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基于STC單片機(jī)的兩輪車(chē)軟件設(shè)計(jì)答辯人：盛樂(lè)樂(lè)學(xué)號(hào)：10044210指導(dǎo)老師：趙文龍目的及意義軟件框架讀取陀螺儀加速度計(jì)數(shù)據(jù)加速度計(jì)消除飽和積分陀螺儀積分出角度PIDPWM輸出由于陀螺儀輸出的是車(chē)模的角速度，不會(huì)受到車(chē)體運(yùn)動(dòng)的影響，因此該信號(hào)中噪聲很小。車(chē)模的角度又是通過(guò)對(duì)角速度積分而得，這可進(jìn)一步平滑信號(hào)，從而使得角度信號(hào)更加穩(wěn)定。因此車(chē)模控制所需要的角度和角速度可以使用陀螺儀所得到的信號(hào)，信號(hào)的處理如圖1-10所示。演示視頻l

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