模塊二 工業(yè)機器人機械安裝調試

第四周模塊二工業(yè)機器人機械安裝調試項目3工業(yè)機器人本體結構認知

知識點與技能點知識點掌握工業(yè)機器人的結構理解工業(yè)機器人各機構組成及原理技能點會用圖形符號與術語表示機器人的機械結構項目3工業(yè)機器人本體結構認知任務1.1工業(yè)機器人的發(fā)展歷程認知學習任務描述了解機器人的基本術語掌握機器人的圖形符號體系和表示方法能夠畫出工業(yè)機器人的運動簡圖學習任務實施3.1.1機器人的基本術語1．關節(jié)關節(jié)（Joint）：即運動副，是允許機器人手臂各零件之間發(fā)生相對運動的機構，也是兩構件直接接觸并能產生相對運動的活動連接，如圖3-1所示，A，B兩部件可以做互動連接。高副機構，簡稱高副，指的是運動機構的兩個構件通過點或線的接觸而構成的運動副。例如齒輪副和凸輪副就屬于高副機構。平面高副機構擁有兩個自由度，即相對接觸面切線方向的移動和相對接觸點的轉動。相對而言，通過面的接觸而構成的，叫作低副機構。任務3.1機器人的基本術語與圖形符號學習任務實施3.1.1機器人的基本術語（a）回轉副（b）移動副（c）回轉移動副（d）球面副圖3-1機器人的關節(jié)任務3.1機器人的基本術語與圖形符號學習任務實施3.1.1機器人的基本術語關節(jié)是各桿件間的結合部分，是實現機器人各種運動的運動副，由于機器人的種類很多，其功能要求不同，關節(jié)的配置和傳動系統(tǒng)的形式都不同。（1）回轉關節(jié)回轉關節(jié)又叫做回轉副，旋轉關節(jié)，是使連接兩桿件的組件中一件相對于另一件繞固定軸線轉動的關節(jié)，兩個構件之間只做相對轉動的運動副。（2）移動關節(jié)移動關節(jié)，又叫做移動副、滑動關節(jié)，是使兩桿件的組件中的一件相對于另一件作直線運動的關節(jié)，兩個構件之間只做相對移動。任務3.1機器人的基本術語與圖形符號學習任務實施3.1.1機器人的基本術語（3）圓柱關節(jié)圓柱關節(jié)又叫做回轉移動副，分布關節(jié)，是使兩桿件的組件中的一件相對于另一件移動或繞一個移動軸線轉動的關節(jié)，兩個構件之間除了作相對轉動之外，還同時可以作相對移動。（4）球關節(jié)球關節(jié)，又叫做球面副，是使兩桿件間的組件中的一件相對于另一件在三個自由度上繞一固定點轉動的關節(jié)，即組成運動副的兩構件能繞一球心作三個獨立的相對轉動的運動副。任務3.1機器人的基本術語與圖形符號學習任務實施3.1.1機器人的基本術語2．連桿連桿（Link）：指機器人手臂上被相鄰兩關節(jié)分開的部分，是保持各關節(jié)間固定關系的剛體，是機械連桿機構中兩端分別與主動和從動構件鉸接以傳遞運動和力的桿件。例如在往復活塞式動力機械和壓縮機中，用連桿來連接活塞與曲柄。連桿多為鋼件，其主體部分的截面多為圓形或工字形，兩端有孔，孔內裝有青銅襯套或滾針軸承，供裝入軸銷而構成鉸接。任務3.1機器人的基本術語與圖形符號學習任務實施3.1.1機器人的基本術語3．剛度剛度（Stiffness）：是機器人機身或臂部在外力作用下抵抗變形的能力。它是用外力和在外力作用方向上的變形量之比來度量。在彈性范圍內，剛度是零件載荷與位移成正比的比例系數，即引起單位唯一所需的力。它的倒數成為柔度，即單位力引起的位移。剛度分為靜剛度和動剛度。在任何力的作用下，體積和形狀都不發(fā)生改變的物體叫做剛體（Rigidbody）。在運動中，剛體任意一條直線在各個時刻的位置都保持平行。任務3.1機器人的基本術語與圖形符號學習任務實施3.1.2機器人的圖形符號體系1．運動副的圖形符號機器人所用的零件和材料以及裝配方法等與現有的各種機械完全相同。機器人常用的關節(jié)有移動、旋轉運動副，常用的運動副圖形符號如表3-1所示。任務1.1工業(yè)器人的發(fā)展歷程認知表3-1常用的運動副圖形符號任務3.1機器人的基本術語與圖形符號學習任務實施3.1.2機器人的圖形符號體系表3-1常用的運動副圖形符號任務3.1機器人的基本術語與圖形符號學習任務實施3.1.2機器人的圖形符號體系2．基本運動的圖形符號機器人的基本運動與現有的各種機械表示也完全相同。常用的基本運動圖形符號如表3-2所示。任務3.1機器人的基本術語與圖形符號學習任務實施3.1.2機器人的圖形符號體系表3-2常用的基本運動圖形符號任務3.1機器人的基本術語與圖形符號學習任務實施3.1.2機器人的圖形符號體系3．運動機能的圖形符號機器人的運動機能常用的圖形符號如表3-3所示。表3-3機器人的運動機能常用的圖形符號任務3.1機器人的基本術語與圖形符號學習任務實施3.1.2機器人的圖形符號體系4．運動機構的圖形符號機器人的運動機構常用的圖形符號如表3-4所示。表3-4機器人的運動機構常用的圖形符號任務3.1機器人的基本術語與圖形符號學習任務實施3.1.3機器人的圖形符號表示1．四種坐標機器人的機構簡圖機器人的機構簡圖是描述機器人組成機構的直觀圖形表達形式，是將機器人的各個運動部件用簡便的符號和圖形表達出來，此圖可用上述圖形符號體系中的文字與代號表示。常見四種坐標機器人的機構簡圖如圖3-2所示。任務3.1機器人的基本術語與圖形符號任務1.1工業(yè)機器人的發(fā)展歷程認知（a）直角坐標系（b）圓柱坐標系（c）極坐標系

（d）多關節(jié)型圖3-2典型機器人機構簡圖任務3.1機器人的基本術語與圖形符號學習任務實施3.1.3機器人的圖形符號表示2．機器人運動原理圖機器人運動原理圖是描述機器人運動的直觀圖形表達形式，是將機器人的運動功能原理用簡便的符號和圖形表達出來，此圖可用上述的圖形符號體系中的文字與代號表示。任務1.1工業(yè)機器人的發(fā)展歷程認知圖3-3機構運動示意圖圖3-4機構運動原理圖任務3.1機器人的基本術語與圖形符號學習任務實施3.1.3機器人的圖形符號表示3．機器人傳動原理圖將機器人動力源與關節(jié)之間的運動及傳動關系用簡潔的符號表示出來，就是機器人傳動原理圖，示例如圖3-5和圖3-6所示。機器人的傳動原理圖是機器人傳動系統(tǒng)設計的依據，也是理解傳動關系的有效工具。任務1.1工業(yè)機器人的發(fā)展歷程認知圖3-5PUMA-262關節(jié)型機器人結構簡圖任務3.1機器人的基本術語與圖形符號圖3-6PUMA-262機器人傳動原理圖學習任務實施3.1.3機器人的圖形符號表示4．典型機器人的結構簡圖（1）KUKA公司的KR5SCARA該四自由度機器人結構簡單，有3個轉動關節(jié)，1個螺紋移動關節(jié)。其結構如圖3-7所示。任務1.1工業(yè)機器人的發(fā)展歷程認知圖3-7KR5SCARA的結構簡圖任務3.1機器人的基本術語與圖形符號學習任務實施3.1.3機器人的圖形符號表示4．典型機器人的結構簡圖（2）ABB公司的IRB2400ABB、FUNAC、KUKA的大多數產品均為六自由度機器人MOTOMAN也有六自由度產品，它們的關節(jié)分布比較類似，多采用安川交流驅動電動機。任務1.1工業(yè)機器人的發(fā)展歷程認知圖3-8IRB2400的結構簡圖任務3.1機器人的基本術語與圖形符號學習任務實施3.1.3機器人的圖形符號表示4．典型機器人的結構簡圖（3）FUNAC公司的R-2000Ib任務1.1工業(yè)機器人的發(fā)展歷程認知圖3-9R2000Ib的結構簡圖任務3.1機器人的基本術語與圖形符號學習任務實施3.1.3機器人的圖形符號表示4．典型機器人的結構簡圖（4）MOTOMAN公司的IA20MOTOMAN公司的IA20是七自由度機器人，其結構簡圖如圖3-10所示。任務1.1工業(yè)機器人的發(fā)展歷程認知圖3-10IA20的結構簡圖任務3.1機器人的基本術語與圖形符號學習任務實施3.1.3機器人的圖形符號表示4．典型機器人的結構簡圖（5）MOTOMAN公司的DIA10MOTOMAN公司的DIA10產品的結構較為復雜，有15個自由度，其結構簡圖如圖3-11所示。任務1.1工業(yè)機器人的發(fā)展歷程認知圖3-11DIA10的結構簡圖任務3.1機器人的基本術語與圖形符號知識點與技能點知識點掌握工業(yè)機器人的結構理解工業(yè)機器人各機構組成及原理技能點會用圖形符號與術語表示機器人的機械結構項目3工業(yè)機器人本體結構認知任務3.2工業(yè)機器人機械機構學習任務描述了解常用機械機構的組成、原理掌握工業(yè)機器人的機械機構學習任務實施工業(yè)機器人包括機械部分、機器人控制系統(tǒng)、手持式編程器、連接電纜、軟件及附件等關于機器人所有組件。機器人一般采用6軸式節(jié)臂運動系統(tǒng)設計，機器人的結構部件一般采用鑄鐵結構。機器人的機械結構系統(tǒng)由手部、腕部、臂部、機身和行走機構組成。機器人必須有一個便于安裝的基礎件機座。機座往往與機身做成一體，機身與臂部相連，機身支承臂部，臂部又支承腕部和手部，如圖3-12所示。圖3-12本體的內部結構任務3.2工業(yè)機器人機械機構學習任務實施3.2.1機器人的手部機構機器人的手部又稱為末端執(zhí)行器，它是裝在機器人腕部上，直接抓握工件或執(zhí)行作業(yè)的部件。機器人的手部是最重要的執(zhí)行機構，從功能和形態(tài)上看，它可分為工業(yè)機器人的手部和仿人機器人的手部。任務3.2工業(yè)機器人機械機構學習任務實施3.2.1機器人的手部機構1．機器人的手部機構（1）手部與腕部相連處可拆卸：手部與腕部有機械接口，也可能有電、氣、液接口。工業(yè)機器人作業(yè)對象不同時，可以方便地拆卸和更換手部。（2）手部是機器人末端執(zhí)行器：它可以像人手那樣具有手指，也可以不具備手指；可以是類人的手爪，也可以是進行專業(yè)作業(yè)的工具，比如裝在機器人腕部上的噴漆槍，焊接工具等。（3）手部的通用性比較差：機器人手部通常是專用的裝置，例如，一種手爪往往只能抓握一種或幾種在形狀、尺寸、重量等方面相近似的工件；一種工具只能執(zhí)行一種作業(yè)任務。任務3.2工業(yè)機器人機械機構學習任務實施3.2.1機器人的手部機構2．機器人手爪的分類（1）按手部的用途分類手部按其用途劃分，可以分為手爪和工具兩類。1）手爪手爪具有一定的通用性，它的主要功能是：抓住工件，握持工件，釋放工件。2）工具工具是進行某種作業(yè)的專用工具，如噴槍、焊具等。如圖3-13所示。任務3.2工業(yè)機器人機械機構學習任務實施3.2.1機器人的手部機構圖3-13專用工具任務3.2工業(yè)機器人機械機構學習任務實施3.2.1機器人的手部機構（2）按手部的抓握原理分類手部按其抓握原理可分為夾持類手部和吸附類手部兩類。1）夾鉗式取料手夾鉗式取料手由手指/手爪和驅動機構、傳動機構及連接與支承元件組成，如圖3-14所示。通過手指的開、合動作實現對物體的夾持。2）吸附式取料手吸附類手部靠吸附力取料。吸附類手部適用于大平面、易碎、微小的物體，因此適用面也較大。吸附式取料手靠吸附力的不同分為氣吸附和磁吸附兩種。吸附式取料手適應于大平面、易碎、微小的物體，因此使用面較廣。任務3.2工業(yè)機器人機械機構學習任務實施3.2.1機器人的手部機構1-手指；2-傳動機構；3-驅動機構；4-支架；5-工件圖3-14夾鉗式取料手任務3.2工業(yè)機器人機械機構學習任務實施3.2.1機器人的手部機構a）固定V型b）滾柱V型c）自定位式V型圖3-15機器人V型指任務3.2工業(yè)機器人機械機構學習任務實施3.2.1機器人的手部機構a）平面指b）尖指c）特形指圖3-16夾鉗式手的指端任務3.2工業(yè)機器人機械機構學習任務實施3.2.1機器人的手部機構1-橡膠吸盤；2-固定環(huán)；3-墊片；4-支承環(huán)；5-螺母；6-基板圖3-17真空氣吸附取料手任務3.2工業(yè)機器人機械機構學習任務實施3.2.1機器人的手部機構（3）按手部的智能化分類按手部的智能化劃分，可以分為普通式手爪和智能化手爪兩類。普通式手爪不具備傳感器。智能化手爪具備一種或多種傳感器，如力傳感器、觸覺傳感器等，手爪與傳感器集成成為智能化手爪。（4）防人手機器人手部為了提高機器人手部和腕部的操作能力、靈活性和快速反應能力，使機器人能像人手一樣進行各種復雜的作業(yè)，如裝配作業(yè)，維修作業(yè)，設備操作等。就必須有一個運動靈活、動作多樣的靈巧手，即防人手機器人手部。任務3.2工業(yè)機器人機械機構學習任務實施3.2.1機器人的手部機構圖1多關節(jié)柔性手腕圖2柔性手任務3.2工業(yè)機器人機械機構學習任務實施3.2.1機器人的手部機構（5）專用末端操作器及換接器1）專用末端操作器機器人是一種通用性較強的自動化設備，可根據作業(yè)要求完成各種動作，再配上各種專用的末端操作器后，就能完成各種操作，如圖3-20所示。2）換接器或自動手爪更換裝置換接器由兩部分組成：換接器插座和換接器插頭，分別裝在機器腕部和末端操作器上，能夠實現機器人對末端操作器的快速自動更換。3）焊槍熔化極氣體保護焊的焊槍可用來進行手工操作和自動焊。這些焊槍包括適用于大電流、高生產率的重型焊槍和適用于小電流、全位置焊的輕型焊槍。任務3.2工業(yè)機器人機械機構學習任務實施3.2.1機器人的手部機構a）夾鉗式取料手b）吸附式取料手c）專用操作器及轉換器d）仿生多指靈巧手圖3-20機器人末端執(zhí)行器任務3.2工業(yè)機器人機械機構學習任務實施3.2.1機器人的手部機構1-噴嘴2-分流器3-導電嘴4-絕緣螺母5-連桿6-彎管7-松下接頭8-歐式接頭圖3-22焊槍示意圖任務3.2工業(yè)機器人機械機構學習任務實施3．手爪設計和選用的要求（1）被抓握的對象物手爪設計和選用首先要考慮的是什么樣的工件要被抓握。因此，必須充分了解工件的幾何形狀、機械特性。（2）手爪和機器人匹配手爪一般用法蘭式機械接口與手腕相連接，手抓自重也增加了機械臂的載荷，這兩個問題必須仔細考慮。（3）環(huán)境條件在作業(yè)區(qū)域內的環(huán)境狀況很重要，比如高溫、水、油等環(huán)境會影響手爪工作。一個鍛壓機械手要從高溫爐內取出紅熱的鍛件必須保證手爪的開合，驅動在高溫環(huán)境中均能正常工作。任務3.2工業(yè)機器人機械機構學習任務實施圖3-23機器人末端工具相似例任務3.2工業(yè)機器人機械機構學習任務實施3.2.2機器人的腕部機構1．機器人腕部的移動方式（1）腕部的活動機器人一般具有6個自由度才能使手部達到目標位置和處于期望的姿態(tài)。為了使手部能處于空間任意方向，要求腕部能實現對空間3個坐標軸x、y、z的旋轉運動——腕部旋轉、腕部彎曲、腕部側擺，或稱為3個自由度。（2）腕部的轉動按腕部轉動特點的不同，用于腕部關節(jié)的轉動又可細分為滾轉和彎轉兩種。滾轉是指組成關節(jié)的兩個零件自身的幾何回轉中心和相對運動的回轉軸線重合，因而能實現360°無障礙旋轉的關節(jié)運動，通常用R來標記，如圖5所示。任務3.2工業(yè)機器人機械機構學習任務實施3.2.2機器人的腕部機構圖5手腕的自由度（a）繞z軸轉動（b）繞y軸轉動（c）繞x軸轉動（d）繞xyz軸轉動任務3.2工業(yè)機器人機械機構學習任務實施3.2.2機器人的腕部機構2．手腕的分類手腕按自由度數目來分類，可分為單自由度手腕、二自由度手腕和三自由度手腕。（1）單自由度手腕如圖所示是一種翻轉關節(jié)，它把手臂縱軸線和手腕關節(jié)軸線構成共軸線形式，這種R關節(jié)旋轉角度大，可達到360°以上。圖bc是一種折曲關節(jié)，關節(jié)軸線與前后兩個連接件的軸線相垂直。這種B關節(jié)因為受到結構上的干涉，旋轉角度小，大大限制了方向角。任務3.2工業(yè)機器人機械機構學習任務實施3.2.2機器人的腕部機構（a）（b）（c）（d）圖單自由度手腕（a）R手腕；（b）B手腕；（c）Y手腕；（d）T手腕任務3.2工業(yè)機器人機械機構學習任務實施3.2.2機器人的腕部機構（2）二自由度手腕二自由度手腕可以由一個R關節(jié)和一個B關節(jié)組成BR手腕，也可以由兩個B關節(jié)組成BB手腕。但是不能由兩個R關節(jié)組成RR手腕，因為兩個R關節(jié)共軸線，所以退化了一個自由度，實際只構成了單自由度手腕。（a）（b）（c）圖2自由度手腕（a）BR手腕（b）BB手腕（c）RR手腕任務3.2工業(yè)機器人機械機構學習任務實施3.2.2機器人的腕部機構（3）三自由度手腕三自由度手腕可以由一個B關節(jié)和R關節(jié)組成多種形式。圖所示的通常見到的BBR手腕，使手部具有俯仰、偏轉和翻轉運動，即RPY運動。任務3.2工業(yè)機器人機械機構圖3自由度手腕（a）BBR手腕；（b）BRR手腕；（c）RRR手腕；（d）BBB手腕任務3.2工業(yè)機器人機械機構學習任務實施3.2.2機器人的腕部機構3．手腕的典型結構手腕除應滿足啟動和傳送過程中所需的輸出力矩外，還要求結構簡單，緊湊輕巧，避免干涉，傳動靈活，多數情況下，要求將腕部結構的驅動部分安裝在小臂上，使外形整齊，也可以設法使幾個電動機的運動傳遞到同軸旋轉的心軸和多層套筒上去，運動傳入手腕部后再分別實現各個動作。下面介紹幾種常見的機器人手腕結構。任務3.2工業(yè)機器人機械機構學習任務實施3.2.3機器人的臂部機構1．手臂特性剛度要求高；導向性要好；重量要輕；運動要平穩(wěn)、定位精度要高2．機器人臂部的運動與組成（1）手臂的運動1）垂直移動；2）徑向移動；3）回轉運動（2）手臂的組成機器人的手臂主要包括臂桿以及與其伸縮、屈伸或自轉等運動有關的構件，如傳動機構、驅動裝置、導向定位裝置、支承連接和位置檢測元件等。此外還有與腕部或手臂的運動和連接支承等有關的構件、配管配線等。任務3.2工業(yè)機器人機械機構學習任務實施3.2.3機器人的臂部機構3．機器人臂部的配置機身和臂部的配置形式基本上反映了機器人的總體布局。由于機器人的運動要求、工作對象、作業(yè)環(huán)境和場地等因素的不同，出現了各種不同的配置形式。目前常用的有橫梁式、立柱式、機座式、屈伸式四種。4．機器人手臂機構（1）臂部伸縮機構（2）臂部俯仰機構任務3.2工業(yè)機器人機械機構學習任務實施3.2.3機器人的臂部機構5．機器人手臂的分類手臂是機器人執(zhí)行機構中重要的部件，它的作用是支承腕部和手部，并將被抓取的工件運送到給定的位置上。機器人的臂部主要包括臂桿以及與其運動有關的構件，包括傳動機構，驅動裝置、導向定位裝置、支承連接和位置檢測元件等。任務3.2工業(yè)機器人機械機構學習任務實施3.2.3機器人的臂部機構d）關節(jié)型e）平面關節(jié)型圖3-24機器人手臂機械結構形式a）圓柱坐標系b）直角坐標系c）球坐標系任務3.2工業(yè)機器人機械機構學習任務實施3.2.4機器人的行走機構1．機器人行走機構的特點行走機構按其行走移動可分為固定軌跡式和無固定軌跡式。固定軌跡式行走機構主要用于工業(yè)機器人。無固定軌跡式行走機構按其特點可分為步行式、輪式和履帶式行走機構。在行走過程中，前兩種行走機構與地面連續(xù)接觸，其形態(tài)為運行車式，應用較多，一般用于野外、較大型作業(yè)場合，也比較成熟；后一種與地面為間斷接觸，為動物的腿腳式，該類機構正在發(fā)展和完善中。任務3.2工業(yè)機器人機械機構a）雙重履帶式機器人b）形狀可變式履帶機器人圖3-25容易上、下階梯的履帶式機器人圖3-26兩足步行式機器人行走機構原理圖任務3.2工業(yè)機器人機械機構a）吸盤式b）磁吸滾子式圖3-27爬壁機器人行走機構圖3-28車輪和腳混合行走機器人任務3.2工業(yè)機器人機械機構簡答題1．機器人的機構簡圖有哪幾種？分別的表示?2．機器人的機械系統(tǒng)是由哪幾個部分組成的？3．工業(yè)機器人臂部的作用是什么？是由哪些部分組成的？4．常見的工業(yè)機器人手部如何分類？5．機器人的行走機構由哪幾個部分組成？6．機器人手部的特點有哪些？思考與練習第四周項目3工業(yè)機器人的基礎認知

THANKYOU!END第四周模塊二工業(yè)機器人機械安裝調試項目4工業(yè)機器人本體的安裝調試

知識點與技能點知識點掌握典型工業(yè)機器人裝配中的部件裝配掌握裝配工藝過程及裝配方法技能點能完成典型的六軸工業(yè)機器人本體總裝項目4工業(yè)機器人本體的安裝調試任務4.1工業(yè)機器人機械裝配學習任務描述學習和了解相關典型零部件的裝配知識，會使用常用的安裝調試工具掌握機械功能性部件的結構和用途熟悉裝配連接時的注意事項，掌握六軸工業(yè)機器人的裝配注意事項和裝配學習任務實施工業(yè)機器人除了本體裝配，由于功能的要會涉及許多功能性部件的裝配，以使工業(yè)機器人能滿足生產和工作的需求。因此，為使后續(xù)的工業(yè)機器人總裝配能順利完成，需要學習相關裝配知識。任務4.1工業(yè)機器人機械裝配學習任務實施4.1.1機器人安裝調試常用工具1．機器人安裝調試必備工具如圖所示的梅花L形套裝扳手。圖4-1梅花L形套裝扳手任務4.1工業(yè)機器人機械裝配2．機器人安裝調試常用工具任務4.1工業(yè)機器人機械裝配學習任務實施4.1.1機器人安裝調試常用工具3．常用工具的使用方法及注意事項（1）一般要求1）使用工具的人員必須熟知工具的性能、特點、使用方法、保管方法、維修及保養(yǎng)方法。2）各種常用工具必須是正式廠家生產的合格產品。3）工作前必須對工具進行檢查，嚴禁使用腐蝕、變形、松動、有故障、破損等不合格工具。4）電動或風動工具不得在超速狀態(tài)下使用。停止工作時，禁止把機件、工具放在機器或設備上。5）帶有尖銳牙口、刃口的工具及轉動部分應用防護裝置。6）使用特殊工具時，應用相應安全措施。7）小型工具應放在工具袋中妥善保管。8）各類工具使用過后應及時擦拭干凈。任務4.1工業(yè)機器人機械裝配學習任務實施4.1.1機器人安裝調試常用工具（2）注意事項1）使用扳手緊固螺絲時，應注意用力，當心扳手滑脫螺絲傷手。尤其使用活扳手。2）使用螺絲刀緊固或拆卸接線時，必須確認端子沒電后才能緊固或拆卸。3）使用撥皮鉗子撥線時，應該經常檢查撥皮鉗子的鉗口是否調節(jié)太緊，能將電線損傷。4）使用手錘時，應該先檢查錘頭與錘把固定是否牢靠，防止使用時，錘頭墜落傷人。任務4.1工業(yè)機器人機械裝配學習任務實施4.1.2伺服電動機的裝配1．伺服電機及作用伺服電動機是指在伺服系統(tǒng)中控制機械元件運轉的電動機，它是一種輔助電動機間接變速裝置，可以將電壓信號轉化為轉矩和轉速以驅動控制對象，電動機轉子轉速受輸入信號控制，不僅反應速度快，而且可使控制的速度和位置精度非常準確。伺服電動機一般應用在數控車床，工業(yè)機器人等自動化程度較高的設備中，伺服電動機外觀如圖4-2所示。圖4-2伺服電動機外觀圖任務4.1工業(yè)機器人機械裝配學習任務實施4.1.2伺服電動機的裝配2．伺服電動機在工業(yè)機器人中的應用在工業(yè)機器人中，伺服電動機主要用于驅動機器人關節(jié)運動，其運動方式主要有兩種：一是通過電動機軸直接帶動減速器工作，此時，電動機軸的旋轉中心與機器人關節(jié)的旋轉中心同軸，如圖所示的J1-J4。任務4.1工業(yè)機器人機械裝配學習任務實施4.1.2伺服電動機的裝配圖4-3J1、J2、J3、J4電動機軸旋轉中心與機器人關節(jié)旋轉中心同軸任務4.1工業(yè)機器人機械裝配學習任務實施4.1.2伺服電動機的裝配3．伺服電動機的裝配技術要求及注意事項（1）裝配技術要求電動機的旋轉方向應符合要求，聲音正常。電動機的振動應符合規(guī)范要求。電動機不應有過熱現象。任務4.1工業(yè)機器人機械裝配學習任務實施4.1.2伺服電動機的裝配（2）裝配注意事項1）安裝伺服電動機應注意以下事項：2）請勿在有腐蝕性氣體、易潮、易燃、易爆的環(huán)境中使用伺服電機，以免引發(fā)火災；3）請勿損傷電纜或對其施加過度壓力、放置重物和擠壓，否則可能導致觸電，損壞電機；4）不要將手放入驅動器內部，以免灼傷手和導致觸電；5）不要在伺服電機運行過程中，用手去觸摸電機旋轉部位，以免燙傷手；6）切斷電源，確認無觸電危險之后，方可進行電機的移動、配線、檢查等操作，以免檢查人員觸電；7）請將電機固定，并在切割機械系統(tǒng)的狀態(tài)下進行試運轉的動作確認，之后再進行連接機械系統(tǒng)，以免人員受傷。任務4.1工業(yè)機器人機械裝配學習任務實施4.1.2伺服電動機的裝配4．伺服電動機的安裝工藝過程及安裝方法（1）作業(yè)前按作業(yè)要求準備伺服電動機裝配用的物料及工具，物料及工具清單。物料和工具需按作業(yè)要求的位置放置，防止混料、錯用。所需物料和工具：內六角圓柱頭螺釘螺紋防松膠和密封膠內六角扳手周轉箱清潔抹布密封圈任務4.1工業(yè)機器人機械裝配學習任務實施4.1.2伺服電動機的裝配（2）作業(yè)中按作業(yè)要求檢查工業(yè)文件是否完整（裝配工藝卡、作業(yè)方案和作業(yè)計劃）。伺服電動機裝配流程如下表6：表4-2伺服電動機裝配表序號裝配內容裝配要求工具或物料1去銳邊、檢查螺栓孔和密封槽等無隆起、毛邊或異物嚙入油石2清潔安裝平面各安裝平面不能有異物、油嘖油石、清潔抹布3將電動機密封圈裝入機架安裝平面上的密封圈槽內密封圈完全嵌入密封圈內，且不能扭曲密封圈4在伺服電動機的安裝平面上涂抹密封膠均勻涂抹密封膠5將伺服電動機的安裝平面貼緊機架安裝平面安裝平面要貼緊，中間要對齊，螺紋孔要對齊略6擰入一半螺紋時對兩安裝平面進行預緊擰入螺栓時不能發(fā)生歪斜螺栓、內六角扳手、螺紋防松膠7給露在外面的半截螺栓添加螺紋防松膠螺紋防松膠要加夠8用內六角扳手擰緊螺栓擰緊力要合適，不能用力扳9檢驗按技術要求，靈活轉動無阻滯

任務4.1工業(yè)機器人機械裝配學習任務實施4.1.2伺服電動機的裝配（3）作業(yè)后按要求進行物品檢查，整理工具，清理作業(yè)場地。注意：1）按要求檢查裝配位置是否正確，裝配情況是否牢固。2）檢查安裝平面四周有無密封膠溢出，檢查螺栓部位有無螺紋防松膠溢出，若有要清理干凈。任務4.1工業(yè)機器人機械裝配學習任務實施4.1.3諧波減速器的裝配諧波減速器是應用于機器人領域的兩種主要減速器之一，在關節(jié)型機器人中，諧波減速器通常放置在小臂、腕部或手部。1．諧波減速器的特點和應用諧波齒輪傳動減速器是利用行星齒輪傳動原理發(fā)展起來的一種新型減速器。諧波傳動減速器，是一種靠波發(fā)生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運動和動力的齒輪傳動。諧波減速器的外觀如圖4-4所示。任務4.1工業(yè)機器人機械裝配學習任務實施4.1.3諧波減速器的裝配圖4-4諧波減速器外觀任務4.1工業(yè)機器人機械裝配學習任務實施4.1.3諧波減速器的裝配諧波減速器的優(yōu)點主要有：（1）傳動速比大。（2）承載能力高。（3）傳動精度高。（4）傳動效率高、運動平穩(wěn)。（5）結構簡單、零件數少、安裝方便。僅有三個基本構件，且輸入與輸出軸同軸線，所以結構簡單，安裝方便。（6）體積小、重量輕。（7）可向密閉空間傳遞運動。任務4.1工業(yè)機器人機械裝配學習任務實施4.1.3諧波減速器的裝配2．諧波減速器的結構和原理如圖4-5所示，是工業(yè)機器人中安裝的諧波減速器，它主要由三個基本構件組成：（1）帶有內齒圈的剛性齒輪（剛輪），它相當于行星系中的中心輪；（2）帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪），它相當于行星齒輪；（3）波發(fā)生器H，它相當于行星架。三個構件中可任意固定一個，其余兩個一為主動，一為從動，可實現減速或增速，也可變成兩個輸入，一個輸出，組成差動傳動。作為減速器使用，通常采用波發(fā)生器主動，剛輪固定，柔輪輸出形式，如圖4-7所示。任務4.1工業(yè)機器人機械裝配學習任務實施4.1.3諧波減速器的裝配圖4-5諧波減速器工作原理圖圖4-6諧波減速器任務4.1工業(yè)機器人機械裝配學習任務實施4.1.3諧波減速器的裝配3．諧波減速器的安裝工藝過程及安裝方法（1）作業(yè)前安裝諧波減速器的物料及工具清單如下，將物料和工具按作業(yè)要求的位置放置，防止混料、錯用。（2）作業(yè)中按作業(yè)要求檢查工藝文件是否完整，裝配工藝卡、作業(yè)方案和作業(yè)計劃。（3）作業(yè)后按要求進行物品檢查，整理工具，清理作業(yè)場地。任務4.1工業(yè)機器人機械裝配學習任務實施4.1.4RV減速器的裝配1．RV減速器的特點和應用RV傳動是新興起的一種傳動，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動的基礎上發(fā)展出來的，不僅克服了一般針擺傳動的缺點，而且因為具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、壽命長、精度保持穩(wěn)定、效率高、傳動平穩(wěn)等一系列優(yōu)點。2．RV減速器的結構和原理RV減速器是在擺線針輪行星傳動的基礎上發(fā)展而來的一種新型傳動。減速器由第一級漸開線齒輪行星傳動機構與第二級擺線針輪行星傳動機構兩部分組成的封閉的差動輪系，如圖4-7所示。任務4.1工業(yè)機器人機械裝配學習任務實施4.1.4RV減速器的裝配1-輸入軸；2-行星輪；3-曲柄軸；4-擺線輪；5-針齒；6-輸出軸；7-針齒殼圖RV減速器傳動原理圖任務4.1工業(yè)機器人機械裝配學習任務實施4.1.4RV減速器的裝配．RV減速器的裝配技術要求及注意事項（1）RV減速器的裝配技術要求：1）安裝時請不要對減速機的輸出部件、箱體施加壓力聯接時請滿足機器與減速機之間的同軸度與垂直度的相應要求。2）減速機初始運行至400小時應重新更換潤滑油.其后的換油周期約為4000小時。3）箱體內應該保留足夠的潤滑油量，并定時檢查.當發(fā)現油量減少或油質變壞時應及時補足或更換潤滑油，應注意保持減速機外觀油潔，及時清除灰塵、污物以利于散熱。任務4.1工業(yè)機器人機械裝配學習任務實施4.1.4RV減速器的裝配（2）RV減速器的裝配注意事項：1）向減速器內添加潤滑油時，應使?jié)櫥驼既矿w積的10%左右，保證潤滑充分。2）注意保持減速器外觀清潔欸，及時清除灰塵、污物以利于散熱。3）裝配時，嚴禁用強力敲打RV減速器，避免損壞減速器。4）涂抹密封膠時，量不能太多，以免密封膠流入減速器內部；量也不能太少，否則會造成密封不良。任務4.1工業(yè)機器人機械裝配學習任務實施4.1.4RV減速器的裝配4．RV減速器的安裝工藝過程及安裝方法以新松六軸機器人J2軸RV減速器與關節(jié)的裝配為例，介紹RV減速器組件與機器人關節(jié)的裝配過程與裝配方法。（1）作業(yè)前安裝RV減速器的物料及工具清單如下，將物料和工具按作業(yè)要求的位置放置，防止混料、錯用。（2）作業(yè)中按作業(yè)要求檢查工藝文件是否完整，裝配工藝卡、作業(yè)方案和作業(yè)計劃。（3）作業(yè)后按要求進行物品的檢查，整理工具，清理作業(yè)場地。任務4.1工業(yè)機器人機械裝配學習任務實施4.1.5六軸機器人的機械裝配1．六軸工業(yè)機器人簡介一個機器人的自由程度，通常是指機器人的可動關節(jié)的數量。六軸工業(yè)機器人的機械結構中將由六個伺服電動機直接通過諧波減速器驅動或通過同步帶輪等方式間接驅動六個關節(jié)軸的旋轉。圖所示為國產新松SR6/SR10系列六軸機器人的六個關節(jié)軸旋轉示意圖。圖4-9六軸工業(yè)機器人的六個關節(jié)軸旋轉示意圖任務4.1工業(yè)機器人機械裝配學習任務實施4.1.5六軸機器人的機械裝配2．典型六軸工業(yè)機器人的結構與傳動以新松SR6/SR10系列六軸機器人為例，六軸機器人通常由底座、腰部旋轉座、大臂、前臂旋轉殼體、前臂及手腕等組成，如圖4-9所示。典型六軸工業(yè)機器人的運動介紹如下：J1軸電動機固定在腰部旋轉座內，其旋轉通過齒輪軸直接傳送到減速器輸入端，J1軸的減速器輸入端固定到底座上，輸出端固定在J2軸腰部旋轉座上，驅動J1軸旋轉。J2軸電動機的旋轉通過齒輪軸直接傳送到減速器輸入端，J2軸的減速器輸入端固定到腰部旋轉座上，輸出端固定在J2軸大臂上，驅動大臂旋轉。J3軸電動機的旋轉通過齒輪軸直接傳送到減速器輸入端，J3軸的減速器輸入端固定在J2大臂上，輸出端固定在前臂旋轉殼體上，驅動前臂旋轉殼體旋轉。J4軸電動機的旋轉直接傳送到減速器的波發(fā)生器部分，J4軸的減速器輸入端固定到前臂旋轉殼體上，輸出端固定在J5軸手腕端面上，用于驅動J4軸零部件的轉動。J5軸電動機固定在前臂管內，并通過同步帶傳送到減速器輸入端，J5軸的減速器輸入端固定到前臂管上，輸出端固定在J5軸手腕端面上，用于驅動J5軸零部件的轉動。J6軸電動機固定在前臂管內，并通過同步帶和傘輪傳送到減速器輸入端，J6軸的減速器輸入端固定在手腕端面上，輸出端固定在法蘭上，從而驅動J6軸旋轉。任務4.1工業(yè)機器人機械裝配學習任務實施4.1.5六軸機器人的機械裝配3．六軸工業(yè)機器人的安裝注意事項本節(jié)以新松SR6/SR10系列六軸機器人為例，介紹其裝配與調試方法。裝配前的注意事項介紹如下：（1）限位即限制運動件位置。常有限位板、限位塊、限位爛等裝置。（2）零位機器人的零位是機器人操作模型的初始位置。（3）潤滑用潤滑油等介質對機械零部件進行潤滑能減少零部件的磨損，防止零部件生銹，保證運動精度。任務4.1工業(yè)機器人機械裝配學習任務實施4.1.5六軸機器人的機械裝配4．六軸工業(yè)機器人的裝配與調試（1）作業(yè)前根據裝配圖和零件實物，分析六軸工業(yè)機器人的結構和裝配技術要求，根據裝配要求填報工具物料清單。檢查零件的數量級相關工藝文件是否符合裝配要求。任務4.1工業(yè)機器人機械裝配學習任務實施4.1.5六軸機器人的機械裝配（2）作業(yè)中1）底部J1軸裝配底部J軸主要由底座、腰部旋轉座、J軸伺服電動機、減振撞塊、吊環(huán)螺栓和蓋板等組成。2）腰部J2軸裝配腰部J2軸主要由腰部旋轉座、J2軸伺服電動機、大臂及J2軸RV減速器等零部件組成。3）大臂輸出端J3軸的裝配大臂輸出端J3軸的裝配結構主要由大臂、J3軸伺服電動機、前臂旋轉殼體及減振撞塊等組成。任務4.1工業(yè)機器人機械裝配學習任務實施4）前臂旋轉殼體輸出端J4軸的裝配J4軸主要由J軸伺服電動機、前臂旋轉殼體、諧波減速器、轉臺軸承、柔性固定板和前臂支承座組成。5）前臂端J5軸的裝配前臂端J5軸結構主要由前臂臂架、J5軸電動機、電動機安裝板、帶輪、同步帶、諧波減速器、手腕殼體和減振撞塊等組成。6）前臂上J6軸的裝配前臂上J6軸的結構主要由前臂臂架、J6軸電動機、電動機固定板、帶輪、同步帶、諧波減速器、手腕殼體和末端法蘭等組成。（3）作業(yè)后按要求進行物品的檢查，整理工具，清理作業(yè)場地。任務4.1工業(yè)機器人機械裝配學習任務描述掌握機器人機械系統(tǒng)的運輸方法掌握機器人本體的安裝任務4.1工業(yè)機器人機械裝配學習任務實施出廠后的機器人本體需要