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線性系統(tǒng)實驗報告院系：航天學院學號：研究生課程實驗報告二階倒立擺實驗研究生課程實驗報告二階倒立擺實驗#TOC\o"1-5"\h\z-2S-\ -\ I- .%4~~v-~3、 i i i i ■-Q 10 20 的 W 5。brnniE圖5參考位置為設為（0,0,pi）實驗曲線實驗結(jié)果分析從仿真和實驗曲線來看兩個實驗都達到了預期目標。兩實驗的仿真曲線都約在2.5S左右達到平衡位置，而實際結(jié)果來看，第一個實驗在12S左右才達到平衡，第二個實驗相對較好，擺桿在5s左右達到平衡,但是小車位置確一直在滑動。設備實際運行結(jié)果沒有仿真結(jié)果好,這說明模型與實際系統(tǒng)是存在差別的。實驗收獲和新實驗容設想相比其他實驗而言,這個實驗有很多特別的地方：首先,本實驗有一定的危險性,在手動立起來時小車帶著二階倒立擺快速的移動,容易傷人；因此實驗時需要特別小心,同時也要注意隊員之間的默契配合；其次,本實驗為二階擺,擺桿不能自己立起來,需要手動扶起來,在擺桿快到目標角度時,手需要特別的輕并且要穩(wěn)，否則小車速度過高系統(tǒng)停止工作，導致實驗失敗。通過本實驗，從新復習了Matlab/Simulink環(huán)境下的控制系統(tǒng)設計，了解了控制系統(tǒng)設計的過程

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