化工自動化及儀表八

第八章復雜控制系統(tǒng)華東理工大學信息學院自動化系必要性：生產(chǎn)過程變得大型化和復雜化，變量之間的關系更加復雜，對操作條件的要求也更加嚴格。需要引入——復雜控制系統(tǒng)?，F(xiàn)代化生產(chǎn)對產(chǎn)品質量的要求更高了。生產(chǎn)過程中的某些特殊要求，如物料配比、前后生產(chǎn)工序的協(xié)調等問題。根據(jù)系統(tǒng)的結構和功能可分為：串級、均勻、比值、分程、選擇性、前饋、、多沖量等復雜控制系統(tǒng):

在單回路控制系統(tǒng)的基礎上，增加計算環(huán)節(jié)、控制環(huán)節(jié)或其他環(huán)節(jié)，實現(xiàn)某些特殊功能的控制系統(tǒng)。8.1串級控制系統(tǒng)本章主要內容：8.4均勻控制系統(tǒng)8.6前饋控制系統(tǒng)8.2分程控制系統(tǒng)8.3比值控制系統(tǒng)8.1.1組成原理圖8-1加熱爐溫度控制系統(tǒng)控制通道過程分析：溫度系統(tǒng)滯后太大，導致誤差長時間不能克服，誤差太大，不符合工藝要求。主要問題：滯后太大，控制不及時。8.1串級控制系統(tǒng)被控變量的偏差是由什么引起的？解決問題思路分析：答：控制住這些擾動，應該可以減小被控變量的波動。答：是由于各種擾動引起的。最容易想到的解決問題的辦法是什么？燃料壓力的波動加熱爐溫度控制系統(tǒng)該加熱爐的主要擾動有哪些呢？燃料熱值的波動原料流量的調整或波動原料入口溫度的波動等如果我們對每種擾動都進行控制，肯定滿足工藝要求。但是，這樣控制系統(tǒng)就變得非常復雜、成本大大提高。實際工業(yè)控制過程對控制系統(tǒng)的要求：

人們研究出了一種不需要增加多少儀表就可以提高控制精度的方法——串級控制系統(tǒng)。在滿足工藝要求的前提下，盡可能簡單、經(jīng)濟串級控制系統(tǒng)的思想：把時間常數(shù)較大的被控對象分解為兩個時間常數(shù)較小的被控對象。圖8-2加熱爐控制過程分解圖8-3加熱爐溫度串級控制系統(tǒng)圖8-4加熱爐溫度串級控制系統(tǒng)方塊圖圖8-3加熱爐溫度串級控制系統(tǒng)圖8-5串級控制系統(tǒng)組成原理及術語(1)組成原理①將原被控對象分解為兩個串聯(lián)的被控對象。②以分解后的兩個被控對象的中間變量作為副被控變量，構成一個副回路（簡單控制系統(tǒng)）。③將原被控變量作為主被控變量構成主回路。④主控制系統(tǒng)控制器的輸出信號作為副控制系統(tǒng)控制器的設定值，副控制系統(tǒng)的輸出信號作為主被控對象的輸入信號。(2)串級控制系統(tǒng)術語主變量：生產(chǎn)過程所需要控制的工藝參數(shù)，在串級控制系統(tǒng)中起主導作用的被控變量。副變量：串級控制系統(tǒng)中為了穩(wěn)定主變量或因某種需要引入的輔助變量。副對象：副變量表征其特性的工藝生產(chǎn)設備。主對象：主變量表征其特性的生產(chǎn)設備或生產(chǎn)過程。副控制器：其設定值來自主控制器的輸出，并按副變量的測量值與設定值的偏差而工作的控制器（又名隨動控制器）。為什么把副控制器又稱為隨動控制器呢？主控制器：按主變量的測量值與設定值偏差而工作，其輸出作為副變量設定值的控制器（主導控制器）。主回路：由主變量的測量變送裝置，主、副控制器，執(zhí)行器和主、副對象構成的外回路。也稱為外環(huán)或主環(huán)。副回路：由負變量的測量變送裝置、副控制器、執(zhí)行器和副對象所構成的內回路。也稱為內環(huán)或副環(huán)。主測量值、副測量值：相應被控變量的測量值。主設定值、副設定值：主設定值是主被控變量的期望值，由主控制器內部設定。副設定值由主控制器的輸出信號提供。8.1.2控制過程只考慮上圖中的f1、f2

一方面：另一方面：小結：由于副環(huán)的作用使控制作用變得更快、更強。(1)擾動作用于副對象：(2)擾動作用于主對象：只考慮下圖中的f3

小結：擾動作用于主對象時，串級控制也能有效地克服擾動。結論：串級控制系統(tǒng)，副環(huán)的增加使得整個系統(tǒng)克服擾動的能力更強、作用更及時，控制性能明顯提高。

8.1.3系統(tǒng)特點(1)分級控制思想(2)串級系統(tǒng)結構——將一個控制通道較長的對象分解為兩個對象?！獌蓚€對象、兩個控制器、兩個測量變送器、一個執(zhí)行器(3)系統(tǒng)的工作方式(4)控制性能——副環(huán)是隨動控制系統(tǒng)；主環(huán)是定值控制系統(tǒng)?！捎诟被芈返囊?，改善了對象特性，系統(tǒng)對于擾動反映更及時，可有效地克服滯后，提高控制性能。8.1.4系統(tǒng)設計主被控變量的選擇原則：與簡單控制系統(tǒng)相同(1)主、副被控變量的選擇盡量選擇能直接反映產(chǎn)品質量的變量作為被控變量；所選被控變量能滿足生產(chǎn)工藝穩(wěn)定﹑安全﹑高效的要求；必須考慮自動化儀表及裝置的現(xiàn)狀。副被控變量的選擇原則：①必須保證它是操縱變量到主被控變量通道中的一個適當中間變量?！壙刂葡到y(tǒng)設計的關鍵②使主要擾動作用于副對象上③使副對象包含適當多的擾動④主、副對象的時間常數(shù)不能太接近——通常使Ts明顯<TM原因：一方面：如果相差很小，失去設置副環(huán)的意義另一方面：如果基本相等，系統(tǒng)可能出現(xiàn)“共振”，降低控制質量甚至會出現(xiàn)不穩(wěn)定(2)控制規(guī)律的選擇主控制器控制規(guī)律：原則：與簡單控制類似從工藝上來說，采用串級控制系統(tǒng)的主被控變量是主要參數(shù)，不允許有余差。PI/PID(滯后較大時)副控制器控制規(guī)律：依據(jù)：副環(huán)是隨動控制系統(tǒng)，副被控變量的控制可以有余差。為了使副環(huán)盡可能的發(fā)揮其作用。所以：一般選擇P控制，而且比例度選的較小。盡快地克服擾動(3)控制器作用方向的選擇依據(jù)：使系統(tǒng)為負反饋系統(tǒng)副控制器方向的選擇與簡單系統(tǒng)類似。如何選擇？副控制器正、反作用的選擇根據(jù)調節(jié)閥的氣開、氣關形式來確定。主控制器正、反作用的選擇根據(jù)副被控變量對主被控變量的影響關系來確定。例題：下圖所示為加熱爐溫度-壓力串級控制系統(tǒng)，試畫出該系統(tǒng)的方塊圖，并分別確定主、副控制器的正、反作用。圖8-6加熱爐溫度-壓力串級控制系統(tǒng)圖8-7加熱爐溫度-壓力串級控制系統(tǒng)方塊圖解答：(1)閥的氣開、氣關特性（應如何選擇？）依據(jù)安全原則，當供氣中斷時，應使控制閥處于全關閉狀態(tài)，不致燒壞加熱爐，所以應選氣開閥副控制器(2)控制器的正、反作用（如何確定？）所以：副控制器應選反作用。因為：所以：主控制器應選反作用。若兩者一致，則選正作用。因為：主控制器結論：

副調節(jié)器正、反作用的選擇要依據(jù)閥門的氣開、氣關特性；

主調節(jié)器正、反作用的選擇與閥門的氣開、氣關形式無關。DDZ-Ⅲ儀表投運步驟：①將主控制器設定為內設定方式，副控制器設定為外設定方式；（為什么？）②在副控制器處于軟手動狀態(tài)下進行遙控操作，使主被控變量在主設定值附近穩(wěn)定下來；③將副控制器切入自動；④最后將主控制器切入自動。先手動后自動，先內后外(4)系統(tǒng)投運串級系統(tǒng)的投運與所選儀表有關。(5)主、副控制器參數(shù)的工程整定兩步整定法：先整定副控制器，后整定主控制器。步驟如下：①在工況穩(wěn)定，主、副控制器都在純比例作用的條件下，將主控制器的比例度先固定在100%，然后逐漸減小副控制器的比例度，求取副回路在滿足某種衰減比（4:1或10:1）過渡過程下的副控制器的比例度δss和振蕩周期Tss。②在副控制器的比例度為δss的條件下，逐步減小主控制器的比例度，在同樣衰減比下，得到主控制器的δMM和TMM。③根據(jù)得到的δss、Tss、δMM和TMM，查找主、副控制器的比例度、積分時間和微分時間。④按“先副后主”、“先比例次積分后微分”的整定方法，將得到的控制器參數(shù)加到控制器上。⑤觀察控制過程，再作適當調整。一步整定法：只整定主控制器，副控制器的參數(shù)按經(jīng)驗值設定。依據(jù)：在串級控制系統(tǒng)中，主變量是工藝的主要操作指標，直接關系到產(chǎn)品的質量，對它要求比較嚴格。而設置副變量的目的主要是為了提高主變量的控制質量，對副變量本身沒有很高的要求，允許它在一定范圍內變化。一步整定法的具體步驟如下：①在生產(chǎn)正常，系統(tǒng)為純比例運行條件下，根據(jù)經(jīng)驗將副控制器的比例度調到某一適當值。②利用簡單控制系統(tǒng)的任一參數(shù)整定方法整定主控制器的參數(shù)。③如果出現(xiàn)“共振”現(xiàn)象，適當調整主控制器和副控制器的參數(shù)整定值。副控制器的經(jīng)驗值：表8-1一步整定法副控制器比例度的經(jīng)驗值串級控制系統(tǒng)適用場合：（1)要求被控變量的誤差范圍很小，采用簡單控制質量較差，不能滿足工藝要求（2）當對象的滯后較大，干擾比較劇烈、頻繁的情況。復雜控制系統(tǒng)中用的最多的一種。例題：如圖所示為一鍋爐汽包液位控制系統(tǒng)的示意圖，要求鍋爐不能燒干。（1）確定控制閥的氣開、氣關型式，確定控制器的正、反作用，并簡述當加熱室溫度升高導致蒸汽蒸發(fā)量增加時，該控制系統(tǒng)是如何克服干擾的？LTLC加熱室汽包蒸汽

冷水（2）如果冷水閥前后壓力波動較大，請設計一個以汽包液位為主變量、冷水壓力為副變量的串級控制系統(tǒng)。要求畫出帶控制點的工藝流程圖，確定主、副控制器的正、反作用。解：（1）因為：從安全的角度考慮，鍋爐汽包內的液位不能過低。因此，當供氣中斷時，冷水閥應該全開。所以：控制閥應該選擇氣關閥。因為：所以：控制器應選正作用。當加熱室溫度升高導致蒸汽蒸發(fā)量增加時，液位L降低，檢測變送環(huán)節(jié)LT把信息送給控制器LC，LC根據(jù)偏差及控制規(guī)律發(fā)出控制信號給執(zhí)行器開大冷水閥，使液位L回升到設定值。（2）以汽包液位為主變量、冷水壓力為副變量的串級控制系統(tǒng)帶控制點的工藝流程圖為：

副控制器：因為：所以：副控制器選正作用。主控制器：

因為：所以：主控制器選反作用。LTLC加熱室汽包蒸汽冷水PTPC8.4分程控制系統(tǒng)8.4.1分程控制基本概念8-16簡單控制系統(tǒng)方塊圖及其特性8-17分程控制系統(tǒng)方塊圖及其特性分程控制特性類型：兩個閥門時，有以下4種情況8-18分程控制特性類型分程控制系統(tǒng)的特點：分程的實現(xiàn)：是通過閥門定位器或電氣閥門定位器來實現(xiàn)的，將調節(jié)器的輸出信號分為幾段，每段控制一個閥門動作。簡單控制系統(tǒng)：一個控制器的輸出信號只控制一個執(zhí)行器分程控制系統(tǒng)：一個控制器的輸出信號同時控制幾個工作范圍不同的調節(jié)器8.4.2分程控制的應用(1)提高控制閥的可調比在有些場合，調節(jié)手段只有一種，但要求操縱變量的流量需要較大的可調范圍（如100：1），而國產(chǎn)閥的可調范圍只有30。此時可將兩個大、小閥并聯(lián)使用。例題：設大、小兩個調節(jié)閥的最大流通能力分別為CAmax=100，CBmax=4，可調范圍RA=RB=30，兩個閥均為氣開閥，試求兩個閥并聯(lián)后的可調范圍。解：因為故，可得小閥的最小流通能力為

當大、小閥并聯(lián)組合在一起時，閥的最小流通能力為小閥的最小流通能力（0.133），最大流通能力為104，所以調節(jié)閥的可調范圍為

分程后閥的可調范圍比用單個閥的可調范圍約增大了26.1倍，大大擴展了可調范圍。(2)交替使用不同的控制方式左圖8-19為儲罐氮封分程控制方案及特性圖。有些油品儲罐的頂部需要充滿氮氣以隔絕油品與空氣中氧氣的氧化作用。儲罐頂部充滿氮氣，頂部氮氣壓力一般為微正壓。生產(chǎn)過程中，壓力p會產(chǎn)生波動。8-19儲罐氮封分程控制方案方法：采用分程控制8-19儲罐氮封分程控制A:氣關閥B:氣開閥采用分程控制的結果：A:氣關閥B:氣開閥注：用反作用調節(jié)器(3)滿足生產(chǎn)過程不同階段的需要采用反作用控制器分程控制的結果：反應開始前：反應進行一段時間后：8-21間歇反應器溫度分程控制系統(tǒng)8.4.2分程控制對調節(jié)閥的要求(1)根據(jù)工藝要求選擇具有不同特性的分程類型。(2)泄漏量問題應盡量使兩個調節(jié)閥都無泄漏，特別是大、小閥并聯(lián)時，如果大閥泄漏量過大，小閥不能充分發(fā)揮作用，可調范圍（可調比）得不到實質擴大。舉例：目前國產(chǎn)閥的可調比均為30，現(xiàn)有一工業(yè)生產(chǎn)變量要求調節(jié)閥的最大流量為112，調節(jié)閥的可調比為120，考慮到工藝安全，閥門要用氣開式，目前可供選擇的幾個調節(jié)閥的最大流量分別為QAmax=84（氣開），QBmax=6（氣開），QCmax=96（氣開），QDmax=60（氣開），QEmax=96（氣關），QFmax=60（氣關），QGmax=28（氣關），QHmax=84（氣關），QImax=28（氣開），QJmax=6（氣關）。（1）請問用什么控制系統(tǒng)可以擴大調節(jié)閥的可調比？（2）試選擇兩個合適的調節(jié)閥，以達到工藝要求。解：（1）用分程控制系統(tǒng)可以擴大調節(jié)閥的可調比。（2）根據(jù)題意設兩調節(jié)閥的最大流量分別為x、y，并且假設y為小閥的最大流量，則可得如下方程組：解方程組可得兩調節(jié)閥的最大流量分別為84、28，又有已知條件工藝要求采用氣開閥，所以選擇A閥和I閥，可滿足工藝要求。8.3比值控制系統(tǒng)8.3.1比值控制基本概念目的：在工業(yè)生產(chǎn)過程當中，常常需要將兩種或兩種以上的物料按一定的比例關系進行混合。比值控制的目的是為了實現(xiàn)幾種物料按一定比例混合，使生產(chǎn)安全、正常地進行。定義：實現(xiàn)兩個或兩個以上參數(shù)符合一定比例關系的控制系統(tǒng)，稱為比值控制系統(tǒng)。主動量（主流量）：在需要保持比值關系的兩種物料中，必有一種物料處于主導地位，稱此物料為主動量(FM)。從動量（從流量）：另一種物料按主動量（主物料）進行配比，在控制過程中隨主動量（主物料）而變化，因此稱為從動量(FS)。從動量與主動量滿足關系式：其中，k為從動量與主動量的比值。類型：①單閉環(huán)比值控制系統(tǒng)②雙閉環(huán)比值控制系統(tǒng)③變比值控制系統(tǒng)8.3.2比值控制系統(tǒng)類型(1)單閉環(huán)比值控制系統(tǒng)左圖(a)為一燃燒過程。主動量：燃料從動量：空氣(a)燃燒過程比值控制系統(tǒng)(b)加熱爐溫度-壓力串級控制系統(tǒng)方塊圖8-12單閉環(huán)比值控制系統(tǒng)單閉環(huán)比值控制系統(tǒng)與串級控制系統(tǒng)的區(qū)別(a)單閉環(huán)比值控制系統(tǒng)方塊圖（b）串級控制系統(tǒng)方塊圖結構上：在單閉環(huán)比值控制系統(tǒng)沒有主對象、主控制器；而串級控制系統(tǒng)是有的。在串級控制系統(tǒng)中，副變量是操縱變量到主被控變量之間的一個中間變量，會影響主被控變量，在比值中，從動量不會影響主動量。——本質區(qū)別單閉環(huán)比值控制系統(tǒng)與串級控制系統(tǒng)的區(qū)別：在相乘方案中，從動量控制系統(tǒng)是一個隨動控制系統(tǒng)。

單閉環(huán)比值控制系統(tǒng)能克服從動量的波動，使其隨主動量的變化而變化，使它們保持比值關系。結論：在單閉環(huán)控制系統(tǒng)的基礎上，增加一個主動量控制系統(tǒng)，就構成雙閉環(huán)控制系統(tǒng)?？驁D如下：(2)雙閉環(huán)比值控制系統(tǒng)8-13雙閉環(huán)比值控制系統(tǒng)方塊圖8-13雙閉環(huán)比值控制系統(tǒng)方塊圖

采用相乘方案的雙閉環(huán)控制系統(tǒng)實際上是由一個定值控制系統(tǒng)和一個隨動控制系統(tǒng)組成，它不僅能保持兩個流量之間的比值，而且能保證總流量不變。適用場合：主要應用于總流量需要調整的場合。(3)變比值控制系統(tǒng)

在有些生產(chǎn)過程中，需要兩種物料的比值按具體的工礦而改變，此時就需用變比值控制系統(tǒng)。8-14變比值控制系統(tǒng)右圖是合成氨生產(chǎn)過程中煤造氣工段的變比值控制系統(tǒng)示意圖。從結構上看，實際上是水蒸氣、半水煤氣的比值串級控制系統(tǒng)。目的是使變換爐觸煤層的溫度恒定在工藝要求的設定值上。在生產(chǎn)過程中，半水煤氣與水蒸氣的量需保持一定的比值，而且其比值系數(shù)要能隨一段觸煤層的溫度變化而變化，才能在較大負荷變化下保持良好的控制質量。該控制系統(tǒng)控制精度高，雖然系統(tǒng)結構較復雜，但應用范圍還較廣。8-15變比值控制系統(tǒng)方塊圖8.3.3比值系數(shù)的計算比值系數(shù)K是設置于比值函數(shù)模塊或比值控制器(RC)的參數(shù)。流量比k是流量FS(F2)

/FM(F1)的比值。在相乘方案中，當采用電動單元組合儀表時，流量q與變送器輸出電流I的對應關系是其中,qmax是變送器量程。(1)流量與其測量信號呈線性關系（用差壓變送器時帶有開方器）從動量流量調節(jié)器的測量信號設定信號控制結果因此當采用氣動單元組合儀表時，流量q與變送器輸出氣壓p的對應關系為即其中，qmax為變送器量程。從動量流量調節(jié)器的測量信號設定信號控制結果因此我們得到的結果書上結果結論：比值系數(shù)與變送器的量程、要求的從動量與主動量的對應比例關系有關，與變送氣的電器零點無關。(2)流量與其測量信號呈平方關系（用差壓變送器時不帶開方器）其中,qmax是變送器量程。在相乘方案中，當采用電動單元組合儀表時，流量q與變送器輸出電流I的對應關系是設定信號控制結果因此從動量流量調節(jié)器的測量信號當采用氣動單元組合儀表時，流量q與變送器輸出氣壓p的對應關系為即從動量流量調節(jié)器的測量信號設定信號控制結果因此我們得到的結果書上結果(1)用或不用開放器都可以進行比值控制，只是前者的K與k成正比，后者的K與k2

成正比，當量程不變，儀表K值的調節(jié)范圍一定時，不帶開放器時的k的可調范圍縮小了。例如，K的可調范圍為0.25~4,則不帶開放器時k的可調范圍不是0.25~4，只有0.5~2。(2)使K=k的條件：帶開放器的是q1max=q2max，不帶開方器的是kq21max=q22max

。(3)在同樣的比值k下，通過調整q1max、q2max也可改變比值系數(shù)K。結論：8.2均勻控制系統(tǒng)圖8-8前后精餾塔的物料平衡關系（矛盾）8.2.1均勻控制的原理圖8-8為連續(xù)精餾的多塔分離過程。甲塔：塔釜液位是一個重要工藝參數(shù)。乙塔：希望進料量穩(wěn)定，即流量是其要控制的工藝參數(shù)矛盾的解決辦法：中間增加儲罐（增加流程復雜性，投資增加）。——怎么辦？圖8-8前后精餾塔的物料平衡關系（矛盾）為了求共存：均勻控制的目的：

從控制方案出發(fā)，解決前后工序供求矛盾，達到前后兼顧協(xié)調工作（如使液位和流量均勻變化）?！茈p方都降低要求采用均勻控制的前提條件：

系統(tǒng)需要控制的兩個或多個變量的要求不是很高，可以在一定范圍內波動。圖8-9控制目標的調整均勻控制的特點：均勻控制的實現(xiàn)方法：

通過控制器的參數(shù)整定來實現(xiàn)。①表征前后供求矛盾的兩個變量在控制過程中都應該是緩慢變化的。②前后互相聯(lián)系又互相矛盾的兩個變量應保持在所允許的范圍內波動。8.2.2均勻控制方案(1)簡單均勻控制系統(tǒng)圖8-10簡單均勻控制系統(tǒng)左圖可以實現(xiàn)基本滿足甲塔液位和乙塔進料流量的控制要求。結構與簡單液位控制系統(tǒng)一樣。參數(shù)整定：要按照均勻控制思想進行。一般采用P控制，且δ先放在較大，然后同時觀察兩個被控變量的過渡過程，達到均勻的目的。有時為了防止液位超限，也引入較弱的積分作用。微分作用與均勻矛盾，不能采用。與簡單控制系統(tǒng)相比，有何特點？(2)串級均勻控制系統(tǒng)圖8-11串級均勻控制系統(tǒng)簡單均勻控制系統(tǒng)對壓力擾動反映不及時。另外，過程的自衡能力強時控制質量較差，為此引入串級均勻控制系統(tǒng)。串級均勻控制器主、副控制器均采用P控制，只是在要求較高時，為了防止偏差超過范圍，才引入適當?shù)腎作用。與串級控制系統(tǒng)相比，有何特點？參數(shù)整定：在串級均勻控制系統(tǒng)中，參數(shù)整定的目的不是使變量盡快地回到給定值，而是要求變量在允許的范圍內作緩慢變化。整定方法也與一般的串級控制系統(tǒng)不同。不是要求主、副變量的過渡過程成某個衰減比變化，而是要求主、副變量“均勻”地得到控制。均勻控制器參數(shù)值一般較大。適用場合：串級均勻控制系統(tǒng)適用于調節(jié)閥前后壓力擾動較大，過程自衡作用較顯著以及對流量要求比較平穩(wěn)的場合，其控制質量較高。均勻控制是通過參數(shù)整定來實現(xiàn)的。8.6前饋控制系統(tǒng)8.6.1前饋控制的概念反饋控制（閉環(huán)控制）：控制器按照被控變量與設定值的偏差來進行控制。存在的問題：當被控變量偏離設定值，產(chǎn)生偏差后才進行控制，使得控制作用滯后。前饋控制（開環(huán)控制）：控制器根據(jù)擾動或設定值的變化按補償原理進行工作。特點：擾動產(chǎn)生后，被控變量還未變化之前，根據(jù)擾動的大小施加控制，控制超前。8.6.2前饋控制與反饋控制的比較8-22兩種加熱爐溫度控制系統(tǒng)(a)反饋控制(b)前饋控制反饋：偏差會較大前饋：偏差較小(a)反饋控制(b)前饋控制8-23兩種加熱爐溫度控制系統(tǒng)方塊圖反饋控制特點：(1)是閉環(huán)控制系統(tǒng)(2)控制滯后(3)可克服所有擾動前饋控制特點：(1)是開環(huán)控制系統(tǒng)(2)控制及時(3)只能克服所測量的擾動8.6.3前饋控制系統(tǒng)類型(1)單純的前饋控制系統(tǒng)靜態(tài)前饋：在擾動作用下，前饋補償作用只能最終使被控變量回到要求的設定值，而不考慮補償過程中的偏差大小。前饋控制器的輸出信號與輸入信號只要保持比例關系其中，Δp是輸出信號，ΔF是輸入信號，Kd是前饋系數(shù)

如果為了進一步改善控制質量，就需要測量更多的擾