蟻群算法及其在移動機器人路徑規(guī)劃中的應(yīng)用_第1頁
蟻群算法及其在移動機器人路徑規(guī)劃中的應(yīng)用_第2頁
蟻群算法及其在移動機器人路徑規(guī)劃中的應(yīng)用_第3頁
蟻群算法及其在移動機器人路徑規(guī)劃中的應(yīng)用_第4頁
蟻群算法及其在移動機器人路徑規(guī)劃中的應(yīng)用_第5頁
已閱讀5頁，還剩9頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請進行舉報或認領(lǐng)

文檔簡介

蟻群算法及其在移動機器人路徑規(guī)劃中的應(yīng)用CompanyLogo題目選擇：受亞馬遜物流機器人啟發(fā)，選擇了移動機器人的路徑規(guī)劃。因為正在看蟻群算法，所以選擇了蟻群算法及其在移動機器人路徑規(guī)劃中的應(yīng)用。CompanyLogo1.蟻群算法的概念蟻群算法是一種受到生物界中真實蟻群集覓食行為的啟發(fā)式算法,它模擬和借鑒了現(xiàn)實世界中螞蟻種群的行為特征。用來解決各種分布環(huán)境下的組合優(yōu)化問題.該算法在求解旅行商(ＴＳＰ)和作業(yè)調(diào)度等多目標優(yōu)化問題取得了不錯的成果,且大量研究結(jié)果表明相對于其它人工智能算法,蟻群算法所取得的結(jié)果是最優(yōu)的CompanyLogo2.蟻群算法的基本原理圖1.1初始狀態(tài)螞蟻隨機挑選路徑尋找食物圖1.2經(jīng)過一段時間后螞蟻成功避開障礙物找到一條合適路徑CompanyLogo

3.蟻群算法的數(shù)學模型設(shè)m表示螞蟻總數(shù)量，用表示節(jié)點i和節(jié)點j之間的距離，表示在t時刻連線上的信息素濃度。在初始時刻，m只螞蟻會被隨機地放置，各路徑上的初始信息素濃度是相同的。在t時刻，螞蟻k從節(jié)點i轉(zhuǎn)移到節(jié)點j的狀態(tài)轉(zhuǎn)移概率為CompanyLogo其中，表示螞蟻k下一步可以選擇的所有節(jié)點，C為全部節(jié)點集合；為信息啟發(fā)式因子，在算法中代表軌跡相對重要程度，反映路徑上的信息量對螞蟻選擇路徑所起的影響程度，該值越大，螞蟻間的協(xié)作性就越強；可稱為期望啟發(fā)式因子，在算法中代表能見度的相對重要性。是啟發(fā)函數(shù)，在算法中表示由節(jié)點i轉(zhuǎn)移到節(jié)點j的期望程度，通?？扇?。在算法運行時每只螞蟻將根據(jù)(2-1)式進行搜索前進。CompanyLogo4.三種不同的基本蟻群算法模型“蟻周系統(tǒng)”(Ant-Cycle)模型

第k只螞蟻走過ijCompanyLogo

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預覽，若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 人人文庫網(wǎng)僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論