運算〕的例子：inta=92;//inbinary:0000000001011100intb=101;//inbinary:0000000001100101intc=a|b;//result:0000000001111101,or125indecimal.按位與和按位或的一個共同的工作是在端口上進展程序員稱之為讀-改-寫的操作。在微控制器中，每個端口是一個8位數(shù)字，每一位表示一個引腳的狀態(tài)。寫一個端口可以同時控制所有的引腳。PORTD是內(nèi)建的參照數(shù)字口0，1，2，3，4，5，6，7的輸出狀態(tài)的常量。如果一個比特位是1，那么該引腳置高。〔引腳總是需要用pinMode()指令設置為輸出模式〕。所以如果我們寫入PORTD=B00110001；我們就會讓引腳2，3和7輸出高。一個小小的問題是，我們同時也改變了某些引腳的0，1狀態(tài)。這用于Arduino與串口通訊，所以我們可能會干擾串口通訊。我們的程序規(guī)則是：僅僅獲取和去除我們想控制的與相應引腳對應的位〔使用按位與〕。合并要修改的PORTD值與所控制的引腳的新值〔使用按位或〕。inti;//countervariableintj;voidsetup(){DDRD=DDRD|B11111100;//setdirectionbitsforpins2to7,leave0and1untouched(xx|00==xx)//sameaspinMode(pin,OUTPUT)forpins2to7Serial.begin(9600);}voidloop(){for(i=0;i<64;i++){PORTD=PORTD&B00000011;//clearoutbits2-7,leavepins0and1untouched(xx&11==xx)j=(i<<2);//shiftvariableuptopins2-7-toavoidpins0and1PORTD=PORTD|j;//combinetheportinformationwiththenewinformationforLEDpinsSerial.println(PORTD,BIN);//debugtoshowmaskingdelay(100);}}位異或按位異或〔^〕在C++中有一個有點不尋常的操作，它被稱為按位異或，或者XOR〔在英語中，通常讀作“eks-or〞〕。按位異或運算符使用符號^。該運算符與按位或運算符“|〞非常相似,唯一的不同是當輸入位都為1時它返回0。0011operand10101operand2----------0110(operand1^operand2)-returnedresult對待XOR的另一個視角是，當輸入不同時結(jié)果為1，當輸入一樣時結(jié)果為0。這里是一個簡單的例如代碼：intx=12;//binary:1100inty=10;//binary:1010intz=x^y;//binary:0110,ordecimal6“^〞運算符常用于翻轉(zhuǎn)整數(shù)表達式的某些位〔例如從0變?yōu)?，或從1變?yōu)?〕。在一個按位異或操作中，如果相應的掩碼位為1，該位將翻轉(zhuǎn)，如果為0，該位不變。以下是一個閃爍引腳5的程序.//Blink_Pin_5//demoforExclusiveORvoidsetup(){DDRD=DDRD|B00100000;//setdigitalpinfiveasOUTPUTSerial.begin(9600);}voidloop(){PORTD=PORTD^B00100000;//invertbit5(digitalpin5),leaveothersuntoucheddelay(100);}位非按位取反〔~〕在C++中按位取反運算符為波浪符“~〞。不像“&〞和“|〞，按位取反運算符應用于其右側(cè)的單個操作數(shù)。按位取反操作會翻轉(zhuǎn)其每一位。0變?yōu)?，1變?yōu)?。例如：01operand1----------10~operand1inta=103;//binary:0000000001100111intb=~a;//binary:1111111110011000=-104看到此操作的結(jié)果為一個負數(shù)：-104，你可能會感到驚訝，這是因為一個整型變量的最高位是所謂的符號位。如果最高位為1，該整數(shù)被解釋為負數(shù)。這里正數(shù)和負數(shù)的編碼被稱為二進制補碼。欲了解更多信息，請參閱維基百科條目：補碼。順便說一句，值得注意的是，對于任何整數(shù)x，~x與-x-1相等。有時候，符號位在有符號整數(shù)表達式中能引起一些不期的意外。左移、右移左移運算〔<<〕，右移運算〔>>〕描述FromTheBitmathTutorialinThePlayground在C++中有兩個移位運算符：左移運算符<<和右移運算符>>。這些運算符將使左邊操作數(shù)的每一位左移或右移其右邊指定的位數(shù)。語法variable<<number_of_bitsvariable>>number_of_bits參數(shù)<br>*variable-(byte,int,long)number_of_bitsinteger<=32<br>例如：<br><prestyle="color:green"> inta=5;//binary:0000000000000101 intb=a<<3;//binary:0000000000101000,or40indecimal intc=b>>3;//binary:0000000000000101,orbackto5likewestartedwith當把x左移y位〔x<<y〕，x中最左邊的y位將會喪失。 inta=5;//binary:0000000000000101 intb=a<<14;//binary:0100000000000000-101中的第一個1被丟棄如果您確信沒有值被移出，理解左移位運算符一個簡單的方法是，把它的左操作數(shù)乘2將提高其冪值。例如，要生成2的乘方，可以使用以下表達式：1<<0==11<<1==21<<2==41<<3==8...1<<8==2561<<9==5121<<10==1024...當把x右移y位，x的最高位為1，該行為依賴于x確實切的數(shù)據(jù)類型。如果x的類型是int，最高位為符號位，決定x是不是負數(shù)，正如我們在上面已經(jīng)討論過的。在這種情況下，符號位會復制到較低的位： intx=-16;//binary:1111111111110000 inty=x>>3;//binary:1111111111111110該行為，被稱為符號擴展，常常不是你所期待的。反而，你可能希望移入左邊的是0。事實上右移規(guī)則對于無符合整型表達式是不同的。所以你可以使用強制類型轉(zhuǎn)換來防止左邊移入1。 intx=-16;//binary:1111111111110000 inty=(unsignedint)x>>3;//binary:0001111111111110如果你可以很小心地防止符號擴展，你可以使用右移位運算符>>，作為除以2的冪的一種方法。例如 intx=1000; inty=x>>3;//1000除以8，得y=125.復合運算符自加++i++;//相當于i=i+1;自減--i--;//相當于i=i-1;復合加+=i+=5;//相當于i=i+5;復合減-=i-=5;//相當于i=i-5;復合乘*=i*=5;//相當于i=i*5;復合除/=i/=5;//相當于i=i/5;復合與&=i&=5;//相當于i=i&5;復合或|=i|=5;//相當于i=i|5;變量(本節(jié)轉(zhuǎn)自極客工坊)常量constants是在Arduino語言里預定義的變量。它們被用來使程序更易閱讀。我們按組將常量分類。邏輯層定義，true與false〔布爾Boolean常量〕在Arduino內(nèi)有兩個常量用來表示真和假：true和false。false在這兩個常量中false更容易被定義。false被定義為0〔零〕。truetrue通常被定義為1，這是正確的，但true具有更廣泛的定義。在布爾含義〔Booleansense〕里任何非零整數(shù)為true。所以在布爾含義內(nèi)-1，2和-200都定義為ture。需要注意的是true和false常量，不同于HIGH，LOW，INPUT和OUTPUT，需要全部小寫?！@里引申一下題外話arduino是大小寫敏感語言〔casesensitive〕。引腳電壓定義，HIGH和LOW當讀取〔read〕或?qū)懭搿瞱rite〕數(shù)字引腳時只有兩個可能的值：HIGH和LOW。HIGHHIGH〔參考引腳〕的含義取決于引腳〔pin〕的設置，引腳定義為INPUT或OUTPUT時含義有所不同。當一個引腳通過pinMode被設置為INPUT，并通過digitalRead讀取〔read〕時。如果當前引腳的電壓大于等于3V，微控制器將會返回為HIGH。引腳也可以通過pinMode被設置為INPUT，并通過digitalWrite設置為HIGH。輸入引腳的值將被一個內(nèi)在的20K上拉電阻控制在HIGH上，除非一個外部電路將其拉低到LOW。當一個引腳通過pinMode被設置為OUTPUT，并digitalWrite設置為HIGH時，引腳的電壓應在5V。在這種狀態(tài)下，它可以輸出電流。例如，點亮一個通過一串電阻接地或設置為LOW的OUTPUT屬性引腳的LED。LOWLOW的含義同樣取決于引腳設置，引腳定義為INPUT或OUTPUT時含義有所不同。當一個引腳通過pinMode配置為INPUT，通過digitalRead設置為讀取〔read〕時，如果當前引腳的電壓小于等于2V，微控制器將返回為LOW。當一個引腳通過pinMode配置為OUTPUT，并通過digitalWrite設置為LOW時，引腳為0V。在這種狀態(tài)下，它可以倒灌電流。例如，點亮一個通過串聯(lián)電阻連接到+5V，或到另一個引腳配置為OUTPUT、HIGH的的LED。數(shù)字引腳〔Digitalpins〕定義，INPUT和OUTPUT數(shù)字引腳當作INPUT或OUTPUT都可以。用pinMode()方法使一個數(shù)字引腳從INPUT到OUTPUT變化。引腳〔Pins〕配置為輸入〔Inputs〕Arduino〔Atmega〕引腳通過pinMode()配置為輸入〔INPUT〕即是將其配置在一個高阻抗的狀態(tài)。配置為INPUT的引腳可以理解為引腳取樣時對電路有極小的需求，即等效于在引腳前串聯(lián)一個100兆歐姆(Megohms)的電阻。這使得它們非常利于讀取傳感器，而不是為LED供電。引腳〔Pins〕配置為輸出〔Outputs〕引腳通過pinMode()配置為輸出〔OUTPUT〕即是將其配置在一個低阻抗的狀態(tài)。這意味著它們可以為電路提供充足的電流。Atmega引腳可以向其他設備/電路提供〔提供正電流positivecurrent〕或倒灌〔提供負電流negativecurrent〕達40毫安〔mA〕的電流。這使得它們利于給LED供電，而不是讀取傳感器。輸出〔OUTPUT〕引腳被短路的接地或5V電路上會受到損壞甚至燒毀。Atmega引腳在為繼電器或電機供電時，由于電流缺乏，將需要一些外接電路來實現(xiàn)供電。宏定義#define HIGH0x1 高電平#define LOW0x0 低電平#define INPUT0x0 輸入#define OUTPUT0x1 輸出#define true0x1 真#define false0x0 假#define PI3.14159265 PI.#define HALF_PI1.57079 二分之一PI#define TWO_PI6.283185 二倍PI#define DEG_TO_RAD0.01745329 弧度轉(zhuǎn)角度#define RAD_TO_DEG57.2957786 角度轉(zhuǎn)弧度整型常量整數(shù)常量整數(shù)常量是直接在程序中使用的數(shù)字，如123。默認情況下，這些數(shù)字被視為int，但你可以通過U和L修飾符進展更多的限制〔見下文〕。通常情況下，整數(shù)常量默認為十進制，但可以加上特殊前綴表示為其他進制。進制 例子 格式 備注10〔十進制〕 123 無 2〔二進制〕 B1111011 前綴'B' 只適用于8位的值〔0到255〕字符0-1有效8〔八進制〕 0173 前綴〞0〞 字符0-7有效16〔十六進制〕 0x7B 前綴〞0x〞 字符0-9，A-F，A-F有效小數(shù)是十進制數(shù)。這是數(shù)學常識。如果一個數(shù)沒有特定的前綴，則默認為十進制。二進制以2為基底，只有數(shù)字0和1是有效的。例如:101//和十進制5等價〔1*2^2+0*2^1+1*2^0〕二進制格式只能是8位的，即只能表示0-255之間的數(shù)。如果輸入二進制數(shù)更方便的話，你可以用以下的方式：myInt=(B11001100*256)+B10101010;//B11001100作為高位。八進制是以8為基底，只有0-7是有效的字符。前綴“0〞〔數(shù)字0〕表示該值為八進制。0101//等同于十進制數(shù)65((1*8^2)+(0*8^1)+1)警告:八進制數(shù)0前綴很可能無意產(chǎn)生很難發(fā)現(xiàn)的錯誤，因為你可能不小心在常量前加了個“0〞，結(jié)果就悲劇了。十六進制以16為基底，有效的字符為0-9和A-F。十六進制數(shù)用前綴“0x〞〔數(shù)字0，字母愛克斯〕表示。請注意，A-F不區(qū)分大小寫，就是說你也可以用a-f。例如:0x101//等同于十進制257((1*16^2)+(0*16^1)+1)U&L格式默認情況下，整型常量被視作int型。要將整型常量轉(zhuǎn)換為其他類型時，請遵循以下規(guī)則：'u'or'U'指定一個常量為無符號型。〔只能表示正數(shù)和0〕例如:33u'l'or'L'指定一個常量為長整型?！脖硎緮?shù)的范圍更廣〕例如:100000L'ul'or'UL'這個你懂的，就是上面兩種類型，稱作無符號長整型。例如：32767ul浮點數(shù)常量浮點常量和整型常量類似，浮點常量可以使得代碼更具可讀性。浮點常量在編譯時被轉(zhuǎn)換為其表達式所取的值。例子n=.005;浮點數(shù)可以用科學記數(shù)法表示。'E'和'e'都可以作為有效的指數(shù)標志。浮點數(shù) 被轉(zhuǎn)換為 被轉(zhuǎn)換為10.0 102.34E5 2.34*10^5 23400067E-12 67.0*10^-12 0.000000000067數(shù)據(jù)類型voidvoid只用在函數(shù)聲明中。它表示該函數(shù)將不會被返回任何數(shù)據(jù)到它被調(diào)用的函數(shù)中。例子//功能在“setup〞和“l(fā)oop〞被執(zhí)行//但沒有數(shù)據(jù)被返回到高一級的程序中voidsetup(){//...}voidloop(){//...}boolean布爾一個布爾變量擁有兩個值，true或false。〔每個布爾變量占用一個字節(jié)的內(nèi)存?！忱觟ntLEDpin=5;//LED與引腳5相連intswitchPin=13;//開關的一個引腳連接引腳13，另一個引腳接地。booleanrunning=false;voidsetup(){pinMode(LEDpin,OUTPUT);pinMode(switchPin,INPUT);digitalWrite(switchPin,HIGH);//翻開上拉電阻}voidloop(){if(digitalRead(switchPin)==LOW){//按下開關-使引腳拉向高電勢delay(100);//通過延遲，以濾去開關抖動產(chǎn)生的雜波running=!running;//觸發(fā)running變量digitalWrite(LEDpin,running)//點亮LED}}charchar描述一個數(shù)據(jù)類型，占用1個字節(jié)的內(nèi)存存儲一個字符值。字符都寫在單引號，如'A'〔多個字符〔字符串〕使用雙引號，如“ABC〞〕。字符以編號的形式存儲。你可以在ASCII表中看到對應的編碼。這意味著字符的ASCII值可以用來作數(shù)學計算?！怖?A'+1，因為大寫A的ASCII值是65，所以結(jié)果為66〕。如何將字符轉(zhuǎn)換成數(shù)字參考serial.println命令。char數(shù)據(jù)類型是有符號的類型，這意味著它的編碼為-128到127。對于一個無符號一個字節(jié)〔8位〕的數(shù)據(jù)類型，使用byte數(shù)據(jù)類型。例如charmyChar='A';charmyChar=65;//bothareequivalentunsignedchar無符號字符型描述一個無符號數(shù)據(jù)類型占用1個字節(jié)的內(nèi)存。與byte的數(shù)據(jù)類型一樣。無符號的char數(shù)據(jù)類型能編碼0到255的數(shù)字。為了保持Arduino的編程風格的一致性，byte數(shù)據(jù)類型是首選。例子unsignedcharmyChar=240;byte字節(jié)型描述一個字節(jié)存儲8位無符號數(shù)，從0到255。例子byteb=B10010;//"B"是二進制格式〔B10010等于十進制18〕int整型簡介整數(shù)是基本數(shù)據(jù)類型，占用2字節(jié)。整數(shù)的范圍為-32,768到32,767〔-2^15~〔2^15)-1〕。整數(shù)類型使用2的補碼方式存儲負數(shù)。最高位通常為符號位，表示數(shù)的正負。其余位被“取反加1〞〔此處請參考補碼相關資料，不再贅述〕。Arduino為您處理負數(shù)計算問題，所以數(shù)學計算對您是透明的〔術(shù)語：實際存在，但不可操作。相當于“黑盒〞〕。但是，當處理右移位運算符〔?〕時，可能有未預期的編譯過程。例如intledPin=13;語法intvar=val;var-變量名val-賦給變量的值提示當變量數(shù)值過大而超過整數(shù)類型所能表示的范圍時〔-32,768到32,767〕，變量值會“回滾〞〔詳情見例如〕。intxx=-32,768;x=x-1;//x現(xiàn)在是32,767。x=32,767;x=x+1;//x現(xiàn)在是-32,768。unsignedint無符號整型描述unsignedint〔無符號整型〕與整型數(shù)據(jù)同樣大小，占據(jù)2字節(jié)。它只能用于存儲正數(shù)而不能存儲負數(shù)，范圍0~65,535(2^16)-1)。無符號整型和整型最重要的區(qū)別是它們的最高位不同，既符號位。在Arduino整型類型中，如果最高位是1，則此數(shù)被認為是負數(shù)，剩下的15位為按2的補碼計算所得值。例子unsignedintledPin=13;語法unsignedintvar=val;var-無符號變量名稱val-給變量所賦予的值編程提示當變量的值超過它能表示的最大值時它會“滾回〞最小值，反向也會出現(xiàn)這種現(xiàn)象。unsignedintxx=0;x=x-1;//x現(xiàn)在等于65535--向負數(shù)方向滾回x=x+1;//x現(xiàn)在等于0--滾回word字描述一個存儲一個16位無符號數(shù)的字符，取值范圍從0到65535，與unsignedint一樣。例子wordw=10000;long長整型描述長整數(shù)型變量是擴展的數(shù)字存儲變量，它可以存儲32位〔4字節(jié)〕大小的變量，從-2,147,483,648到2,147,483,647。例子longspeedOfLight=186000L;//參見整數(shù)常量‘L’的說明語法longvar=val;var-長整型變量名var-賦給變量的值unsignedlong無符號長整型描述無符號長整型變量擴大了變量容量以存儲更大的數(shù)據(jù)，它能存儲32位(4字節(jié))數(shù)據(jù)。與標準長整型不同無符號長整型無法存儲負數(shù)，其范圍從0到4,294,967,295〔2^32-1〕。例子unsignedlongtime;voidsetup(){Serial.begin(9600);}voidloop(){Serial.print("Time:");time=millis();//程序開場后一直打印時間Serial.println(time);//等待一秒鐘，以免發(fā)送大量的數(shù)據(jù)delay(1000);}語法unsignedlongvar=val;var-你所定義的變量名val-給變量所賦的值float單精度浮點型描述float，浮點型數(shù)據(jù)，就是有一個小數(shù)點的數(shù)字。浮點數(shù)經(jīng)常被用來近似的模擬連續(xù)值，因為他們比整數(shù)更大的準確度。浮點數(shù)的取值范圍在3.4028235E+38~-3.4028235E+38。它被存儲為32位〔4字節(jié)〕的信息。float只有6-7位有效數(shù)字。這指的是總位數(shù)，而不是小數(shù)點右邊的數(shù)字。與其他平臺不同的是，在那里你可以使用double型得到更準確的結(jié)果〔如15位〕，在Arduino上，double型與float型的大小一樣。浮點數(shù)字在有些情況下是不準確的，在數(shù)據(jù)大小比較時，可能會產(chǎn)生奇怪的結(jié)果。例如6.0/3.0可能不等于2.0。你應該使兩個數(shù)字之間的差額的絕對值小于一些小的數(shù)字，這樣就可以近似的得到這兩個數(shù)字相等這樣的結(jié)果。浮點運算速度遠遠慢于執(zhí)行整??數(shù)運算，例如，如果這個循環(huán)有一個關鍵的計時功能，并需要以最快的速度運行，就應該防止浮點運算。程序員經(jīng)常使用較長的程式把浮點運算轉(zhuǎn)換成整數(shù)運算來提高速度。舉例floatmyfloat;floatsensorCalbrate=1.117;語法floatvar=val;var——您的float型變量名稱val——分配給該變量的值例如代碼intx;inty;floatz;x=1;y=x/2;//Y為0，因為整數(shù)不能容納分數(shù)z=(float)x/2.0;//Z為0.5〔你必須使用2.0做除數(shù)，而不是2〕double雙清度浮點型描述雙精度浮點數(shù)。占用4個字節(jié)。目前的arduino上的double實現(xiàn)和float一樣，精度并未提高。提示如果你從其他地方得到的代碼中包含了double類變量，最好檢查一遍代碼以確認其中的變量的準確度能否在arduino上到達。stringstring〔字符串〕描述文本字符串可以有兩種表現(xiàn)形式。你可以使用字符串數(shù)據(jù)類型〔這是0019版本的核心局部〕，或者你可以做一個字符串，由char類型的數(shù)組和空終止字符('\0')構(gòu)成。〔求助，待潤色-Leo〕本節(jié)描述了后一種方法。而字符串對象〔Stringobject〕將讓你擁有更多的功能，同時也消耗更多的內(nèi)存資源。舉例以下所有字符串都是有效的聲明。charStr1[15];charStr2[8]={'a','r','d','u','i','n','o'};charStr3[8]={'a','r','d','u','i','n','o','\0'};charStr4[]="arduino";charStr5[8]="arduino";charStr6[15]="arduino";聲明字符串的解釋在Str1中聲明一個沒有初始化的字符數(shù)組在Str2中聲明一個字符數(shù)組〔包括一個附加字符〕，編譯器會自動添加所需的空字符在Str3中明確參加空字符在Str4中用引號分隔初始化的字符串常數(shù)，編譯器將調(diào)整數(shù)組的大小，以適應字符串常量和終止空字符在Str5中初始化一個包括明確的尺寸和字符串常量的數(shù)組在Str6中初始化數(shù)組，預留額外的空間用于一個較大的字符串空終止字符一般來說，字符串的結(jié)尾有一個空終止字符〔ASCII代碼0〕。以此讓功能函數(shù)〔例如Serial.pring()〕知道一個字符串的完畢。否則，他們將從內(nèi)存繼續(xù)讀取后續(xù)字節(jié)，而這些并不屬于所需字符串的一局部。這意味著，你的字符串比你想要的文字包含更多的個字符空間。這就是為什么Str2和Str5需要八個字符，即使“Arduino〞只有七個字符-最后一個位置會自動填充空字符。str4將自動調(diào)整為八個字符，包括一個額外的空。在Str3的，我們自己已經(jīng)明確地包含了空字符(寫入'\0')。需要注意的是，字符串可能沒有一個最后的空字符〔例如在Str2中您已定義字符長度為7，而不是8〕。這會破壞大局部使用字符串的功能，所以不要成心而為之。如果你注意到一些奇怪的現(xiàn)象〔在字符串中操作字符〕，基本就是這個原因?qū)е碌牧?。單引號還是雙引號定義字符串時使用雙引號〔例如“ABC〞〕，而定義一個單獨的字符時使用單引號〔例如'A'〕包裝長字符串你可以像這樣打包長字符串：charmyString[]=“Thisisthefirstline〞〞thisisthesecondline〞〞etcetera〞;字符串數(shù)組當你的應用包含大量的文字，如帶有液晶顯示屏的一個工程，建立一個字符串數(shù)組是非常便利的。因為字符串本身就是數(shù)組，它實際上是一個兩維數(shù)組的典型。在下面的代碼，〞char*〞在字符數(shù)據(jù)類型char后跟了一個星號'*'表示這是一個“指針〞數(shù)組。所有的數(shù)組名實際上是指針，所以這需要一個數(shù)組的數(shù)組。指針對于C語言初學者而言是非常深奧的局部之一，但我們沒有必要了解詳細指針，就可以有效地應用它。樣例char*myStrings[]={"Thisisstring1","Thisisstring2","Thisisstring3","Thisisstring4","Thisisstring5","Thisisstring6"};voidsetup(){Serial.begin(9600);}voidloop(){for(inti=0;i<6;i++){Serial.println(myStrings[i]);delay(500);}}String(c++)描述String類，是0019版的核心的一局部，允許你實現(xiàn)比運用字符數(shù)組更復雜的文字操作。你可以連接字符串，增加字符串，尋找和替換子字符串以及其他操作。它比使用一個簡單的字符數(shù)組需要更多的內(nèi)存，但它更方便。僅供參考，字符串數(shù)組都用小寫的string表示而String類的實例通常用大寫的String表示。注意，在“雙引號〞內(nèi)指定的字符常量通常被作為字符數(shù)組，并非String類實例。函數(shù)StringcharAt()compareTo()concat()endsWith()equals()equalsIgnoreCase()GetBytes()indexOf()lastIndexOflengthreplace()setCharAt()startsWith()substring()toCharArray()toLowerCase()toUpperCase()trim()操作符[]〔元素訪問〕+〔串連〕==〔比較〕arrayArrays〔數(shù)組〕數(shù)組是一種可訪問的變量的集合。Arduino的數(shù)組是基于C語言的，因此這會變得很復雜，但使用簡單的數(shù)組是比較簡單的。創(chuàng)立〔聲明〕一個數(shù)組下面的方法都可以用來創(chuàng)立〔聲明〕數(shù)組。myInts[6];myPins[]={2，4，8，3，6};mySensVals[6]={2，4，-8，3，2};charmessage[6]="hello";你聲明一個未初始化數(shù)組，例如myPins。在myPins中，我們聲明了一個沒有明確大小的數(shù)組。編譯器將會計算元素的大小，并創(chuàng)立一個適當大小的數(shù)組。當然，你也可以初始化數(shù)組的大小，例如在mySensVals中。請注意，當聲明一個char類型的數(shù)組時，你初始化的大小必須大于元素的個數(shù)，以容納所需的空字符。訪問數(shù)組數(shù)組是從零開場索引的，也就說，上面所提到的數(shù)組初始化，數(shù)組第一個元素是為索引0，因此：mySensVals[0]==2，mySensVals[1]==4，依此類推。這也意味著，在包含十個元素的數(shù)組中，索引九是最后一個元素。因此，intmyArray[10]={9,3,2,4,3,2,7,8,9,11};//myArray[9]的數(shù)值為11//myArray[10]，該索引是無效的，它將會是任意的隨機信息〔內(nèi)存地址〕出于這個原因，你在訪問數(shù)組應該小心。假設訪問的數(shù)據(jù)超出數(shù)組的末尾〔即索引數(shù)大于你聲明的數(shù)組的大小-1〕，則將從其他內(nèi)存中讀取數(shù)據(jù)。從這些地方讀取的數(shù)據(jù)，除了產(chǎn)生無效的數(shù)據(jù)外，沒有任何作用。向隨機存儲器中寫入數(shù)據(jù)絕對是一個壞主意，通常會導致不愉快的結(jié)果，如導致系統(tǒng)崩潰或程序故障。要排查這樣的錯誤是也是一件難事。不同于Basic或JAVA，C語言編譯器不會檢查你訪問的數(shù)組是否大于你聲明的數(shù)組。指定一個數(shù)組的值：mySensVals[0]=10;從數(shù)組中訪問一個值：X=mySensVals[4];數(shù)組和循環(huán)數(shù)組往往在for循環(huán)中進展操作，循環(huán)計數(shù)器可用于訪問每個數(shù)組元素。例如，將數(shù)組中的元素通過串口打印，你可以這樣做：inti;for(i=0;i<5;i=i+1){Serial.println(myPins[i]);}數(shù)據(jù)類型轉(zhuǎn)換char()描述將一個變量的類型變?yōu)閏har。語法char(x)參數(shù)x：任何類型的值返回charbyte()描述將一個值轉(zhuǎn)換為字節(jié)型數(shù)值。語法byte(x)參數(shù)X：任何類型的值返回字節(jié)int()簡介將一個值轉(zhuǎn)換為int類型。語法int(x)參數(shù)x:一個任何類型的值返回值int類型的值word()描述把一個值轉(zhuǎn)換為word數(shù)據(jù)類型的值，或由兩個字節(jié)創(chuàng)立一個字符。語法word(x)word(h,l)參數(shù)X：任何類型的值H：高階〔最左邊〕字節(jié)L：低序〔最右邊〕字節(jié)返回字符long()描述將一個值轉(zhuǎn)換為長整型數(shù)據(jù)類型。語法long(x)參數(shù)x:任意類型的數(shù)值返回長整型數(shù)float()描述將一個值轉(zhuǎn)換為float型數(shù)值。語法float(x)參數(shù)X：任何類型的值返回float型數(shù)變量作用域&修飾符變量作用域變量的作用域在Arduino使用的C編程語言的變量，有一個名為作用域(scope)的屬性。這一點與類似BASIC的語言形成了比照，在BASIC語言中所有變量都是全局(global)變量。在一個程序內(nèi)的全局變量是可以被所有函數(shù)所調(diào)用的。局部變量只在聲明它們的函數(shù)內(nèi)可見。在Arduino的環(huán)境中，任何在函數(shù)〔例如，setup(),loop()等〕外聲明的變量，都是全局變量。當程序變得更大更復雜時，局部變量是一個有效確定每個函數(shù)只能訪問其自己變量的途徑。這可以防止，當一個函數(shù)無意中修改另一個函數(shù)使用的變量的程序錯誤。有時在一個for循環(huán)內(nèi)聲明并初始化一個變量也是很方便的選擇。這將創(chuàng)立一個只能從for循環(huán)的括號內(nèi)訪問的變量。例子：intgPWMval;//任何函數(shù)都可以調(diào)用此變量voidsetup(){//...}voidloop(){inti;//"i"只在"loop"函數(shù)內(nèi)可用floatf;//"f"只在"loop"函數(shù)內(nèi)可用//...for(intj=0;j<100;j++){//變量j只能在循環(huán)括號內(nèi)訪問}}static(靜態(tài)變量)static關鍵字用于創(chuàng)立只對某一函數(shù)可見的變量。然而，和局部變量不同的是，局部變量在每次調(diào)用函數(shù)時都會被創(chuàng)立和銷毀，靜態(tài)變量在函數(shù)調(diào)用后仍然保持著原來的數(shù)據(jù)。靜態(tài)變量只會在函數(shù)第一次調(diào)用的時候被創(chuàng)立和初始化。例子/*RandomWalk*PaulBadger2007*RandomWalk函數(shù)在兩個終點間隨機的上下移動*在一個循環(huán)中最大的移動由參數(shù)“stepsize〞決定*一個靜態(tài)變量向上和向下移動一個隨機量*這種技術(shù)也被叫做“粉紅噪聲〞或“醉步〞*/#definerandomWalkLowRange-20#definerandomWalkHighRange20intstepsize;INTthisTime;inttotal;voidsetup(){Serial.begin(9600);}voidloop(){//測試randomWalk函數(shù)stepsize=5;thisTime=randomWalk(stepsize);serial.println〔thisTime〕;delay(10);}intrandomWalk(intmoveSize){staticintplace;//在randomwalk中存儲變量//聲明為靜態(tài)因此它在函數(shù)調(diào)用之間能保持數(shù)據(jù)，但其他函數(shù)無法改變它的值place=place+(random(-moveSize,moveSize+1));if(place<