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文檔簡介

四軸飛行器制作2、硬件結(jié)構(gòu)1、硬件組成四軸飛行器的硬件框圖：外形舉例：2、各個(gè)硬件模塊一、幾種類型的電機(jī)1）、無刷電機(jī)無刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)的原理2、空心杯電機(jī)空心杯電機(jī)的驅(qū)動(dòng)3、直流電機(jī)二、傳感器模塊1、加速度計(jì)用以檢測機(jī)體X、Y、Z三個(gè)軸向的加速度2、陀螺儀用以測量機(jī)體X、Y、Z三個(gè)軸向的角速度3、電子羅盤用來測量磁場的偏角（方向）如HMC58834、高度傳感器氣壓計(jì)模塊超聲波模塊傳感器的選擇：主要的傳感器只有加速度計(jì)和陀螺儀，必須通盤考慮到機(jī)體的載重能力。分別選擇專用傳感器模塊并不明智。最好選用整合傳感器模塊板。價(jià)格也便宜如著名的：MPU6050，它整合了三軸加速度計(jì)、三軸陀螺儀。MPU6000和6050是同樣，但采用的是SPI總線。MPU6050采用的是IIC總線。還有更屌的MPU9150比6050多整合一個(gè)電子羅盤三、CPU的選擇主控CPU選擇的幾個(gè)原則：1、主頻高，速度快，性能好最好一般是32位單片機(jī)，達(dá)到嵌入式級(jí)別。如STM32（M4內(nèi)核）、TI的TIVAC（M4內(nèi)核）、飛思卡爾的K60（A4內(nèi)核）系列。8位單片機(jī)也可以實(shí)現(xiàn)，但是速度和精度有點(diǎn)捉襟見肘。比如ARDUINO系列的單片機(jī)，開發(fā)好入門，速度快。但飛行器后期擴(kuò)展能力差。2、單片機(jī)內(nèi)資源多的飛行器所需的內(nèi)部定時(shí)器資源及一些中斷等，需要資源多。因此從這個(gè)角度，單片機(jī)一般也是選擇嵌入式級(jí)別的。一般都要有硬件IIC總線或者SPI總線！3、體積小，重量輕，耗電盡量小的一塊牛逼的CPU帶一塊龐大的小系統(tǒng)板這也不行，飛行器特別是采用空心杯電機(jī)等的帶載能力是有限的。幾種CPU板：stm32ARDUINO系列：microduino、四、通信模塊一般采用藍(lán)牙或者無線串口模塊，或者二者同時(shí)具備。便于手機(jī)調(diào)

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